工業(yè)機器人操作與運維任務8.1工業(yè)機器人本體故障與處理01震動噪音故障診斷與處理02電機過熱故障診斷與處理03輪箱漏油/滲油故障診斷與處理04關節(jié)故障診斷與處理1/18在工業(yè)機器人操作期間，電機、減速機、軸承等不應發(fā)出機械噪音及振動。出現(xiàn)故障的軸承通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀嗒聲及振動。軸承故障會造成工業(yè)機器人路徑精確度不一致，嚴重可導致接頭抱死。軸承引起的震動噪聲故障出現(xiàn)的原因通常有如下幾個方面。1.磨損的軸承2.污染物進入軸承圈3.軸承沒有潤滑軸承引起的震動噪聲故障原因震動噪音故障診斷2/18減速機引起的震動噪聲故障主要是因為減速機過熱造成的。減速機過熱主要有以下原因造成：1.使用潤滑油的質量或者油面高度不正確2.工業(yè)機器人工作周期內特定關節(jié)軸的運行太困難3.齒輪箱內出現(xiàn)過大壓力減速機過熱原因震動噪音故障診斷3/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作震動噪音故障處理4/18工業(yè)機器人本體上軸承引起的震動噪聲處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.確定發(fā)出噪音的軸承3.確定軸承是否有充分的潤滑4.如有可能，拆開關節(jié)的軸承連接處并測量間距5.電機內的軸承不能單獨更換，只能更換整個電機6.確定軸承正確裝配震動噪音故障處理5/18工業(yè)機器人減速機震動噪聲故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.檢查故障減速機所處關節(jié)處潤滑油面高度和類型3.檢查工業(yè)機器人在執(zhí)行特別重載荷的復合工作周期內，故障關節(jié)處是否裝配有排油插銷，如沒有建議購買4.在應用程序中寫入一小段的“冷卻周期”程序，使工業(yè)機器人故障關節(jié)處可以得到冷卻的效果工業(yè)機器人減速器故障處理步驟6/18在工業(yè)機器人運行期間，示教器如果出現(xiàn)“20252”的報警信息，則表示工業(yè)機器人本體中電機溫度過高。注意不要讓電機主體的溫度超過105℃，否則可能會對電機造成損害。出現(xiàn)電機過熱的原因可能有以下幾個方面：1.電源電壓過高或者下降過多2.空氣過濾器選件阻塞3.電機過載運行4.軸承缺油或者損壞電機過熱故障可能原因電機過熱故障診斷7/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作電機過熱故障處理8/18工業(yè)機器人電機過熱故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.等待過熱電機充分散熱3.檢查電源，調整電源電壓的大小4.檢查控制柜航空插頭，并插好5.檢查空氣過濾器選件是否阻塞，如阻塞請更換6.確定軸承有充分的潤滑7.檢查軸承是否損壞，電機內的軸承不能單獨更換，只能更換整個電機8.調整后利用程序來調整熱量監(jiān)控設置電機過熱故障處理9/18工業(yè)機器人熱量監(jiān)控程序使用步驟如下：1.啟動電機，然后運行預期的最耗能循環(huán)2.在Testsignalviewer中監(jiān)測電機主體的溫度和熱學模型的溫升（測試信號編號190）3.如果Tstator_rise高于熱學模型的溫升，則需要增大熱量監(jiān)控的靈敏度比。如果Tstator_rise低于熱學模型的溫升，則需要減小熱量監(jiān)控的靈敏度比4.如果Tstator_rise+Maxtemperaturerobot>130℃（所允許的最高溫度為140℃，并且在130℃時將顯示電機過熱警告），則應考慮采取措施來降低溫度，比如提高冷卻能力、降低平均轉矩或選擇更大規(guī)格的電機或齒輪裝置電機過熱故障處理10/18工業(yè)機器人熱量監(jiān)控程序使用過程中需要注意：1.Tstator_rise=測得的電機主體溫度+35°—實際環(huán)境溫度35°是電機主體溫度和定子溫度之間的近似差異值。2.當熱量監(jiān)控的靈敏度比大幅度的更改時，可以使用Tstator_rise和熱學模型溫升的比值。電機過熱故障處理11/18齒輪箱漏油/滲油故障診斷齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器電機的最遠端。除了外表骯臟之外，在某些情況下如果泄漏的油量非常少，就不會有嚴重的后果。但是在某些情況下，漏油會潤滑電機制動閘，造成關機時操縱器失效。12/18齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏現(xiàn)象可能由以下原因引起：1.齒輪箱和電機之間的防泄漏密封裝置損壞2.減速箱油面過高3.使用的潤滑油的質量差或油面高度不正確4.工業(yè)機器人工作周期內特定關節(jié)軸的運行太困難5.齒輪箱內出現(xiàn)過大壓力齒輪箱漏油/滲油故障可能原因齒輪箱漏油/滲油故障診斷13/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作齒輪箱漏油/滲油故障處理14/18工業(yè)機器人齒輪箱漏油/滲油故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.檢查電機和齒輪箱之間的所有密封和墊圈3.檢查齒輪箱油面高度4.在應用程序中寫入一小段的“冷卻周期”程序，使工業(yè)機器人故障關節(jié)處可以得到冷卻的效果注意安全信息，不同的工業(yè)機器人型號使用不同類型的密封齒輪箱漏油/滲油故障處理15/18在關節(jié)軸電機處于MotorsON狀態(tài)時，對應關節(jié)軸能夠正常工作；但在關節(jié)軸電機處于MotorsOFF狀態(tài)時，電機集成的制動閘將不能承受工業(yè)機器人操縱臂的重量，會因為自身的重量而損毀。關節(jié)故障可能會對在此區(qū)域工作的人員造成嚴重的傷害或者造成死亡，或者對工業(yè)機器人、周圍的設備造成嚴重的損壞，該故障可能由以下原因引起：1.有故障的制動器2.制動器的電源故障關節(jié)故障故障可能原因關節(jié)故障診斷16/18安全注意事項所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：1.所有電氣部件必須視為是帶電的2.操縱器必須能夠隨時進行任何運動3.由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作關節(jié)故障處理17/18工業(yè)機器人關節(jié)故障處理步驟如下：1.做好安全防護措施2.確定造成工業(yè)機器人關節(jié)故障的損毀電機3.在MotorsOFF狀態(tài)下，檢查損毀電機的制動閘電源4.拆解工業(yè)機器人本體外蓋，檢查故障電機所在關節(jié)軸處是否有任何漏油的跡象。如果發(fā)現(xiàn)故障，診斷并處理潤滑油泄露故障根據(jù)工業(yè)機器人及控制柜的產(chǎn)品手冊和電路圖操作，同時操作需遵守安全操作規(guī)范及本體維護注意事項關節(jié)故障處理18/18本次課程到此結束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務8.2工業(yè)機器人周邊系統(tǒng)故障與處理01工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理02工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理21/38控制柜配有一些LED指示燈，它們能為故障排除提供重要的信息。如圖1所示控制柜上有LED的部件：A客戶I/O電源、B計算機單元、CLED板、D配電板、E系統(tǒng)電源、F接觸器接口電路板、G驅動系統(tǒng)、H面板、J軸計算機。圖1控制柜上帶LED的部件LED板上的LED與面板（即圖中H）上的LED功能相同，如果LED板未工作，但面板工作，可能是這些板之間或者LED板本身的通信存在問題。請檢查它們之間的線路。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理22/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-電源故障控制柜I/O電源位置圖如圖2所示。圖2控制柜I/O電源23/38客戶IO和系統(tǒng)電源模塊故障處理措施見表1。表1客戶IO和系統(tǒng)電源模塊故障處理措施序號故障原因采取措施1

客戶I/O電源模塊：

綠燈：所有直流輸出都超出指定的最低水平。

關：在一個或多個DC輸出低于指定的最低水平時。2

系統(tǒng)電源模塊：

綠燈：所有直流輸出都超出指定的最低水平。

關：在一個或多個DC輸出低于指定的最低水平時。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-電源故障24/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-計算機單元故障主計算機單元位置如圖3所示。圖3主計算機單元25/38主計算機故障處理措施見表2。表2主計算機故障處理措施序號描述含義1Power燈(綠)

①正常啟動：

在正常啟動期間，此LED熄滅，直到計算機單元內的COM快速模塊啟動。

啟動完成后LED長亮。

②啟動期間遇到故障（閃爍間隔熄滅）。短閃1秒熄滅。持續(xù)到電源關閉為止。處理措施：更換計算機裝置。

③運行時電源故障（閃爍間隔，快速閃爍）。1到5s間隔閃爍，20s快速閃爍。這將持續(xù)到電源關閉為止。

處理措施：

暫時性電壓降低，重啟控制器電源。

檢查計算機單元的電源電壓。

更換計算機裝置。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-計算機單元故障26/38序號描述含義2DISC-Act（黃）磁盤活動。DISC-Act表示計算機正在寫入SD卡。3STATUS（紅/綠）啟動過程：①紅燈長亮，正在加載bootloader。②紅燈閃爍，正在加載鏡像。③綠燈閃爍，正在加載RobotWare。④綠燈長亮，系統(tǒng)就緒。故障表示：①紅燈始終長亮，檢查SD卡。②紅燈始終閃爍，檢查SD卡。③綠燈始終閃爍，查看FlexPendant或CONSOLE的錯誤消息。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-計算機單元故障27/38序號描述含義4NS（紅/綠）（網(wǎng)絡狀態(tài)）未使用。5MS（紅/綠）（模塊狀態(tài)）未使用。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-計算機單元故障28/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-面板模塊故障面板單元指示燈功能如圖4所示。圖4面板單元指示燈功能圖29/38驅動系統(tǒng)模塊如圖5所示。A：附加整流器單元（僅用于搭配小工業(yè)機器人的附加軸）B：小型工業(yè)機器人的主驅動單元C：大型工業(yè)機器人的主驅動單元D：附加驅動單元（用于附加軸）圖5驅動系統(tǒng)模塊工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-驅動模塊故障30/38主驅動單元LED燈，如圖6所示。A：主驅動單元 B：主驅動單元以太網(wǎng)LEDC：額外驅動單元 D：額外驅動單元以太網(wǎng)圖6主驅動單元LED燈指示圖工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-驅動模塊故障31/38驅動系統(tǒng)描述見表3。表3驅動系統(tǒng)描述序號描述含義1以太網(wǎng)LED（B，D）顯示其它軸計算機（2、3或4）和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。?綠燈熄滅：選擇了10Mbps數(shù)據(jù)率。?綠燈亮起：選擇了100Mbps數(shù)據(jù)率。?黃燈閃爍：兩個單元正在以太網(wǎng)通道上通信。?黃色持續(xù)：LAN鏈路已建立。?黃燈熄滅：未建立LAN鏈接。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-驅動模塊故障32/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-軸計算機模塊故障軸計算機LED位置如圖7所示。圖7軸計算機LED位置圖33/38軸計算機系統(tǒng)的描述見表4。表4軸計算機系統(tǒng)的描述序號描述含義1狀態(tài)LED啟動期間的正常順序：①持續(xù)紅燈：加電時默認。②閃爍紅燈：建立與主計算機的連接并將程序加載到軸計算機。③閃爍綠燈：軸計算機程序啟動并連接外圍單元。④持續(xù)綠燈。啟動序列持續(xù)。應用程序正在運行。以下的情況指示錯誤：①熄滅：軸計算機沒有電或者內部錯誤（硬件/固件）。②持續(xù)紅燈（永久）：軸計算機無法初始化基本的硬件。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-軸計算機模塊故障34/38序號描述含義2狀態(tài)LED以下的情況指示錯誤：③閃爍紅燈（永久）：與主計算機的連接丟失、主計算啟動問題或者RobotWare安裝問題。④閃爍綠燈（永久）：與外圍單元的連接丟失或者RobotWare啟動問題。3以太網(wǎng)LED顯示其它軸計算機（2、3或4）和以太網(wǎng)電路板之間的以太網(wǎng)通信狀態(tài)。①綠燈熄滅：選擇了10Mbps數(shù)據(jù)率。②綠燈亮起：選擇了100Mbps數(shù)據(jù)率。③黃燈閃爍：兩個單元正在以太網(wǎng)通道上通信。④黃色持續(xù)：LAN鏈路已建立。⑤黃燈熄滅：未建立LAN鏈接。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-軸計算機模塊故障35/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-接觸器模塊故障接觸器模塊位置如圖8所示。圖8接觸器模塊位置圖A/B：電機開機接觸器

C：制動接觸器D：跳線（3pcs） E：接觸器接口電路板36/38接觸器模塊LED指示燈顯示的含義，見表5。表5接觸器模塊LED指示燈顯示的含義序號描述含義1狀態(tài)LED閃爍綠燈：串行通信錯誤。狀態(tài)LED持續(xù)綠燈：找不到錯誤，且系統(tǒng)正在運行。閃爍紅燈：系統(tǒng)正在加電/自檢模式中。持續(xù)紅燈：出現(xiàn)串行通信錯誤以外的錯誤。工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-接觸器模塊故障37/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-標準I/O模塊故障標準I/O模塊位置如圖9所示。圖9標準I/O模塊位置圖A：模塊狀態(tài)LED B：網(wǎng)絡狀態(tài)LED38/38模塊狀態(tài)LED指示燈顯示的含義與故障解決方法見表6。表6模塊狀態(tài)LED指示燈顯示的含義與故障解決方法LED燈顏色描述解決方法熄滅

模塊沒有供電

檢查供電持續(xù)綠燈

模塊正常工作閃爍綠燈

不完整或者不正確的組態(tài)，模塊處于待機狀態(tài)

檢查系統(tǒng)參數(shù)

檢查事件日志閃爍紅燈

可恢復的輕微錯誤

檢查事件日志持續(xù)紅燈

不可恢復的錯誤

更換模塊紅燈、綠燈閃爍

設備運行自檢如果閃爍時間較長，檢查硬件工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-標準I/O模塊故障39/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-標準I/O模塊故障網(wǎng)絡狀態(tài)LED指示燈顯示與故障處理方式見表7。表7網(wǎng)絡狀態(tài)LED指示燈顯示的含義與故障解決方法LED燈顏色描述解決方法熄滅

模塊沒有供電或不在線。

模塊尚未通過Dup_MAC_ID測試。

檢查模塊狀態(tài)LED燈。

檢查受影響模塊的供電。持續(xù)綠燈

正常工作。

檢查網(wǎng)絡中的其他節(jié)點是否正常運行。

檢查參數(shù)以查看模塊是否具有正確的ID。40/38LED燈顏色描述解決方法閃爍綠燈

設備在線，但在已建立的狀態(tài)下沒有連接。

檢查系統(tǒng)參數(shù)

檢查事件日志閃爍紅燈

一個或多個連接超時。

檢查系統(tǒng)信息持續(xù)紅燈

通信設備失敗。設備檢測到錯誤，導致無法在網(wǎng)絡上進行通信。

檢查系統(tǒng)信息和系統(tǒng)參數(shù)工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-標準I/O模塊故障41/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-事件日志信息當工業(yè)機器人和控制器發(fā)生故障時，示教器或者軟件界面會出現(xiàn)故障事件日志信息，用來告知用戶出現(xiàn)故障代碼，故障信息，以及建議的處理方法。事件信息有以下幾個方面組成：編號：事件消息的編號。符號：事件消息的類型。名稱：事件消息的名稱。說明：導致事件發(fā)生的動作。結果：事件發(fā)生后工業(yè)機器人的狀態(tài)?？赡苄栽颍河锌赡軐е率录脑颉幼鳎合录绊懰枰龅牟襟E。42/38事件信息界面如圖10所示。圖10事件信息界面圖編號符號說明結果動作可能性原因名稱43/38工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理-事件日志信息工業(yè)機器人控制柜故障的診斷與處理安全注意事項：所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。通常使用機械擋塊等防止所有操縱器運動。在故障排除時通過在本地運行的工業(yè)機器人程序或者通過與系統(tǒng)連接的PLC從FlexPendant手動控制操縱器運動。故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：（1）所有電氣部件必須視為是帶電的。（2）操縱器必須能夠隨時進行任何運動。（3）由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作。44/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障西門子（SIMATIC）PLC以其精湛的德國制造工藝，在我國很多行業(yè)被廣泛應用，因而西門子故障處理、PLC電路板維修成為很多企業(yè)設備維護技術人員必須掌握的本領。軟件故障軟件故障都可以利用西門子專用編程器解決問題，西門子PLC都留有通訊PC接口，通過專用伺服編程器即可以解決幾乎所有的軟件問題。PLC的故障可概述為軟件故障、硬件故障和外圍線路故障三大類。45/38PLC硬件故障PLC的硬件故障較為直觀地就能發(fā)現(xiàn)，維修的基本方法就是更換模塊。根據(jù)故障指示燈和故障現(xiàn)象判斷故障模塊是檢修的關鍵，盲目的更換會帶來不必要的損失。外圍線路故障接線松動、元器件損壞、機械故障、干擾等均可引起外圍電路故障，排查時要仔細，替換的元器件要選用性能可靠安全系數(shù)高的優(yōu)質器件。一些功能強大的控制系統(tǒng)采用故障代碼表示故障，對故障的分析排除帶來極大便利，應好好利用。46/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障PLC故障的診斷及處理過程中，要注意以下安全事項。安全注意事項：所有正常的檢修工作、安裝、維護和維修工作通常在關閉全部電氣、氣壓和液壓動力的情況下執(zhí)行。通常使用機械擋塊等防止所有操縱器運動。在故障排除時通過在本地運行的工業(yè)機器人程序或者通過與系統(tǒng)連接的PLC從FlexPendant手動控制操縱器運動。47/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障故障排除期間存在危險，在故障排除期間必須無條件地考慮這些注意事項：（1）所有電氣部件必須視為是帶電的。（2）操縱器必須能夠隨時進行任何運動。（3）由于安全電路可能已經(jīng)斷開或已綁住以啟用正常禁止的功能，因此系統(tǒng)必須能夠執(zhí)行相應操作。48/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障PLC的硬件故障常見的有電源模塊故障、I/O模塊故障和CPU模塊故障。（1）電源模塊故障一個工作正常的電源模塊，其上面的工作指示燈如“AC”、“24VDC”、“5VDC”、“BATT”等應該是綠色長亮的，哪一個燈的顏色發(fā)生了變化或閃爍或熄滅就表示那一部分的電源有問題。電源模塊故障處理措施見表1。49/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障表1電源模塊故障處理措施序號故障原因采取措施1“AC”燈不亮，無工作電源檢查電源保險絲是否熔斷，更換熔絲時應用同規(guī)格同型號的保險絲，操作請遵循安全注意事項。2“5VDC”、“24VDC”燈熄滅表示無相應的直流電源輸出。檢查控制器中所有單元的各個LED指示燈，檢查主計算機上的全部狀態(tài)信號。3“BATT”變色燈是后備電源指示燈，綠色表示正常，黃色表示電量低，紅色表示故障。黃燈亮時就應該更換后備電池，手冊規(guī)定兩到三年需更換鋰電池一次；當紅燈亮時表示后備電源系統(tǒng)故障，需要更換整個模塊。50/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障（2）I/O模塊故障輸入模塊一般由光電耦合電路組成；輸出模塊根據(jù)型號不同有繼電輸出、晶體管輸出、光電輸出等。每一個輸入輸出點都有相應的發(fā)光二極管指示。有輸入信號但該點不亮或確定有輸出但輸出燈不亮時就應該懷疑I/O模塊有故障。輸入和輸出模塊有6到24個點，如果只是因為一個點的損壞就更換整個模塊在經(jīng)濟上不合算。通常的做法是找備用點替代，然后在程序中更改相應的地址。但要注意，程序較大將使查找具體地址有困難。特別強調的是，無論是更換輸入模塊還是更換輸出模塊，都要在PLC斷電的情況下進行。51/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障（3）CPU模塊故障通用型S7PLC的CPU模塊上往往包括有通信接口、EPROM插槽、故障指示燈等，故障的隱蔽性更大，因為更換CPU模塊的費用很大，所以對它的故障分析、判斷要尤為仔細。需要專業(yè)的維修人員進行檢測處理。52/38工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-PLC故障機器視角度，模擬眼睛通過視覺傳感器進行圖像采集，并在獲取之后由圖像處理系統(tǒng)進行圖像處理和識別。視覺系統(tǒng)作為集成設備的重要組成部分，其主要故障主要是出現(xiàn)在啟動時、操作時和通訊時，以上故障的分析和處理措施見表1、表2和表3。啟動時操作時通訊時工業(yè)機器人周邊設備故障診斷與處理-視覺系統(tǒng)故障53/38啟動時：啟動時發(fā)生的故障現(xiàn)象及處理措施見表1。表1啟動時故障處理措施序號故障現(xiàn)象采取措施1電源指示燈不亮。連接電源，調整電壓（DC24V+10%，-15%）。2監(jiān)視器不顯示。檢查監(jiān)視器電源，正確連接電纜，如仍不顯示請更換。3不顯示FH畫面。確認相機連接電纜，再啟動及初始化，如仍無法顯示，請確認是否數(shù)據(jù)損