工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)7.1工業(yè)機(jī)器人本體的常規(guī)檢查01機(jī)器人本體常規(guī)檢查02控制柜常規(guī)檢查03潤(rùn)滑脂的更換周期04同步帶檢查與調(diào)試1/33在操作期間，電機(jī)、減速機(jī)、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。如果出現(xiàn)機(jī)械噪音及異響，建議執(zhí)行以下操作（按概率列出）。（1）在正常運(yùn)行期間，許多工業(yè)機(jī)器人部件都會(huì)發(fā)熱，尤其是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)。某些時(shí)候，這些部件周圍的溫度也會(huì)很高。觸摸它們可能會(huì)造成不同程度的灼傷。環(huán)境溫度越高，工業(yè)機(jī)器人的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷。在機(jī)柜中，驅(qū)動(dòng)部件的溫度可能會(huì)很高。2/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響注意：①在實(shí)際觸摸之前，務(wù)必用手在一定距離感受可能會(huì)變熱的組件是否有熱輻射。②如果要拆卸可能會(huì)發(fā)熱的組件，請(qǐng)等到它冷卻，或者采用其他方式處理。③泄流器的溫度最高可達(dá)到80度。（2）確定發(fā)出噪音的軸承，確保軸承有充分的潤(rùn)滑。3/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響（3）如有可能，拆開(kāi)故障關(guān)節(jié)處軸承的連接，進(jìn)一步診斷。電機(jī)內(nèi)的軸承不能單獨(dú)更換，只能更換整個(gè)電機(jī)。（4）檢查是否減速機(jī)過(guò)熱，減速機(jī)過(guò)熱可能由以下原因造成：①使用的潤(rùn)滑油的質(zhì)量或油面高度不正確。此時(shí)需根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)檢查建議的油面高度和類型。②工業(yè)機(jī)器人工作周期內(nèi)特定關(guān)節(jié)軸的運(yùn)行困難。此時(shí)建議研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“冷卻周期”。③減速機(jī)內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大的壓力。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行某些特別重的負(fù)荷工作周期時(shí)可能需要裝配排油插銷。4/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響電機(jī)或減速機(jī)周圍的區(qū)域可能出現(xiàn)潤(rùn)滑油泄漏的現(xiàn)象。在某些情況下如果泄漏的油量非常少，除了外表變臟之外，不會(huì)有嚴(yán)重的后果；但是在某些情況下，漏油會(huì)潤(rùn)滑電機(jī)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)的控制失效。如果出現(xiàn)潤(rùn)滑油泄露，建議執(zhí)行以下操作（按概率列出）。5/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查潤(rùn)滑油泄露（1）在正常運(yùn)行期間，許多工業(yè)機(jī)器人部件都會(huì)發(fā)熱，尤其是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)。某些時(shí)候，這些部件周圍的溫度也會(huì)很高。觸摸它們可能會(huì)造成不同程度的灼傷。環(huán)境溫度越高，工業(yè)機(jī)器人的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷。在機(jī)柜中，驅(qū)動(dòng)部件的溫度可能會(huì)很高。6/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查潤(rùn)滑油泄露注意：①在實(shí)際觸摸之前，務(wù)必先用手在一定距離感受可能會(huì)變熱的組件是否有熱輻射。②如果要拆卸可能會(huì)發(fā)熱的組件，請(qǐng)等到它冷卻，或者采用其他方式處理。③泄流器的溫度最高可達(dá)到80度。（2）檢查電機(jī)和減速機(jī)之間的所有密封裝置和墊圈。如有損壞，建議根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)中的說(shuō)明更換密封裝置和墊圈。7/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查潤(rùn)滑油泄露（3）檢查減速機(jī)中潤(rùn)滑油的油面高度，是否符合工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)中指定標(biāo)準(zhǔn)的油面高度范圍。（4）檢查是否減速機(jī)過(guò)熱，減速機(jī)過(guò)熱可能由以下原因造成：①使用的潤(rùn)滑油的質(zhì)量或油面高度不正確。此時(shí)需根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)檢查建議的油面高度和類型。②工業(yè)機(jī)器人工作周期內(nèi)特定關(guān)節(jié)軸運(yùn)行困難。此時(shí)建議研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“冷卻周期”。③減速機(jī)內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大的壓力。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行某些特別重的負(fù)荷工作周期時(shí)可能需要裝配排油插銷。8/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查潤(rùn)滑油泄露（1）進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到工業(yè)機(jī)器人的所有：①工業(yè)機(jī)器人的電源。②工業(yè)機(jī)器人的液壓源。③工業(yè)機(jī)器人的氣壓源。（2）目測(cè)檢查工業(yè)機(jī)器人與控制機(jī)柜之間的控制布線，查找有無(wú)磨損、切割或擠壓損壞。如果檢測(cè)到磨損或損壞，則需更換對(duì)應(yīng)線纜。9/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查工業(yè)機(jī)器人布線工業(yè)機(jī)器人IRB120的關(guān)節(jié)一軸、二軸、三軸處均設(shè)有機(jī)械停止裝置，關(guān)節(jié)軸機(jī)械停止裝置的位置如下圖所示。A-底座處機(jī)械停止裝置B-擺動(dòng)平板處機(jī)械停止裝置10/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查機(jī)械停止裝置A-擺動(dòng)殼處二軸機(jī)械停止裝置B-上臂處三軸機(jī)械停止裝置A-下臂處三軸機(jī)械停止裝置B-下臂處二軸機(jī)械停止裝置11/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查機(jī)械停止裝置注意：減速機(jī)與機(jī)械停止裝置的碰撞可導(dǎo)致兩者的使用壽命縮短。機(jī)械停止裝置檢查進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到工業(yè)機(jī)器人的所有目測(cè)檢查機(jī)械停止裝置，當(dāng)出現(xiàn)下列情況時(shí)，則需要進(jìn)行更換①工業(yè)機(jī)器人的電源。②工業(yè)機(jī)器人的液壓源。③工業(yè)機(jī)器人的氣壓源。①?gòu)澢?。②松?dòng)。③損壞。12/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查機(jī)械停止裝置機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查阻尼器工業(yè)機(jī)器人IRB120的關(guān)節(jié)一軸、二軸、三軸處均設(shè)有阻尼器，關(guān)節(jié)軸阻尼器的位置如下圖所示。A-一軸處的阻尼器B-一軸處機(jī)械停止裝置A-三軸處的阻尼器B-二軸處的阻尼器13/33（1）進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到工業(yè)機(jī)器人的所有：①工業(yè)機(jī)器人的電源。②工業(yè)機(jī)器人的液壓源。③工業(yè)機(jī)器人的氣壓源。阻尼器檢查步驟（2）檢查所有阻尼器是否出現(xiàn)以下類型的損壞：①裂紋。②現(xiàn)有印痕超過(guò)1mm。③檢查所有連接螺釘是否變形。注意：如果檢測(cè)到任何損壞，則必須更換新的阻尼器！14/33阻尼器檢查步驟機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查阻尼器

在關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給的情況下，檢查工業(yè)機(jī)器人本體上的塑料蓋是否出現(xiàn)裂紋及其他類型的損壞。

如果檢測(cè)到裂紋或損壞，則需更換破損塑料蓋，工業(yè)機(jī)器人IRB120本體上塑料蓋的位置右圖所示。A-下臂蓋B-腕側(cè)蓋C-護(hù)腕D-殼蓋E-傾斜蓋15/33機(jī)器人本體常規(guī)檢查-檢查塑料蓋一 ESD（靜電放電）是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過(guò)直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過(guò)感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)?？刂乒袢菀资蹺SD（靜電放電）影響，所以在進(jìn)行控制柜常規(guī)檢查之前需按照下表所示方法排除靜電危險(xiǎn)。序號(hào)操作步驟注釋1使用手腕帶按鈕。手腕帶按鈕必須經(jīng)常檢查以確保沒(méi)有損壞并且要正確使用。2使用ESD保護(hù)地墊。此墊必須通過(guò)限流電阻接地。3使用防靜電桌墊。此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地。排除靜電危險(xiǎn)的方式16/33控制柜常規(guī)檢查-排除靜電危險(xiǎn)手腕帶按鈕的位置如下圖所示。手腕帶按鈕位置17/33控制柜常規(guī)檢查-排除靜電危險(xiǎn)二（1）檢查控制柜上連線和布線以確認(rèn)接線準(zhǔn)確，并且布線沒(méi)有損壞。（2）檢查系統(tǒng)風(fēng)扇和控制柜機(jī)柜表面的通風(fēng)孔以確保其干凈清潔，控制柜散熱正常。18/33控制柜常規(guī)檢查-檢查步驟

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂的更換周期根據(jù)具體工業(yè)機(jī)器人型號(hào)、使用減速機(jī)型號(hào)的不同而有差異，具體的更換周期需查看工業(yè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)型號(hào)的產(chǎn)品手冊(cè)。19/33潤(rùn)滑脂的更換周期注意：①有關(guān)特定減速機(jī)的潤(rùn)滑類型、貨號(hào)以及用量可以在技術(shù)參考手冊(cè)-Lubricationingearboxes文檔DVD（兩年發(fā)布一次）中找到。文檔DVD中的手冊(cè)修訂版包含文檔DVD發(fā)布時(shí)的最近更新。②開(kāi)始任何檢查、維護(hù)或更換潤(rùn)滑油等操作前，務(wù)必聯(lián)系當(dāng)?shù)谹BB服務(wù)以獲取更多信息。③對(duì)于ABB人員：務(wù)必檢查ABBLibrary獲取手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)-Lubricationingearboxes的最新版本，以便始終能得到有關(guān)減速機(jī)潤(rùn)滑的最新信息，任何更新都會(huì)立即在ABBLibrary上發(fā)布。20/33潤(rùn)滑脂的更換周期IRB120型工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的減速機(jī)及油腔位置如下圖所示，IRB120型工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸為免維護(hù)終身潤(rùn)滑。A：一軸減速機(jī)（底座內(nèi)）B：二軸減速機(jī)C：三軸減速機(jī)D：四軸減速機(jī)F：五軸減速機(jī) E：六軸減速機(jī)免維護(hù)終身潤(rùn)滑的工業(yè)機(jī)器人21/33潤(rùn)滑脂的更換周期-確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人注油位置

IRB1410型號(hào)工業(yè)機(jī)器人5/6軸減速機(jī)需每4000小時(shí)或1年注射潤(rùn)滑脂進(jìn)行潤(rùn)滑，注射潤(rùn)滑脂的位置如下圖所示。部分關(guān)節(jié)軸定期潤(rùn)滑的工業(yè)機(jī)器人22/33潤(rùn)滑脂的更換周期-確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人注油位置

IRB6620型工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸減速機(jī)需每12個(gè)月定期更換潤(rùn)滑油。IRB6620工業(yè)機(jī)器人一軸的注油位置如下圖所示。各關(guān)節(jié)軸需定期更換潤(rùn)滑油的工業(yè)機(jī)器人23/33潤(rùn)滑脂的更換周期-確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人注油位置

IRB6620工業(yè)機(jī)器人二軸的注油位置如右圖所示。 IRB6620工業(yè)機(jī)器人三軸的注油位置如右圖所示。24/33潤(rùn)滑脂的更換周期-確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人注油位置 IRB6620工業(yè)機(jī)器人四軸的注油位置如右圖所示。 IRB6620工業(yè)機(jī)器人五軸的注油位置如右圖所示。 IRB6620工業(yè)機(jī)器人六軸的注油位置如右圖所示。25/33潤(rùn)滑脂的更換周期-確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人注油位置潤(rùn)滑脂的更換周期-換工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂以IRB1410型號(hào)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的潤(rùn)滑為例，講解更換潤(rùn)滑脂方法，更換潤(rùn)滑脂的步驟下表。序號(hào)操作步驟1如果工業(yè)機(jī)器人為懸掛或墻面安裝，必須首先將工業(yè)機(jī)器人卸下并固定在地面上，將工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到零點(diǎn)位置。2將工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到零點(diǎn)位置。3切斷電源，氣源和液壓源，進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人安全操作區(qū)。4清理注油孔，以免注油時(shí)有異物進(jìn)入油腔。5選用工業(yè)機(jī)器人型號(hào)對(duì)應(yīng)的潤(rùn)滑脂和油槍嘴，通過(guò)油孔擠入潤(rùn)滑脂。6完成潤(rùn)滑脂的更換后，將油孔周圍清理干凈。部分軸定期潤(rùn)滑機(jī)型26/33序號(hào)操作步驟1如果工業(yè)機(jī)器人為懸掛或墻面安裝，必須首先將工業(yè)機(jī)器人卸下并固定在地面上，將工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到零點(diǎn)位置。2切斷電源，氣源和液壓源，進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人安全操作區(qū)。3首先拆下排油孔處的油塞，將關(guān)節(jié)油腔內(nèi)的失效潤(rùn)滑油排出，使用專用容器盛裝用過(guò)的潤(rùn)滑油。定期注射潤(rùn)滑油機(jī)型潤(rùn)滑步驟27/33潤(rùn)滑脂的更換周期-換工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂序號(hào)操作步驟4在排油之后，將油孔周圍清理干凈，重新裝上油塞。注意：在將油塞裝回減速機(jī)前，務(wù)必使用新墊圈替換油塞密封墊圈。5拆下注油孔的油塞，按照工業(yè)機(jī)器人注油要求注射專用潤(rùn)滑油，切忌與其他類型潤(rùn)滑油混合使用。不同型號(hào)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸注油要求，需查看對(duì)應(yīng)型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)。6完成潤(rùn)滑油的更換后，清理油孔周圍，重新安裝注油孔的油塞。定期注射潤(rùn)滑油機(jī)型潤(rùn)滑步驟28/33潤(rùn)滑脂的更換周期-換工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂 IRB120工業(yè)機(jī)器人本體上包含兩處同步帶，分別位于關(guān)節(jié)軸三軸和五軸處，如下圖所示，必須定期對(duì)其進(jìn)行維護(hù)，以確保其功能正常發(fā)揮。IRB120工業(yè)機(jī)器人本體中同步帶的檢修周期為36個(gè)月。29/33同步帶檢查與調(diào)試-同步帶的位置學(xué)校注意：

①不可預(yù)測(cè)的情形也會(huì)導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人部件的損壞，必須及時(shí)進(jìn)行檢查，注意任何損壞！

②檢查間隔不代表每個(gè)組件的使用壽命，如發(fā)現(xiàn)損壞須及時(shí)更換！30/33同步帶檢查與調(diào)試-同步帶的位置

工業(yè)機(jī)器人同步帶張力標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)下表。序號(hào)在工業(yè)機(jī)器人本體上的位置張力標(biāo)準(zhǔn)1三軸新同步帶：F=18-19.7N舊同步帶：F=12.5-14.3N2五軸新同步帶：F=7.6-8.4N舊同步帶：F=5.3-6.1NIRB120工業(yè)機(jī)器人本體上同步帶張力標(biāo)準(zhǔn)31/33同步帶檢查與調(diào)試-檢查調(diào)試同步帶以IRB120型號(hào)工業(yè)機(jī)器人同步帶的檢查調(diào)試為例，講解同步帶檢查調(diào)試的方法，具體步