工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)培訓(xùn)教材與練習(xí)（二）通信協(xié)議與數(shù)據(jù)交互Profinet通信：配置機(jī)器人為Profinet從站，與PLC主站交換I/O數(shù)據(jù)，需在TIAPortal中導(dǎo)入GSD文件并分配設(shè)備名稱。ModbusTCP：通過(guò)`MB_CLIENT`指令讀取PLC寄存器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)工件參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整。六、典型應(yīng)用案例與練習(xí)（一）搬運(yùn)機(jī)器人編程任務(wù)：從料倉(cāng)抓取工件，放置到輸送線指定位置。1.步驟：標(biāo)定料倉(cāng)（`pPick`）、輸送線（`pPlace`）的TCP位置。編寫程序：`MoveJpHome`→`MoveLpPick`（抓?。鷃MoveLpPlace`（放置）→`MoveJpHome`。2.練習(xí)：添加“料倉(cāng)空”傳感器檢測(cè)，若料倉(cāng)無(wú)工件則循環(huán)等待，直到傳感器觸發(fā)。（二）焊接機(jī)器人編程任務(wù)：沿工件焊縫做連續(xù)焊接。1.步驟：標(biāo)定焊縫起點(diǎn)（`pStart`）、中間點(diǎn)（`pMid`）、終點(diǎn)（`pEnd`）。編寫程序：`SetDOdo_welding,1`（開(kāi)啟焊接）→`MoveCpMid,pEnd,v100,fine,tool_weld`→`SetDOdo_welding,0`（關(guān)閉焊接）。2.練習(xí)：優(yōu)化焊接速度與電流的同步，通過(guò)模擬量輸出`ao_current`動(dòng)態(tài)調(diào)整焊接電流。七、調(diào)試與故障排查（一）程序調(diào)試技巧單步執(zhí)行：使用示教器“Step”模式，逐行運(yùn)行程序，觀察TCP軌跡與I/O狀態(tài)。變量監(jiān)控：在編程軟件中實(shí)時(shí)查看`num`、`pose`變量值，確認(rèn)位置計(jì)算是否正確。（二）常見(jiàn)故障處理運(yùn)動(dòng)報(bào)錯(cuò)（“Pathnotpossible”）：檢查關(guān)節(jié)角度是否超限（如六軸機(jī)器人第5軸角度需在±180°內(nèi)），調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度。通信中斷：重啟機(jī)器人控制器與PC的網(wǎng)絡(luò)連接，檢查IP設(shè)置與防火墻規(guī)則。八、練習(xí)資源與拓展（一）基礎(chǔ)練習(xí)1.編寫程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在三個(gè)點(diǎn)（`p1`、`p2`、`p3`）間的“三角形”軌跡運(yùn)動(dòng)，分別用`MoveJ`、`MoveL`指令測(cè)試路徑差異。2.配置數(shù)字量輸入`di_button`，當(dāng)按鈕按下時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行一次“抓取-放置”循環(huán)。（二）進(jìn)階練習(xí)1.結(jié)合視覺(jué)傳感器（如康耐視Camera），通過(guò)`ReadVisionData`指令獲取工件坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)抓取。2.開(kāi)發(fā)ModbusTCP通信程序，從PLC讀取工件數(shù)量，自動(dòng)調(diào)整搬運(yùn)次數(shù)。結(jié)語(yǔ)：工業(yè)機(jī)器人編程需理論與實(shí)踐結(jié)合，通過(guò)掌握坐標(biāo)系、運(yùn)動(dòng)指令、I/O控制等核心技能，結(jié)合案