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文檔簡介

2硬件設(shè)計(jì)XLIX5結(jié)論5Conclusions5.1全文總結(jié)（Fulltextsummary）本文首先對(duì)氣囊式管道機(jī)器人的研究背景進(jìn)行了綜述，之后簡要對(duì)硬件選型、Step7程序編寫軟件及Wincc組態(tài)軟件進(jìn)行了闡述，然后重點(diǎn)介紹設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了氣囊式管道機(jī)器人的軟硬件部分以及其可靠性的相關(guān)研究。經(jīng)過研究表明該機(jī)器人系統(tǒng)主要解決了在管道內(nèi)驅(qū)動(dòng)行走的可靠性差，速度緩慢，全方位監(jiān)視管道的問題，符合管道機(jī)器人發(fā)展的基本方向。5.2論文的創(chuàng)新點(diǎn)（Innovationofthepaper）基于PLC的孔洞機(jī)器人研究課題在原有的管道機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上使用了氣囊解決了機(jī)器人在管道內(nèi)驅(qū)動(dòng)行走的可靠性差的問題，利用微型攝像頭全方位監(jiān)視管道，機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性及其穩(wěn)定性得到很大的改善。 (1)方案設(shè)計(jì)：在直徑7cm的管道中，通過前后氣囊的充放氣協(xié)調(diào)控制和中間環(huán)節(jié)的直流推桿電機(jī)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人的前進(jìn)和后退，同時(shí)機(jī)器人上搭載了各種傳感器和攝像頭，可以對(duì)管壁進(jìn)行360度掃描，并可通過攝像頭發(fā)出的Wi-Fi信號(hào)將圖像傳輸至顯示設(shè)備。利用這些圖像獲取模塊，可以對(duì)管道周圍空間各種信息進(jìn)行探測。其中，氣囊能夠通過對(duì)氣囊充氣至指定壓力值，擠壓管壁獲得足夠的摩擦力以使得機(jī)器人可在管中任意位置得到固定，進(jìn)而提高了穩(wěn)定性。 (2)硬件選型：氣囊式管道機(jī)器人系統(tǒng)采用的主控制器是S7-200smart，有效提高控制精度的同時(shí)減少成本。 (3)軟件設(shè)計(jì)：本次研究的課題采用了Step7下位機(jī)軟件進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，該軟件簡單、直觀、便于修改，使用方便。 (4)可靠性分析：本次研究的課題利用了FMECA分析法對(duì)氣囊式管道機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了分析，該分析方法應(yīng)用簡便，具有很高的實(shí)用價(jià)值。5.3論文的不足（Shortcomin

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