工業(yè)機器人操作與運維任務(wù)8.1工業(yè)機器人本體故障與處理01震動噪音故障診斷與處理02電機過熱故障診斷與處理03輪箱漏油/滲油故障診斷與處理04關(guān)節(jié)故障診斷與處理1/18在工業(yè)機器人操作期間，電機、減速機、軸承等不應(yīng)發(fā)出機械噪音及振動。出現(xiàn)故障的軸承通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀嗒聲及振動。軸承故障會造成工業(yè)機器人路徑精確度不一致，嚴重可導(dǎo)致接頭抱死。軸承引起的震動噪聲故障出現(xiàn)的原因通常有如下幾個方面。1.磨損的軸承2.污染物進入軸承圈3.軸承沒有潤滑軸承引起的震動噪聲故障原因震動噪音故障診斷2/18減速機引起的震動噪聲故障主要是因為減速機過熱造成的。減速機過熱主要有以下原因造成：1.使用潤滑油的質(zhì)量或者油面高度不正確2.工業(yè)機器人工作周期內(nèi)特定關(guān)節(jié)軸的運行太困難3.齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大壓力減速機過熱原因震動噪音故障診斷3/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關(guān)閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應(yīng)操作震動噪音故障處理4/18工業(yè)機器人本體上軸承引起的震動噪聲處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.確定發(fā)出噪音的軸承3.確定軸承是否有充分的潤滑4.如有可能，拆開關(guān)節(jié)的軸承連接處并測量間距5.電機內(nèi)的軸承不能單獨更換，只能更換整個電機6.確定軸承正確裝配震動噪音故障處理5/18工業(yè)機器人減速機震動噪聲故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.檢查故障減速機所處關(guān)節(jié)處潤滑油面高度和類型3.檢查工業(yè)機器人在執(zhí)行特別重載荷的復(fù)合工作周期內(nèi)，故障關(guān)節(jié)處是否裝配有排油插銷，如沒有建議購買4.在應(yīng)用程序中寫入一小段的“冷卻周期”程序，使工業(yè)機器人故障關(guān)節(jié)處可以得到冷卻的效果工業(yè)機器人減速器故障處理步驟6/18在工業(yè)機器人運行期間，示教器如果出現(xiàn)“20252”的報警信息，則表示工業(yè)機器人本體中電機溫度過高。注意不要讓電機主體的溫度超過105℃，否則可能會對電機造成損害。出現(xiàn)電機過熱的原因可能有以下幾個方面：1.電源電壓過高或者下降過多2.空氣過濾器選件阻塞3.電機過載運行4.軸承缺油或者損壞電機過熱故障可能原因電機過熱故障診斷7/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關(guān)閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應(yīng)操作電機過熱故障處理8/18工業(yè)機器人電機過熱故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.等待過熱電機充分散熱3.檢查電源，調(diào)整電源電壓的大小4.檢查控制柜航空插頭，并插好5.檢查空氣過濾器選件是否阻塞，如阻塞請更換6.確定軸承有充分的潤滑7.檢查軸承是否損壞，電機內(nèi)的軸承不能單獨更換，只能更換整個電機8.調(diào)整后利用程序來調(diào)整熱量監(jiān)控設(shè)置電機過熱故障處理9/18工業(yè)機器人熱量監(jiān)控程序使用步驟如下：1.啟動電機，然后運行預(yù)期的最耗能循環(huán)2.在Testsignalviewer中監(jiān)測電機主體的溫度和熱學(xué)模型的溫升（測試信號編號190）3.如果Tstator_rise高于熱學(xué)模型的溫升，則需要增大熱量監(jiān)控的靈敏度比。如果Tstator_rise低于熱學(xué)模型的溫升，則需要減小熱量監(jiān)控的靈敏度比4.如果Tstator_rise+Maxtemperaturerobot>130℃（所允許的最高溫度為140℃，并且在130℃時將顯示電機過熱警告），則應(yīng)考慮采取措施來降低溫度，比如提高冷卻能力、降低平均轉(zhuǎn)矩或選擇更大規(guī)格的電機或齒輪裝置電機過熱故障處理10/18工業(yè)機器人熱量監(jiān)控程序使用過程中需要注意：1.Tstator_rise=測得的電機主體溫度+35°—實際環(huán)境溫度35°是電機主體溫度和定子溫度之間的近似差異值。2.當熱量監(jiān)控的靈敏度比大幅度的更改時，可以使用Tstator_rise和熱學(xué)模型溫升的比值。電機過熱故障處理11/18齒輪箱漏油/滲油故障診斷齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器電機的最遠端。除了外表骯臟之外，在某些情況下如果泄漏的油量非常少，就不會有嚴重的后果。但是在某些情況下，漏油會潤滑電機制動閘，造成關(guān)機時操縱器失效。12/18齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏現(xiàn)象可能由以下原因引起：1.齒輪箱和電機之間的防泄漏密封裝置損壞2.減速箱油面過高3.使用的潤滑油的質(zhì)量差或油面高度不正確4.工業(yè)機器人工作周期內(nèi)特定關(guān)節(jié)軸的運行太困難5.齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大壓力齒輪箱漏油/滲油故障可能原因齒輪箱漏油/滲油故障診斷13/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關(guān)閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應(yīng)操作齒輪箱漏油/滲油故障處理14/18工業(yè)機器人齒輪箱漏油/滲油故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.檢查電機和齒輪箱之間的所有密封和墊圈3.檢查齒輪箱油面高度4.在應(yīng)用程序中寫入一小段的“冷卻周期”程序，使工業(yè)機器人故障關(guān)節(jié)處可以得到冷卻的效果注意安全信息，不同的工業(yè)機器人型號使用不同類型的密封齒輪箱漏油/滲油故障處理15/18在關(guān)節(jié)軸電機處于MotorsON狀態(tài)時，對應(yīng)關(guān)節(jié)軸能夠正常工作；但在關(guān)節(jié)軸電機處于MotorsOFF狀態(tài)時，電機集成的制動閘將不能承受工業(yè)機器人操縱臂的重量，會因為自身的重量而損毀。關(guān)節(jié)故障可能會對在此區(qū)域工作的人員造成嚴重的傷害或者造成死亡，或者對工業(yè)機器人、周圍的設(shè)備造成嚴重的損壞，該故障可能由以下原因引起：1.有故障的制動器2.制動器的電源故障關(guān)節(jié)故障故障可能原因關(guān)節(jié)故障診斷16/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關(guān)閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應(yīng)操作關(guān)節(jié)故障處理17/18工業(yè)機器人關(guān)節(jié)故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.確定造成工業(yè)機器人關(guān)節(jié)故障的損毀電機3.在Mo