任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境的配置工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維2/14ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改01ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面02ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定03GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置043一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改

ABB工業(yè)機(jī)器人的示教器出廠時(shí)，默認(rèn)的系統(tǒng)顯示語言為英語，為方便日常操作，需將示教器的顯示語言設(shè)定為中文（操作人員慣用語言），操作步驟如下：Step1.在手動(dòng)運(yùn)行模式下，單擊示教器主界面左上角主菜單鍵，如圖所示。4一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step2.在主菜單界面，單擊“ControlPanel”，如圖所示。5一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step3.按照圖示進(jìn)入“ControlPanel”界面，單擊示教器界面上的“Language”。6一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step3.按照圖示進(jìn)入“ControlPanel”界面，單擊示教器界面上的“Language”。7一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step4.示教器彈出圖示界面，選擇“Chinese”，單擊右下角的“OK”。8一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step5.在圖示彈出的提示框中，單擊“Yes”，示教器重新啟動(dòng)。9一、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器語言的更改操作步驟：Step6.示教器重新啟動(dòng)后，單擊示教器界面左上角的主菜單鍵，示教器操作界面（如圖所示）顯示為中文。10

示教器主界面

示教器操作按鍵二、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面11二、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面12符號定義A-D預(yù)設(shè)鍵，1-4E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或4-6H切換增量J步退按鈕K啟動(dòng)按鈕，開始執(zhí)行程序L步進(jìn)按鈕，按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行表1示教器按鍵定義表二、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面13選項(xiàng)名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點(diǎn)位置的補(bǔ)償設(shè)置窗口輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口手動(dòng)操縱動(dòng)作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實(shí)際位置自動(dòng)生產(chǎn)窗口在自動(dòng)模式下，可直接調(diào)試程序并運(yùn)行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時(shí)所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)校準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器和電機(jī)校準(zhǔn)的窗口控制面板進(jìn)行示教器的相關(guān)設(shè)定事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息表2操作界面各選項(xiàng)說明二、ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面14操作步驟：Step1.在手動(dòng)運(yùn)行模式下，單擊示教器主界面左上角主菜單鍵，在主菜單界面，單擊“控制面板”進(jìn)入控制面板界面三．ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定15三．ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定操作步驟：Step2.在控制面板界面選擇“日期和時(shí)間”選項(xiàng)，如圖所示。16三．ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定操作步驟：Step3.在圖示界面中，可以對示教器的日期和時(shí)間進(jìn)行設(shè)定和修改。17三．ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定操作步驟：Step4.A:可選擇網(wǎng)絡(luò)時(shí)間或手動(dòng)時(shí)間。網(wǎng)絡(luò)時(shí)間，使用時(shí)間服務(wù)器的NTP協(xié)議自動(dòng)同步時(shí)間；控制柜無法聯(lián)系到時(shí)間服務(wù)器時(shí)，選擇人工時(shí)間。B:可設(shè)定時(shí)區(qū)，選擇工業(yè)機(jī)器人所在地時(shí)區(qū)。C:單擊-（減號）或+（加號）按鈕配置日期的年月日。D:單擊-（減號）或+（加號）按鈕配置時(shí)間的時(shí)鐘數(shù)和18三．ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定操作步驟：Step5.根據(jù)當(dāng)?shù)貢r(shí)間設(shè)置好日期和時(shí)間后，單擊“確定”，完成示教器時(shí)間的設(shè)置。191.示教器面板A：主菜單按鈕B：ERR燈表示了系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)正常啟動(dòng)為綠色。發(fā)生錯(cuò)誤Error燈亮紅色。C：機(jī)器人動(dòng)作操作部分，手動(dòng)模式下通過按“+”與“-”按鍵可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人。D：Start和Stop按鈕與程序運(yùn)行和停止有關(guān)。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置ABCDEF201.示教器面板E：單擊“★”星號鍵可彈出5個(gè)子菜單，分別是“F1”、“F2”、“jog”、“step”和“SmartTeach”。其中“jog”用于切換機(jī)器人坐標(biāo)系(軸坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具手坐標(biāo)系，對象坐標(biāo)系)，“step”用于切換程序進(jìn)入單步模式、連續(xù)模式或間歇式單步運(yùn)行模式。F：使能按鈕，用于對機(jī)器人在自動(dòng)模式下的使能控制。當(dāng)機(jī)器人需要切換到自動(dòng)模式時(shí)，先按電控柜上面的白色啟動(dòng)按鈕，然后才能按PWR上使能。自動(dòng)模式下再次上使能仍需按上述步驟重新操作一遍。機(jī)器人上電時(shí)PWR燈亮，綠色。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置ABCDEF2.示教器后面板機(jī)器人后面板有三個(gè)按鈕，V+和V-用于調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，單擊“2nd”按鍵可以翻到下一頁（附加軸頁），除此之外還有一個(gè)手動(dòng)模式使能開關(guān)。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置3.維護(hù)管理按主菜單鍵“口”按鈕，出現(xiàn)圖示界面，選擇“維護(hù)”，進(jìn)入維護(hù)界面（每次使用示教器時(shí)，需進(jìn)入此界面進(jìn)行設(shè)置才可進(jìn)行下一步操作）。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置4.設(shè)置界面

1)在圖示的設(shè)置界面，可完成用戶的登入、登出和系統(tǒng)設(shè)置。登錄界面可以選擇要登錄的用戶，以及是否具有寫權(quán)限和控制權(quán)。系統(tǒng)設(shè)置包括界面語言選擇以及日期、時(shí)間的設(shè)置。（日期、時(shí)間設(shè)置最好設(shè)定當(dāng)前時(shí)間，以便后續(xù)查看日志）四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置4.設(shè)置界面

2)用戶為當(dāng)前連接的使用者，包括其IP地址，等級以及是否有寫入權(quán)限，如圖所示。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置用戶界面4.設(shè)置界面

3)只有登錄用戶為管理員用戶（16級權(quán)限）時(shí)才可以打開管理界面，可以管理用戶組，對他們創(chuàng)建、編輯及刪除等操作，如圖所示。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置管理：管理相應(yīng)等級權(quán)限密碼；編輯：管理相應(yīng)已建立的權(quán)限密碼；新建：重新建立一個(gè)等級權(quán)限；

出廠時(shí)管理員用戶是不對外開放的，密碼由廠家負(fù)責(zé)維護(hù)，15級權(quán)限以下的密碼默認(rèn)為空，15級權(quán)限用戶可自定義管理以下各用戶。管理界面4.設(shè)置界面

4)只有在16級權(quán)限才可以更改其他所有權(quán)限等級密碼等。尤其是想要通過15級權(quán)限修改新建其他等級的情況下，一定要在16級權(quán)限中設(shè)置15級權(quán)限，將管理員“打勾”方可在登陸15級權(quán)限后，管理其他等級權(quán)限，如圖所示。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置設(shè)置管理權(quán)限4.設(shè)置界面

5)在設(shè)置完15級管理權(quán)限后，進(jìn)入15級權(quán)限頁面，進(jìn)入管理頁面，單擊新建會(huì)顯示出需要填寫的信息，填寫完成后，可根據(jù)現(xiàn)場情況確定需不需要給管理權(quán)限，在級別選擇中可選擇1-16等級，編輯完成后單擊“√”，如圖所示。為了確保新建或修改權(quán)限可以正常使用，需要驗(yàn)證測試一遍。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置管理權(quán)限級別4.設(shè)置界面

6)版本界面顯示控制器、手持設(shè)備和工具使用的版本信息，如圖所示。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置版本信息4.設(shè)置界面HMI重啟按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)手持設(shè)備（也可同時(shí)按“口+Stop”鍵），“重啟”按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)。”生成”按鈕按下時(shí)，打開一個(gè)選擇對話框，通過該對話框可以選擇是否生成狀態(tài)報(bào)告，該狀態(tài)報(bào)告保存在控制器的CF卡上?！拜敵觥笨梢詫⒂脩暨x擇的狀態(tài)報(bào)告保存到插在控制器或者KeTop上的USB存儲(chǔ)設(shè)備上，如圖所示。。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置信息界面四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置信息確認(rèn)按鈕5.示教器功能界面

1)操作模式有三種，分別是手動(dòng)模式，自動(dòng)模式和外部自動(dòng)模式（遠(yuǎn)程模式），圖中顯示的是手動(dòng)模式。2)機(jī)器人使能狀態(tài)和機(jī)器人名稱，圖中Palletize是機(jī)器人的名稱，根據(jù)機(jī)器人名稱左側(cè)的使能狀態(tài)標(biāo)志可以判斷機(jī)器人使能和回參狀態(tài)，綠色標(biāo)簽表示機(jī)器人每個(gè)軸已經(jīng)回參并且上了使能，白色的表示機(jī)器人沒有回參但是已經(jīng)上了使能，紅色的表示機(jī)器人沒有上使能。圖中顯示紅色，表示機(jī)器人沒有上使能。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置信息確認(rèn)按鈕5.示教器功能界面

3)機(jī)器人參考坐標(biāo)系，圖中顯示的是世界坐標(biāo)系。4)機(jī)器人工具手DefaultTool。5)機(jī)器人全局運(yùn)行速度百分比，圖中顯示為10%的速度。6)顯示Logo，圖中顯示的是格力公司的Logo。7)工藝工程和工藝程序，如果沒有加載程序，此處則不顯示任何內(nèi)容。8)機(jī)器人工藝程序運(yùn)行狀態(tài)，圖中顯示為暫停狀態(tài)。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置信息確認(rèn)按鈕5.示教器功能界面

9)機(jī)器人程序運(yùn)行模式，有單步運(yùn)行、連續(xù)運(yùn)行和間歇式單步運(yùn)行。圖中顯示為連續(xù)運(yùn)行模式。

10)用戶自定義機(jī)器人Jog方式。

11)區(qū)域監(jiān)控狀態(tài)。

12)安全狀態(tài)。如急停狀態(tài)，安全門打開狀態(tài)等。

13)用戶等級，等級從1-16級，如果顯示的背景是黃色，表示操作人員沒有操作權(quán)限；如果當(dāng)前沒有用戶登錄，背景顏色則為紅色。圖中為16級且有操作權(quán)限。四．GREE工業(yè)機(jī)器人示教器操作環(huán)境配置信息確認(rèn)按鈕5.示教器功能界面

14)顯示當(dāng)前時(shí)間。15)信息欄，顯示最新的報(bào)警信息等，單擊信息欄，界面會(huì)自動(dòng)切換到報(bào)警界面。

16)信息確認(rèn)按鈕，操作人員可以通過該按鈕對信息進(jìn)行確認(rèn)，如果是驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障的話，通過該確認(rèn)按鈕是無法直接對驅(qū)動(dòng)器的故障進(jìn)行復(fù)位的，需要通過其他方式對驅(qū)動(dòng)器故障進(jìn)行復(fù)位，比如上使能等。謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.2ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式及手動(dòng)速度設(shè)置36/14工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的認(rèn)識(shí)01工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置02工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置03一.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式

自動(dòng)模式手動(dòng)模式手動(dòng)減速模式手動(dòng)全速模式一.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的認(rèn)識(shí)二.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置步驟1二.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置步驟2二.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置步驟3圖1二.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置步驟4圖1二.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置步驟5三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟1三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟2三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟3三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟4三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟5三.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度的設(shè)置步驟6謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.3查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維53/14認(rèn)識(shí)示教器界面的狀態(tài)欄01工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看02541-工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式2-工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)信息3-工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)4-工業(yè)機(jī)器人的程序運(yùn)行狀態(tài)5-當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)125一.認(rèn)識(shí)示教器界面的狀態(tài)欄43555二.工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看1.使用觸摸屏用筆單擊示教器界面上方的“狀態(tài)欄”，如圖所示。56二.工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看2.進(jìn)入到事件日志界面，會(huì)顯示出工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行的事件記錄，包括事件發(fā)生的時(shí)間日期等，如圖所示。57二.工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看3.另存所有日志為…：用于將工業(yè)機(jī)器人的時(shí)間日志存儲(chǔ)為.txt文件進(jìn)行保存。刪除：“刪除日志…”可刪除當(dāng)前視圖中的事件消息；“刪除全部日志…”可刪除全部日志中的事件消息。視圖：用于切換事件消息的類別，例如共用、系統(tǒng)等。58二.工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看4.單擊代碼欄，可進(jìn)入對應(yīng)的事件消息界面查看詳細(xì)說明，可為分析相關(guān)事件和問題提供準(zhǔn)確的信息，如圖所示。59二.工業(yè)機(jī)器人事件日志的查看5.單擊“確定”，可返回至事件日志界面，如圖所示。謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測試工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維62/14工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試01工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試02工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試0363一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面中，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作模式的設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的操縱。64一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。65一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇單軸運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作模式。軸1-3：用于操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸1、2、3的運(yùn)動(dòng)。軸4-6：用于操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸4、5、6的運(yùn)動(dòng)。66一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟4.選擇“軸1-3”，點(diǎn)擊“確定”對關(guān)節(jié)軸1、2、3進(jìn)行操縱。67一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟5.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。68一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟6.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定單軸運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)軸以及運(yùn)動(dòng)方向，圖示位置的圖標(biāo)顯示了控制桿的偏轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)控制的關(guān)節(jié)軸以及軸運(yùn)動(dòng)方向。69一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。70一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。71一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟3.詳情界面如圖所示。A：設(shè)定當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)；B：設(shè)定當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)系；C：設(shè)置控制桿的速率；D：啟用或關(guān)閉增量移動(dòng)；E：選擇坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系）；F：選擇動(dòng)作模式（單軸運(yùn)動(dòng)（1-3軸和4-6軸）、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)）。ABCDEF72一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟4.選擇圖示動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可分別操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸1、2、3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。73一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟5.選擇圖示動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可分別操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸4、5、6進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。74一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟6.操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)作模式“軸1-3”到“軸4-6”的快速切換可使用功能鍵按鈕（如圖所示）實(shí)現(xiàn)。75二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)是指TCP在空間中沿坐標(biāo)軸做線性運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的操作步驟如下：方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面，進(jìn)行設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的操縱。76二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。77方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇“線性”，點(diǎn)擊“確定”，動(dòng)作模式設(shè)定為線性運(yùn)動(dòng)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試78方法一：步驟4.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試79方法一：步驟5.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定工業(yè)機(jī)器人TCP線性運(yùn)動(dòng)的方向，偏轉(zhuǎn)幅度決定了運(yùn)動(dòng)的速度。圖示位置的圖標(biāo)顯示了控制桿偏轉(zhuǎn)方向與TCP運(yùn)動(dòng)方向的對應(yīng)關(guān)系。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試80方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試81方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試82方法二：步驟3.在詳情界面，選擇線性動(dòng)作模式，如圖所示。選擇好線性動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可操縱工業(yè)機(jī)器人TCP進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試83方法二：步驟4.設(shè)定動(dòng)作模式為“線性”可使用功能鍵按鈕（如圖所示）實(shí)現(xiàn)，該按鈕還可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作模式“線性”到“重定位”的快速切換。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試84重定位運(yùn)動(dòng)是指TCP點(diǎn)在空中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著重定位運(yùn)動(dòng)點(diǎn)做姿態(tài)調(diào)整。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面，進(jìn)行設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的操縱。85方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試86方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇“重定位”，點(diǎn)擊“確定”，動(dòng)作模式設(shè)定重定位運(yùn)動(dòng)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試87方法一：步驟4.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試88方法一：步驟5.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定工業(yè)機(jī)器人工具運(yùn)動(dòng)的方向，偏轉(zhuǎn)幅度決定了運(yùn)動(dòng)的速度。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試89方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試90方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試91方法二：步驟3.在詳情界面，選擇重定位動(dòng)作模式，如圖所示。選擇好重定位動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可操縱工業(yè)機(jī)器人工具進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試92方法二：步驟4.動(dòng)作模式“線性”到“重定位”的快速切換，可使用功能鍵按鈕（如圖所示）實(shí)現(xiàn)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.5工業(yè)機(jī)器人緊急停止與復(fù)位工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維95/14工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕01復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟0296一.工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕

緊急停止?fàn)顟B(tài)下，工業(yè)機(jī)器人處于急停狀態(tài)中無法執(zhí)行動(dòng)作。在操縱工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作前，需將緊急停止按鈕復(fù)位后，方可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱，進(jìn)而將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置。1.緊急停止按鈕被按下；2.由突發(fā)狀況（例如物理碰撞、觸發(fā)安全保護(hù)機(jī)制）引起的緊急停止等。注意緊急停止的原因97一.工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕

在工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱過程中，操作人員因?yàn)椴僮鞑皇炀氁鹋鲎不蛘甙l(fā)生其他突發(fā)狀況時(shí)，可選擇按下緊急停止按鈕（圖中所指示的按鈕），啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制，緊急停止工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作。ABB工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕GREE工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕98二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟1.復(fù)位緊急停止的方法工業(yè)機(jī)器人發(fā)生緊急停止后，工業(yè)機(jī)器人停止的位置可能會(huì)處于空曠區(qū)域，可能被堵在障礙物之間?？梢愿鶕?jù)緊急停止時(shí)，工業(yè)機(jī)器人所處位置選擇合適的方法，完成緊急停止的復(fù)位操作。（1）如果工業(yè)機(jī)器人處于空曠區(qū)域，復(fù)位緊急停止?fàn)顟B(tài)后選擇手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置。（2）如果工業(yè)機(jī)器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動(dòng)的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，在復(fù)位緊急停止?fàn)顟B(tài)后手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至安全位置。99二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟（3）如果周圍障礙物既不易移動(dòng)，又很難直接通過手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全位置時(shí)，可通過按下制動(dòng)閘釋放按鈕，手動(dòng)拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到安全位置。（4）如果是由工業(yè)機(jī)器人發(fā)生物理碰撞引起的緊急停止，則需使用制動(dòng)閘釋放按鈕進(jìn)行復(fù)位操作。緊急停止的復(fù)位分為兩種情況：(1)需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的復(fù)位的操作；(2)無需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的復(fù)位操作。100二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟工業(yè)機(jī)器人緊急停止按鈕被按下或因突發(fā)狀況發(fā)生緊急停止時(shí)，進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)（如圖所示），無法執(zhí)行動(dòng)作。101二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟無需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的情況Step1:復(fù)位工業(yè)機(jī)器人的急停時(shí)，先確認(rèn)緊急停止按鈕是否被按下。若緊急停止按鈕已被按下，則先順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)緊急停止按鈕，復(fù)位緊急停止按鈕。102二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟無需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的情況Step2:緊急停止按鈕復(fù)位后，按下“電機(jī)開啟”。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)后，手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置，完成工業(yè)機(jī)器人緊急停止的復(fù)位。103二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的情況Step1:復(fù)位工業(yè)機(jī)器人的急停，則需一人先托住工業(yè)機(jī)器人（如圖所示）。104二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的情況Step2:另一人按下“制動(dòng)閘釋放按鈕”（持續(xù)按下），電機(jī)制動(dòng)閘釋放后，由托住工業(yè)機(jī)器人的操作人員移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到安全位置。105二.復(fù)位緊急停止的方法和操作步驟2.復(fù)位緊急停止的操作步驟需使用制動(dòng)閘釋放按鈕的情況Step3:確認(rèn)機(jī)器人到達(dá)安全位置后，松開“制動(dòng)閘釋放按鈕”，并復(fù)位緊急停止按鈕。按下“電機(jī)開啟”，系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)，完成緊急停止的復(fù)位。謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.6工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校對與調(diào)試工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維108/14ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新01ABB工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02109在工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)丟失后，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可以將當(dāng)前關(guān)節(jié)軸所處位置對應(yīng)的編碼器轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)（單圈轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)保持不變）設(shè)置為機(jī)械零點(diǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)，從而對工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)進(jìn)行粗略的校準(zhǔn)。在遇到下列情況時(shí)，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：①當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。③在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板SMB之間連接斷開過之后。④在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)斷電狀態(tài)下，工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動(dòng)時(shí)。⑤在更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池之后。⑥在第一次安裝完工業(yè)機(jī)器人和控制柜，并進(jìn)行線纜連接之后。一.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新110操縱工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行六個(gè)關(guān)節(jié)軸回同步標(biāo)記位置操作時(shí)，從工業(yè)機(jī)器人安裝方式考慮，通常情況下工業(yè)機(jī)器人采用平行于地面的安裝方式，各關(guān)節(jié)軸的調(diào)整順序依次為軸4-5-6-3-2-1。不同型號的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)位置會(huì)有所不同，具體信息可以查閱工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品說明書。圖示為ABB工業(yè)機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的同步標(biāo)記位置。1.操縱工業(yè)機(jī)器人對齊同步標(biāo)記軸4同步標(biāo)記位置軸5同步標(biāo)記位置軸6同步標(biāo)記位置軸1同步標(biāo)記位置軸2同步標(biāo)記位置軸3同步標(biāo)記位置111操作工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸對齊機(jī)械零點(diǎn)同步標(biāo)記的步驟如下：1.操縱工業(yè)機(jī)器人對齊同步標(biāo)記Step1.操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至合適的安全位姿，手動(dòng)操縱模式下選擇需要操作的軸，此處選擇“軸4-6”。112操作工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸對齊機(jī)械零點(diǎn)同步標(biāo)記的步驟如下：1.操縱工業(yè)機(jī)器人對齊同步標(biāo)記Step2.調(diào)整工業(yè)機(jī)器人，將關(guān)節(jié)軸4轉(zhuǎn)到其機(jī)械零點(diǎn)同步標(biāo)記位置（中線盡量與槽口中點(diǎn)對齊），如圖所示。Step3.參照上述方法調(diào)整工業(yè)機(jī)器人，將其余關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)到其機(jī)械零點(diǎn)同步標(biāo)記位置。軸4同步標(biāo)記位置Step1：點(diǎn)擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準(zhǔn)。手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人使需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到其機(jī)械零點(diǎn)即同步標(biāo)記位置后，進(jìn)行更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的操作，對所有關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作步驟如下，實(shí)際操作時(shí)可根據(jù)具體情況選擇更新其中的單個(gè)關(guān)節(jié)軸或者其中幾個(gè)關(guān)節(jié)軸。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step2：點(diǎn)擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準(zhǔn)。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step3：選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元，單擊“ROB_1”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step4：選擇校準(zhǔn)參數(shù)，點(diǎn)擊編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step5：在彈出的編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，對六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改，如圖所示。如果示教器顯示中的數(shù)值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則無需修改，單擊“取消”按鈕。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step6：在彈出的編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，對六個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改，如圖所示。單擊對應(yīng)軸的偏移值，輸入工業(yè)機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移值數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”，如圖所示。輸入所有工業(yè)機(jī)器人本體上的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移值數(shù)據(jù)后，單擊“確定”。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step6：在彈出的對話框中單擊“是”，進(jìn)行控制器重啟。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step7：重新啟動(dòng)后，繼續(xù)選擇校準(zhǔn)，重新進(jìn)入圖示界面；選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”，選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器…”。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step8：在彈出的對話框中單擊“是”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step9：校準(zhǔn)完成后單擊“確定”，如圖所示2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step10：在圖所示的界面，單擊“全選”后單擊“更新”，6個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行更新操作。如果機(jī)器人由于安裝位置關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step11：在彈出的對話框中單擊“更新”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新Step12：等待工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)完成更新工作，如圖所示。當(dāng)界面上顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新已成功完成”時(shí)，單擊“確定”，完成轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新126工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行的快捷設(shè)置菜單按鈕位于示教器界面的右下角，單擊快捷設(shè)置菜單按鈕可以彈出快捷設(shè)置菜單，工業(yè)機(jī)器人操作時(shí)使用快捷設(shè)置菜單可以方便快速地對手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的常用參數(shù)進(jìn)行修改和設(shè)置。二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試127二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試菜單按鈕功能手動(dòng)操縱可以對工業(yè)機(jī)器人、坐標(biāo)系（如工具坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等）、增量的大小、桿速率以及運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行修改和設(shè)置。增量可修改增量的大小，自定義增量的數(shù)值大小以及控制增量的開/關(guān)。運(yùn)行模式設(shè)置例行程序運(yùn)行的運(yùn)行方式，分別為單周/連續(xù)。步進(jìn)模式設(shè)置例行程序以及指令的執(zhí)行方式，分別為步進(jìn)入、步進(jìn)出、跳過和下一移動(dòng)指令。速度設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度。停止/啟動(dòng)任務(wù)要停止和啟動(dòng)的任務(wù)（多工業(yè)機(jī)器人協(xié)作處理任務(wù)時(shí)）。1281.功能部件的運(yùn)行調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試

在安裝完工業(yè)機(jī)器人之后，需要對工業(yè)機(jī)器人整體功能部件的性能做一個(gè)初步的試運(yùn)行測試，首先在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)，測試工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸，觀察工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)行是否順暢、運(yùn)行過程中是否有異響、各個(gè)軸是否能夠達(dá)到工業(yè)機(jī)器人工作范圍的極限位置附近，為后續(xù)工業(yè)機(jī)器人編程示教的過程做好預(yù)檢和準(zhǔn)備，調(diào)試各個(gè)軸的操作步驟如下：1291.功能部件的運(yùn)行調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試①在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下，手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的一軸，觀察一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢、運(yùn)行過程中是否有異響、觀察一軸是否能到達(dá)工作范圍的極限位置附近。注意：測試過程中注意工業(yè)機(jī)器人不要和工作臺(tái)上的其他設(shè)備發(fā)生碰撞。1301.功能部件的運(yùn)行調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試②在手動(dòng)測試一軸運(yùn)行的過程中，當(dāng)接近一軸極限位置時(shí)，出于安全保護(hù)的原因，示教器界面中會(huì)出現(xiàn)安全報(bào)警提示，提醒一軸即將超出工作范圍，此時(shí)需要操縱一軸朝反方向運(yùn)動(dòng)，解除此報(bào)警信息，如圖所示。1311.功能部件的運(yùn)行調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試③參照前面方法，在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下，手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，觀察關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢、運(yùn)行過程中是否有異響、是否能到達(dá)工作范圍參數(shù)中描述的極限位置附近。1322.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（1）設(shè)置操作桿速率設(shè)置操作桿速率的操作步驟如下：①按照圖示，單擊示教器界面右下角的手動(dòng)運(yùn)行快捷設(shè)置菜單按鈕。1332.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（1）設(shè)置操作桿速率②單擊圖示右上角“手動(dòng)操縱”按鈕，如圖所示。1342.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（1）設(shè)置操作桿速率③單擊圖示框內(nèi)的“顯示詳情”，如圖所示。1352.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（1）設(shè)置操作桿速率④單擊“顯示詳情”展開菜單界面，左下角位置框內(nèi)顯示為“操縱桿速率”，如圖所示。單擊“+”、“－”號可以加快/減慢操縱桿速率。1362.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進(jìn)速度使用增量模式調(diào)整步進(jìn)速度的操作步驟如下：①單擊示教器界面右下角的手動(dòng)運(yùn)行快捷設(shè)置菜單按鈕。②單擊框內(nèi)的“增量”按鈕，如圖所示。1372.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進(jìn)速度③單擊增量菜單中的“顯示值”按鈕展開菜單界面，如圖所示。1382.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進(jìn)速度④“顯示值”按鈕展開界面如圖所示，可以看到增量的數(shù)值大小和單位。1392.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進(jìn)速度⑤選擇不同的增量模式，增量的值也會(huì)隨之變化；選擇的單位改變，增量數(shù)值的單位也隨之改變，圖示為“增量小”的模式狀態(tài)。在工業(yè)機(jī)器人操作中，可以選擇不同的增量大小，設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的步進(jìn)速度。增量越大，工業(yè)機(jī)器人的單步運(yùn)行幅度越大；反之則單步運(yùn)行幅度越小。謝謝觀看工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維任務(wù)4.7工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維142/14ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定01ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定02GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置03143一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工具坐標(biāo)系的定義方法要設(shè)定的工具方向選擇的標(biāo)定方法將方向設(shè)置為與tool0相同的方向TCP（默認(rèn)方向）自定義Z軸方向TCP和Z自定義X軸和Z軸方向TCP和Z,XTCP（默認(rèn)方向）TCP和Z144一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step1:在“手動(dòng)操縱”界面內(nèi)選擇“工具坐標(biāo)”。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：145一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step2:在圖示界面中，單擊“新建”。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：146一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step3:新建一個(gè)工具坐標(biāo)，調(diào)整名稱、范圍等屬性（一般使用默認(rèn)屬性即可），單擊“確定”，。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：147一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step4:選中目標(biāo)工具坐標(biāo)，單擊“編輯”選擇“更改值….”，對該工具坐標(biāo)的數(shù)據(jù)值進(jìn)行更改。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：148一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step5:將“mass”（質(zhì)量）改為工具的實(shí)際質(zhì)量，單位為kg。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：149一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step6:選中目標(biāo)工具坐標(biāo)，對該工具坐標(biāo)進(jìn)行定義。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：150一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step7:根據(jù)工具坐標(biāo)系方向的需求，選擇定義方法，例如方法選擇“TCP和Z，X”，點(diǎn)數(shù)選擇“4”?？偣残枋窘?個(gè)點(diǎn)，定義一個(gè)指定Z和X軸方向的工具坐標(biāo)系。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：151一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step8:將尖錐工具放置在合適位置，其尖端作為參照點(diǎn)。操縱工業(yè)機(jī)器人移至圖示位置1，取得第一個(gè)接近點(diǎn)。將運(yùn)行速度減小至其15%的大小，然后小幅度偏轉(zhuǎn)控制桿操縱工業(yè)機(jī)器人，盡量將工具TCP接近參照點(diǎn)。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：位置1固定參考點(diǎn)152一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step9:選中“點(diǎn)1”并單擊“修改位置”，完成點(diǎn)1的示教和定義。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：153一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step10:重復(fù)步驟8和9，移動(dòng)工具TCP到位置2（如右圖所示），完成點(diǎn)2的示教和定義。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：位置2固定參考點(diǎn)154一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step11:重復(fù)步驟8和9，移動(dòng)工具TCP到位置3（如右圖所示），完成點(diǎn)3的示教和定義。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：位置3固定參考點(diǎn)155一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step12:重復(fù)步驟8和9，移動(dòng)工具TCP到位置4（如右圖所示），完成點(diǎn)4的示教和定義。注意：前3個(gè)位置點(diǎn)的姿態(tài)為任取，第4點(diǎn)最好為垂直姿態(tài)，方便第5點(diǎn)和第6點(diǎn)的獲取。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：位置4固定參考點(diǎn)156一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step13:以點(diǎn)4的姿態(tài)和位置為起始點(diǎn)，操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)，使得參照點(diǎn)成為所需定義的工具坐標(biāo)系X軸正向上的某個(gè)點(diǎn)。即TCP到固定參照點(diǎn)的方向?yàn)?X，如右圖所示。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：延伸器點(diǎn)X固定參考點(diǎn)157一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step14:選中“延伸器點(diǎn)X”并單擊“修改位置”，完成X軸延伸器點(diǎn)的示教和定義（如右圖所示）。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：158一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step15:重復(fù)步驟13和14，操縱工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)，使得參照點(diǎn)成為所需定義的工具坐標(biāo)系Z軸正向上的某個(gè)點(diǎn)。即TCP到固定參照點(diǎn)的方向?yàn)?Z，如右圖所示。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：延伸器點(diǎn)Z固定參考點(diǎn)159一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step16:選中“延伸器點(diǎn)Z”并單擊“修改位置”，完成Z軸延伸器點(diǎn)的示教和定義（如右圖所示）。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：160一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step17:將工具坐標(biāo)系所有點(diǎn)都定義好后，可單擊“位置”，并選擇“保存”，將它們保存到文件，以便以后重復(fù)使用。“全部重置”，將定義點(diǎn)的位置信息清空，便于重新定義；“加載”，用于加載保存定義點(diǎn)位置信息文件中的數(shù)據(jù)。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：161一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step18:單擊“確定”，系統(tǒng)將立即顯示計(jì)算結(jié)果對話框，可在將結(jié)果寫入到控制柜之前對其進(jìn)行“取消”或“確定”。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：162一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step19:若TCP誤差在允許范圍之內(nèi)，單擊“確定”完成工具坐標(biāo)系的定義；不滿足則單擊“取消”，重置定義點(diǎn)進(jìn)行示教和定義，直到TCP誤差滿足條件。工具坐標(biāo)與基坐標(biāo)一樣，符合笛卡爾坐標(biāo)系的右手原則，當(dāng)X軸和Z軸正方向設(shè)定完成后，Y軸正方向自動(dòng)生成。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：163一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step20:在“手動(dòng)操縱”界面內(nèi)，動(dòng)作模式選擇重定位，坐標(biāo)系選擇工具，工具坐標(biāo)選擇測試的工具坐標(biāo)系（如右圖所示）。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：164一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2.工具坐標(biāo)系的定義Step21:按下使能按鈕，用手撥控制桿，檢測工業(yè)機(jī)器人是否圍繞標(biāo)定好的工具TCP運(yùn)動(dòng)。如果工業(yè)機(jī)器人圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)且運(yùn)動(dòng)方向與預(yù)設(shè)方向一致，則TCP標(biāo)定成功，如果沒有圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，則需要重新進(jìn)行標(biāo)定。定義工具坐標(biāo)系的操作步驟：165一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置

工具數(shù)據(jù)tooldata用于定義工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系，出廠默認(rèn)的工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在命名為tool0的工具數(shù)據(jù)中，編輯工具數(shù)據(jù)可以對相應(yīng)的工具坐標(biāo)系進(jìn)行修改。實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，如果已知工具的測量值，則可以在示教器tooldata設(shè)置界面中對應(yīng)的設(shè)置參數(shù)下輸入這些數(shù)值，完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)置。166一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step1：在“手動(dòng)操縱”內(nèi)，單擊“工具坐標(biāo)”（如圖所示）。167一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step2：在工具列表中，選擇工具對應(yīng)的工具坐標(biāo)系，點(diǎn)開編輯菜單，選擇“更改值”。168一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step3：根據(jù)所使用的工具的實(shí)際參數(shù)，進(jìn)行工具數(shù)據(jù)的設(shè)置（如右圖所示）?？赏ㄟ^翻頁，查看工具數(shù)據(jù)的所有參數(shù)。169一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step4：翻頁找到“mass”并選中，修改工具的質(zhì)量（單位：kg）。例如工具質(zhì)量是1kg，修改mass數(shù)值為1，單擊“確定”，完成工具質(zhì)量的設(shè)定。170一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step5：采用相同的方法，完成圖示重心參數(shù)的修改。171一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step1：進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面。172一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step2：選擇“tooldata”并單擊“顯示數(shù)據(jù)”（如圖所示）。173一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step3：選中所需設(shè)置的工具數(shù)據(jù)，單擊“編輯”并選擇“更改值”。174一.ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step4：進(jìn)入該工具數(shù)據(jù)的參數(shù)界面，輸入該工具相應(yīng)的質(zhì)量、重心等參數(shù)，單擊“確定”完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)置（如圖所示）。175

工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置，其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。機(jī)器人在出廠時(shí)有一個(gè)預(yù)定義的工件坐標(biāo)系wobj0，默認(rèn)與基坐標(biāo)系一致。二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義176

工件坐標(biāo)系的定義方法：三點(diǎn)法，定義三個(gè)點(diǎn)位置來創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下:(1)手動(dòng)操縱機(jī)器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點(diǎn)X1,作為目標(biāo)坐標(biāo)系X軸上一點(diǎn)。(2)手動(dòng)操縱機(jī)器人，沿著工件表面或邊緣找到一點(diǎn)X2,X1、X2確定工件坐標(biāo)系的X軸的正方向(X1和X2距離越遠(yuǎn)，定義的坐標(biāo)系軸向越精準(zhǔn))。(3)手動(dòng)操縱機(jī)器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點(diǎn)Y,確定坐標(biāo)系的Y軸的正方向。注意，當(dāng)X1X2連線和X1Y1連線垂直時(shí)，X1點(diǎn)是目標(biāo)工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)。二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義177二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step1：在手動(dòng)操縱界面選擇“工件坐標(biāo)”。178二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step2：進(jìn)入工件列表界面，單擊“新建…”。179二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step3：單擊“確定”，新建一個(gè)工件坐標(biāo)“wobj1”。如需更改名稱，單擊名稱后的“…”；實(shí)際應(yīng)用中，還可根據(jù)需求對工件數(shù)據(jù)屬性（范圍、存儲(chǔ)類型、任務(wù)、模塊等）進(jìn)行設(shè)定（一般為默認(rèn)，無需更改）。180二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step4：單擊“編輯”，選擇“定義…”，開始工件坐標(biāo)系wobj1的定義。181二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step5：用戶方法選擇“3點(diǎn)”。182二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step6：手動(dòng)模式下，操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，使TCP點(diǎn)到達(dá)預(yù)定X軸上任意一點(diǎn)。單擊“修改位置”，將該點(diǎn)示教為“用戶點(diǎn)X1”。。183二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step7：再操縱TCP到達(dá)X軸上其它任意一點(diǎn)，點(diǎn)擊“修改位置”，將該點(diǎn)示教為“用戶點(diǎn)X2”。X1點(diǎn)到X2點(diǎn)的方向?yàn)轭A(yù)定X軸的正方向。（X1和X2之間的距離越大，定義就越精確。）184二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step8：最后操縱TCP達(dá)到預(yù)定Y軸上任意一點(diǎn)，單擊“修改位置”，將該點(diǎn)示教為“用戶點(diǎn)Y1”。Y1點(diǎn)在X1X2連線上的投影點(diǎn)到Y(jié)1點(diǎn)的方向?yàn)轭A(yù)定Y軸的正方向。185二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step9：確認(rèn)完成3個(gè)預(yù)定軸上的位置的定義后，單擊“確定”。186二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step10：確定后會(huì)跳出工件坐標(biāo)的計(jì)算結(jié)果，在確認(rèn)結(jié)果后，單擊“確定”完成工件坐標(biāo)系的定義。完成定義的工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是Y1點(diǎn)在X1X2連線上的投影點(diǎn)。工件坐標(biāo)與基坐標(biāo)一樣，符合笛卡爾坐標(biāo)系的右手原則，所以當(dāng)X軸和Y軸正方向設(shè)定完成后，Z軸正方向自動(dòng)生成?！?。187二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step11：完成工件坐標(biāo)系的定義后，進(jìn)行該工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性測試。在“手動(dòng)操縱”界面內(nèi)，坐標(biāo)系選擇工件坐標(biāo)，工件坐標(biāo)選擇需測試的工件坐標(biāo)系（如圖所示）。188二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定1.工件坐標(biāo)系的定義定義工件坐標(biāo)系的操作步驟:Step12：在線性動(dòng)作模式下，撥動(dòng)控制桿操縱工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)，觀察工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下移動(dòng)的方式，完成工件坐標(biāo)系的測試。若工件坐標(biāo)系定義無誤，則向X軸正向撥動(dòng)控制桿，工業(yè)機(jī)器人往工件坐標(biāo)系X軸的正向運(yùn)動(dòng)；向Y軸正向撥動(dòng)控制桿，工業(yè)機(jī)器人往工件坐標(biāo)系Y軸的正向運(yùn)動(dòng)；向Z軸正向撥動(dòng)控制桿，工業(yè)機(jī)器人往工件坐標(biāo)系Z軸的正向運(yùn)動(dòng)。189二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置工業(yè)機(jī)器人夾持的加工工件不同，對應(yīng)工業(yè)機(jī)器人所使用的負(fù)載數(shù)據(jù)也隨之不同。在實(shí)際應(yīng)用和編程時(shí)，需根據(jù)實(shí)際需求設(shè)定并采用負(fù)載數(shù)據(jù)，設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟如下:方法一：Step1：在“手動(dòng)操縱”內(nèi)，單擊“有效載荷”（如圖所示）。190二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step2：在載荷列表中，單擊“新建”。191二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step3：單擊“初始值”。192二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step4：根據(jù)實(shí)際搬運(yùn)的工件的質(zhì)量和重心，進(jìn)行負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置。選擇“mass”，設(shè)定工件的質(zhì)量，如圖所示。193二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step5：采用相同的方法，根據(jù)工件實(shí)際參數(shù)，設(shè)定重心參數(shù)，如圖所示。194二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step1：進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面。195二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step2：選擇“l(fā)oaddata”并單擊“顯示數(shù)據(jù)”（如圖所示）。196二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step3：選中需設(shè)置的負(fù)載數(shù)據(jù)（或新建），單擊“編輯”并選擇“更改值”。197二.ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定2.負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負(fù)載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step4：進(jìn)入該負(fù)載數(shù)據(jù)的參數(shù)界面，輸入所搬運(yùn)工件相應(yīng)的質(zhì)量、重心等參數(shù)，單擊“確定”完成負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置（如圖所示）。198三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置1.坐標(biāo)系說明工具中心點(diǎn)TCP，默認(rèn)是在六軸法蘭面中心，如果添加了工具手，那就是在工具手的中心點(diǎn)，比如焊槍末端，吸盤中心等；GREE機(jī)器人坐標(biāo)系組成工具手參考坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系作為一個(gè)參照，機(jī)器人工具手所在位置是相對參考坐標(biāo)系而定的，默認(rèn)參考坐標(biāo)系是世界坐標(biāo)系，在機(jī)器人底座中心。199三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置2.參考坐標(biāo)系基坐標(biāo)系（RobotBase），默認(rèn)機(jī)器人底座中心工件坐標(biāo)系（CARTREFSYS），通過RefSys（）指令調(diào)用，大地坐標(biāo)系（World），默認(rèn)機(jī)器人底座中心200三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置2.參考坐標(biāo)系點(diǎn)在示教器的位置顯示如圖所示。1.當(dāng)前加載的參考坐標(biāo)系2.當(dāng)前加載的工具手3.軸坐標(biāo)位置點(diǎn)4.世界坐標(biāo)位置點(diǎn)軸坐標(biāo)位置點(diǎn)只參照于軸的零點(diǎn)位置。機(jī)器人世界坐標(biāo)位置點(diǎn)參照于當(dāng)前加載的參考坐標(biāo)系和工具手。點(diǎn)在示教器的位置顯示201三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.工具手坐標(biāo)系

工具中心點(diǎn)TCP，默認(rèn)是在六軸法蘭面中心，如果添加了工具手，那就是在工具手的中心點(diǎn)，比如焊槍末端，吸盤中心等；如圖1所示。

通過Tool（）指令調(diào)用和切換機(jī)器人工具手，如圖2所示。圖1圖2202三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.工具手坐標(biāo)系

使用默認(rèn)工具手時(shí)，TCP6軸法蘭面中心，如圖所示。1）工具手Z軸方向，沿著法蘭面向外，圖中紅色；2）工具手X軸方向，沿著法蘭面向上，圖中黃色；3）工具手Y軸方向，沿著法蘭面向右，圖中綠色；203三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置4.世界坐標(biāo)位置點(diǎn)表達(dá)點(diǎn)在世界坐標(biāo)表達(dá)方式如圖所示。204三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置4.世界坐標(biāo)位置點(diǎn)表達(dá)KEBA系統(tǒng)算法使用的是ZYZ的歐拉視角，在機(jī)器人位置點(diǎn)里面a->b->c變化即是z->y->z變化，如圖所示。a：機(jī)器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Z方向旋轉(zhuǎn)；b：機(jī)器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Y方向旋轉(zhuǎn)；c：機(jī)器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Z方向旋轉(zhuǎn)；如圖所示。注：在位置坐標(biāo)界面顯示的機(jī)器人TCP位置，其姿態(tài)也是隨著ZYZ歐拉視角變換的。205三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標(biāo)系）

通過設(shè)置參考系統(tǒng)指令可以為后續(xù)運(yùn)行的位置指令設(shè)定一個(gè)新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系?；蛘咄ㄟ^變量->新建，新建一個(gè)參考坐標(biāo)系，如圖所示。Refsys指令206三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標(biāo)系）

CARTREFSYS類型的主要參數(shù)有參考坐標(biāo)系的基坐標(biāo)系baseRefSys，即所要建立的參考坐標(biāo)系是參考哪個(gè)坐標(biāo)系建立的，x，y，z分別是相對于基坐標(biāo)系的位置偏移量，a，b，c是相對于基坐標(biāo)系的姿態(tài)，如圖所示。Refsys參數(shù)設(shè)置207三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標(biāo)系）

CARTREFSYSEXT類型的參考坐標(biāo)系是外部PLC功能塊通過端口映射賦給RC的，所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和映射端口。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCE_SetFrame，如圖所示。調(diào)用功能塊RCE_SetFrame208三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標(biāo)系）

CARTREFSYSVAR類型的參考坐標(biāo)系是外部PLC功能塊通過端口映射賦給RC的，所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和映射端口，在做Tracking功能時(shí)用得比較多。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCTR_UpdateFrameInterface，如圖所示。調(diào)用功能塊RCTR_UpdateFrameInterface209三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置6.對象坐標(biāo)系的三種示教方式

單擊按鈕進(jìn)入對象坐標(biāo)系，如圖所示。對象坐標(biāo)系210三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置6.對象坐標(biāo)系的三種示教方式

使用向?qū)Ы缑媸窘虒ο笞鴺?biāo)系，如圖所示。①確認(rèn)當(dāng)前工具手；②選中要示教的坐標(biāo)系；③選擇基坐標(biāo)系；④完成之后單擊設(shè)置；211三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置6.對象坐標(biāo)系的三種示教方式

對象坐標(biāo)系三種示教方式分別為：3點(diǎn)法、3點(diǎn)法（無原點(diǎn)）、一點(diǎn)法（保持姿態(tài)），如圖所示。3點(diǎn)法3點(diǎn)法（無原點(diǎn)）一點(diǎn)法（保持姿態(tài)）212三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置6.對象坐標(biāo)系的三種示教方式（1）3點(diǎn)法帶原點(diǎn)的示教方式Step1:選擇3點(diǎn)法帶原點(diǎn)的示教方法，單擊”向后”按鈕繼續(xù)，如圖所示。213三.GREE機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置6.對象坐標(biāo)系的三種示教方式（1）3點(diǎn)法帶原點(diǎn)的示教方式Step2:首先示教原點(diǎn)的坐標(biāo)，完成之后單擊”向后”按鈕繼續(xù)，如圖所示。21