工業(yè)機器人操作與運維任務3.1安全準備工作1/14工業(yè)機器人系統(tǒng)安全風險01工業(yè)機器人操作前的安全準備工作02一.工業(yè)機器人系統(tǒng)安全風險

工業(yè)機器人作為一種自動化程度較高的智能裝備，在操作工業(yè)機器人之前，操作人員首先需要了解工業(yè)機器人操作或運行過程中可能存在的各種安全風險，并能夠對風險進行控制，需要關注的安全風險主要包含以下幾個方面。非電壓相關風險電壓相關風險2/12非電壓相關風險1.工業(yè)機器人工作空間外圍必須設置安全區(qū)域，以防他人擅自進入，可以配備安全光柵或感應裝置作為配套安全裝置。安全光柵-發(fā)射極安全光柵-接收極應用場景3/122.如果工業(yè)機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會比直接坐落于地面的安裝方式有更多的風險。直立壁掛倒置非電壓相關風險4/123.釋放制動閘時，關節(jié)軸會因受到重力影響而墜落。操作人員除了有被運動中的工業(yè)機器人部件撞擊的風險外，還可能存在被平行手臂擠壓的風險（如有此部件）。釋放關節(jié)軸制動閘非電壓相關風險5/12一4.工業(yè)機器人中存儲的用于平衡某些關節(jié)軸的電量可能在拆卸工業(yè)機器人或其部件時釋放，從而造成工業(yè)機器人關節(jié)軸微動。5.拆卸/組裝機械單元時，請?zhí)岱牢矬w掉落。6.注意運行中或運行過后的工業(yè)機器人及控制柜中存有的熱能。在實際觸摸之前，務必用手在一定距離感受可能會變熱的組件是否有熱輻射。如果要拆卸可能會發(fā)熱的組件，請等到它冷卻，或者采用其他方式進行前處理。非電壓相關風險6/127.切勿將工業(yè)機器人當作梯子使用，存在工業(yè)機器人損壞的風險；同時由于工業(yè)機器人電機可能產(chǎn)生高溫或工業(yè)機器人可能發(fā)生漏油現(xiàn)象，所以攀爬會有嚴重的滑倒風險。關節(jié)/注油處漏油非電壓相關風險7/12電壓相關風險1.盡管有時需要在工業(yè)機器人通電時進行故障排除，但在維修故障、斷開或連接各個單元時必須關閉工業(yè)機器人系統(tǒng)的主電源開關。關閉工業(yè)機器人系統(tǒng)8/122.工業(yè)機器人主電源的連接方式必須保證操作人員可以在工業(yè)機器人的工作空間之外關閉整個工業(yè)機器人系統(tǒng)。3.當操作人員在系統(tǒng)上操作時，需確保沒有其他人可以打開工業(yè)機器人系統(tǒng)的電源?！獭凉ぷ骺臻g之外可關機電壓相關風險9/12

4.需要注意控制柜的以下部件伴隨有高壓危險電壓相關風險①注意控制柜（直流鏈路、超級電容器設備）存有電能；②主電源/主開關；③變壓器；④電源單元；⑤控制電源(AC230V)；⑥整流器單元（AC262/400-480V和DC400/700V）；⑦驅動單元(DC400/700V)；10/12⑧驅動系統(tǒng)電源(AC230V)；⑨維修插座(AC115/230V)；⑩用戶電源(AC230V)；?機械加工過程中的額外工具電源單元或特殊電源單元；?即使工業(yè)機器人已斷開與主電源的連接，控制柜連接的外部電壓仍存在；?附加連接。

4.需要注意控制柜的以下部件伴隨有高壓危險電壓相關風險11/126.需要注意工具、物料搬運裝置等的帶電風險即使工業(yè)機器人系統(tǒng)處于關機狀態(tài)，工具、物料搬運裝置等也可能是帶電的。在工業(yè)機器人工作過程中，處于運動狀態(tài)的電源電纜也可能會出現(xiàn)破損。電壓相關風險5.需要注意工業(yè)機器人本體以下部件伴有高壓危險①電機電源（高達DC800V）；②工具或系統(tǒng)其他部件的用戶連接（最高AC230V）。12/12二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作

任何負責安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員務必閱讀并遵循以下安裝規(guī)范：1.只有熟悉工業(yè)機器人并且經(jīng)過安裝、維護、操作方面培訓的人員才允許安裝、維護、操作工業(yè)機器人。2.安裝、維護、操作人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護、使用工業(yè)機器人。13/123.安裝、維護、操作工業(yè)機器人時操作人員必須有意識地對自身安全進行保護，必須主動穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。4.安裝、維護工業(yè)機器人時需要使用相關符合安裝、維護要求的專用工具，安裝、維護人員必須嚴格按照安裝、維護說明手冊或安全操作指導書中的步驟進行安裝和維護。14/12二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作1.穿好安全防護鞋，防止零部件掉落時砸傷操作人員。安全防護鞋安全準備工作的操作步驟如下：15/5二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作安全工作服和安全帽2.穿戴安全帽和安全工作服，防止工業(yè)機器人系統(tǒng)零部件尖角或操作工業(yè)機器人末端工具動作時劃傷操作人員。安全準備工作的操作步驟如下：16/5二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務3.2通用安全操作要求工業(yè)機器人操作與運維19/14工業(yè)機器人安全標識認知01工業(yè)機器人操作安全注意事項02安全作業(yè)始終是企業(yè)、工廠最為看重的方面，如果安全工作搞不好，工人的生命和人身安全就沒有保障，員工的工作積極性就會受到很大的影響。為此工廠除了進行必要的安全培訓之外，還會在生產(chǎn)車間的各個角落布置安全標識，安全標識是出于安全考慮而設置的提醒、警告指示，以減少安全隱患。安全標識將分為以下部分來介紹。1.ABB工業(yè)機器人安全標識認知與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關的安全標識工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明2.GREE工業(yè)機器人安全標識認知20/17工業(yè)機器人3.2.1工業(yè)機器人安全標識認知1.危險警告，如果不依照說明操作，就會發(fā)生事故，并導致嚴重或致命的人員傷害和嚴重的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：碰觸高壓電氣裝置、爆炸或火災、有毒氣體、壓軋、撞擊和從高處跌落等。2.警告警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）或重大的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。21/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關的安全標識1.ABB工業(yè)機器人安全標識認知3.電擊

針對可能會導致嚴重的人身傷害或死亡的電氣危險的警告。4.靜電放電(ESD)

針對可能會導致嚴重產(chǎn)品損壞的電氣危險的警告。22/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關的安全標識5.小心警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標志。23/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關的安全標識6.注意描述重要的事實和條件。請一定要重視相關的說明。7.提示描述從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。24/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關的安全標識此標志要與其他標志組合使用，表示禁止相關對應的行為。2.請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。3.拆卸前參閱產(chǎn)品手冊在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊。25/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明1.禁止4.不得拆卸拆卸此部件可能會導致傷害。5.旋轉更大此關節(jié)軸的旋轉范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。6.制動閘釋放對于小型工業(yè)機器人，按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著工業(yè)機器人本體部分關節(jié)軸及部件可能會掉落。26/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明7.傾覆危險如果螺栓沒有固定牢靠，工業(yè)機器人可能會翻倒。8.擠壓危險可能造成人員擠壓傷害風險。9.高溫存在可能導致灼傷的高溫風險。27/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明10.工業(yè)機器人移動工業(yè)機器人可能會意外移動。11.制動閘釋放按鈕對于大型工業(yè)機器人，點擊對應關節(jié)軸編號的按鈕，對應的電機抱閘會打開。12.吊環(huán)螺栓一個緊固件，其主要作用是起吊工業(yè)機器人。28/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明13.帶縮短器的吊貨鏈用于起吊工業(yè)機器人。14.工業(yè)機器人提升該標簽用于對工業(yè)機器人的提升和搬運提示。15.潤滑油潤滑油注油口。29/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明16.機械限位起到定位作用或限位作用。17.無機械限位表示沒有機械限位。18.儲能警告此部件蘊含儲能；與不得拆卸標志一起使用。30/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明19.壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標明壓力大小。20.使用手柄關閉使用控制柜上的電源開關。21.不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。31/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明22.主電源斷開警告在維修控制柜前將電源斷開。23.模塊內(nèi)有高壓危險警告模塊內(nèi)可能有高壓危險，即使主開關已經(jīng)處于OFF（關）位置。32/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明24.IRC5控制柜的起吊說明對于控制柜最大起吊重量的說明。25.安裝空間提示控制柜安裝時注意保證安裝的空間距離。33/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明26.閱讀手冊標簽請閱讀用戶手冊，了解詳細信息。27.額定值標簽寫明控制柜的額定數(shù)值。34/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明28.UL認證瑞典產(chǎn)品認證安全標志。29.UL認證中國產(chǎn)品認證安全標志。35/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明36/172.GREE工業(yè)機器人安全標識認知安全光柵監(jiān)控裝置工業(yè)機器人工作站通常會配備有安全門或安全光柵等安全防護裝置，這些裝置為工業(yè)機器人工作站劃定了一個安全保護區(qū)域，工業(yè)機器人在這個安全保護區(qū)域的范圍內(nèi)進行作業(yè)，安全防護裝置可以有效的保障操作人員的人身安全。工業(yè)機器人全速自動運行作業(yè)期間，操作人員需要位于安全保護區(qū)域范圍外。（1）.工業(yè)機器人安全保護區(qū)域的范圍3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項緊急停止按鈕緊急停止按鈕優(yōu)先于任何其它工業(yè)機器人控制操作，工業(yè)機器人控制柜和示教器上都帶有緊急停止按鈕，按下緊急停止按鈕能夠及時斷開工業(yè)機器人電動機的驅動電源，停止所有運轉部件，并切斷由工業(yè)機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。（2）緊急停止按鈕的使用方法38/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項①工業(yè)機器人處于運行狀態(tài)時，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員出現(xiàn)時。②工業(yè)機器人與周邊設備發(fā)生碰撞或者傷害操作人員時。出現(xiàn)以下兩種情況時需要立即按下任意位置上的緊急停止按鈕：39/151.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項二氧化碳滅火器當工業(yè)機器人系統(tǒng)（工業(yè)機器人或控制柜）發(fā)生火災時，使用二氧化碳滅火器進行滅火。切勿使用水或泡沫滅火器。（3）.掌握滅火的方式40/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項制動閘釋放按鈕當發(fā)生緊急情況，例如有操作人員受困于工業(yè)機器人手臂之中時，可通過按制動閘釋放按鈕手動釋放工業(yè)機器人關節(jié)軸上的制動閘來解救受困人員。（4）.緊急情況下釋放工業(yè)機器人手臂41/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項

按完制動閘釋放按鈕之后，對于較小型的工業(yè)機器人，此時就能夠手動移動工業(yè)機器人手臂來處理緊急的情況，但要移動較大型號的工業(yè)機器人則可能需要使用高架起重機或類似設備。在釋放制動閘前，一定要先確保釋放制動閘按鈕后，工業(yè)機器人手臂的重量不會增加對受困人員的壓力，進而增加任何受傷風險！42/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項靜電手環(huán)ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞靈敏的電子設備。在檢修控制柜內(nèi)部電器元件的時候需要佩戴靜電手環(huán)，消除人體靜電，防止對工業(yè)機器人電器元件的損壞。（5）.靜電放電危險43/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項使能裝置的使用使能裝置是工業(yè)機器人為保護操作人員人身安全而設置的。當發(fā)生危險情況時，人會本能地將使能裝置松開或按緊，此時工業(yè)機器人就會馬上停止，保證了操作人員的人身安全。（6）.掌握使能裝置的使用方式44/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項安全位置安全位置安全位置危險危險在調試與運行工業(yè)機器人程序時，工業(yè)機器人可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)則的運動軌跡，因此可能會嚴重傷害到操作人員或損壞工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)的任何設備。因此需要時刻警惕與工業(yè)機器人保持足夠的安全距離。（7）.與工業(yè)機器人保持足夠的安全距離45/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項ABB工業(yè)機器人的運行模式有兩種，分別為手動模式和自動模式。部分工業(yè)機器人的手動模式細分為手動減速模式和手動全速模式。在手動減速模式下，工業(yè)機器人只能以250mm/s或更慢的速度操移動。當操作員位于安全保護空間之內(nèi)操作工業(yè)機器人時，就應始終以手動速度進行操作。在手動全速模式下，工業(yè)機器人以程序預設速度移動。手動全速模式應僅用于所有人員都處于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓練，熟知潛在的危險。（8）.手動模式下的安全注意事項46/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項需要確保操作人員在接近工業(yè)機器人之前，高速旋轉或運動的工具例如切削工具和鋸等已經(jīng)停止運動。工業(yè)機器人電動機長期運轉后溫度很高，需要注意工件和工業(yè)機器人系統(tǒng)的高溫表面，避免觸碰時發(fā)生灼傷的情況。（9）.工作中的安全注意事項47/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導致人員傷害或設備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會導致人員傷害。注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電路上的殘余電量也很危險。（9）.工作中的安全注意事項48/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項檢查氣管、接線等是否松動檢查電纜是否破損

開機前需要檢查控制柜及工業(yè)機器人本體的電纜、氣管有無破損，如有破損需參照產(chǎn)品說明書及時更換；檢查接線是否有松動，如有松動需重新連接，確保接線沒有松動。（10）.開機安全注意事項49/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項關機時需要按照說明手冊或實訓指導手冊中正確的操作步驟關閉工業(yè)機器人系統(tǒng)。工業(yè)機器人系統(tǒng)關機前，需要使工業(yè)機器人恢復到合適的安全姿態(tài)，末端工具上不應滯留物體，如后續(xù)不再使用末端工具，應將末端工具及時卸下。（10）.關機安全注意事項50/15取下末端工具安全姿態(tài)3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項①機器人的示教維護必須遵照下列法規(guī)：有關工業(yè)安全和健康的法律；有關工業(yè)安全和健康法律的強制性命令；有關工業(yè)安全和健康法律的相應條例。②準備：安全技術規(guī)則。

根據(jù)符合有關法規(guī)的具體政策進行安全管理。③遵守：工業(yè)機器人的安全操作(ISO10218)。（1）.安全注意事項51/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④增補：安全管理系統(tǒng)。

指定授權的操作者及安全管理人員，并給予進一步的安全教育。⑤示教和維修機器人的工作被列入工業(yè)安全和健康法律中的“危險操作”。（1）.安全注意事項52/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項機器人的最大動作范圍內(nèi)均具有潛在的危險性。所有機器人行業(yè)的相關人員(安全管理員、安裝人員、操作人員和維修人員等)必須時刻樹立安全第一的思想,以確保所有人員的安全為前提進行相關操作。如圖所示。（2）.操作注意事項53/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①機器人的安裝區(qū)域內(nèi)禁止進行任何的危險作業(yè)。②任意觸動機器人及其外圍設備，會有造成傷害的危險性。③請采取嚴格的安全預防措施，在工廠的相關區(qū)域內(nèi)應安放,如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進”等相應警示牌。忽視這些警示及任意觸動機器人和其他設備可能會引起火警、電擊或其他不可預估的傷害。（2）.操作注意事項54/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④嚴格遵守下列條款：a)穿著工作服(不穿寬松的衣服)；b)操作機器人時不許戴手套；內(nèi)衣褲、襯衫和領帶不要從工作服內(nèi)露出；c)不佩戴大的首飾，如耳環(huán)、戒指或垂飾等。d)必要時穿戴相應的安全防護用品，如安全帽、安全鞋(帶防滑底的)、面罩、防護鏡和手套。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④嚴格遵守下列條款：不合適的衣服可能會造成人身傷害。未經(jīng)許可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設備。不遵守此提示可能會由于觸動機器人電控柜、工件、定位裝置等而造成傷害。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項首次使用或者測試機器人時，務必以低速（10%以內(nèi)）進行，確認無誤后再逐漸加快速度，并確認是否存在其他異常。務必確認安全柵欄內(nèi)沒有人員后再進行作業(yè)。同時，檢查是否存在潛在危險，當確認存在潛在危險時，務必排除危險之后再進行作業(yè)。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項在使用示教器操作時，由于戴上手套操作可能出現(xiàn)操作上失誤，因此，務必在摘下手套后再進行作業(yè)。程序和系統(tǒng)變量等信息，可以保存在存儲卡等存儲介質中。為了預防由于意想不到的事故而引起數(shù)據(jù)丟失，建議用戶定期備份數(shù)據(jù)。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①仔細查看安全柵欄內(nèi)情況，確認沒有危險后再進入柵欄內(nèi)部；②要做到隨時都可以按下急停按鈕；③應以低速運行機器人；④應在確認整個系統(tǒng)的狀態(tài)后進行作業(yè)，避免由于針對外圍設備的遙控指令或動作等而導致作業(yè)人員陷入危險境地。（3）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤在編程結束后，務必按照規(guī)定步驟進行測試運轉，此時，作業(yè)人員務必在安全柵欄外進行操作。⑥進行編程的作業(yè)人員，務必通過相關的培訓課程接受適當?shù)呐嘤?。?）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤在編程結束后，務必按照規(guī)定步驟進行測試運轉，此時，作業(yè)人員務必在安全柵欄外進行操作。⑥進行編程的作業(yè)人員，務必通過相關的培訓課程接受適當?shù)呐嘤?。?）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①當接通電源時，部分維護作業(yè)有觸電的危險，應盡可能在斷開機器人及系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行維護作業(yè)；應根據(jù)需要指定專業(yè)維護人員進行維護操作；維護作業(yè)時應避免其他人員接通電源；即使是在必須接通電源后才能進行作業(yè)的情況下，也應按下急停按鈕后再進行作業(yè)。②在進入安全柵欄內(nèi)部時，要仔細查看整個系統(tǒng)，確認沒有危險后再入內(nèi)。如果存在危險的情況且不得不進入柵欄，則必須把握系統(tǒng)狀態(tài)，同時要十分小心謹慎。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項③在進行作業(yè)時，不要將身體任何部位搭放在機器人任何部分，禁止爬在機器人上面，以免造成不必要的人身傷害或對機器人造成不良影響。④以下部件會發(fā)熱，需要注意。在發(fā)熱情況下迫不得已需要觸摸設備時，應準備好耐熱手套等保護用具：a.伺服電機；b.減速器；c.與電機/減速器鄰近部件；d.控制柜內(nèi)部。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤需要更換部件時，請先向專業(yè)人員咨詢?？蛻舄氉愿鼡Q部件，可能導致意想不到的事故，致使機器人損壞，作業(yè)人員受傷。⑥如需更換部件，務必使用指定部件。若使用指定部件以外的部件，有可能導致機器人的損壞。⑦在拆卸電機和制動器時，應采取以起重機吊運等措施后再拆除，以避免機器人軸等落下。（4）維護作業(yè)注意事項3.2