工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成培訓(xùn)試題2025年高級(jí)維護(hù)卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.在KUKAKRC4系統(tǒng)中，若要永久保存當(dāng)前項(xiàng)目文件，應(yīng)使用的后臺(tái)指令是（）A.存檔→項(xiàng)目→另存為B.存檔→項(xiàng)目→新建C.存檔→項(xiàng)目→備份D.存檔→項(xiàng)目→導(dǎo)出答案：C2.當(dāng)FANUCR30iBMate控制柜出現(xiàn)“SYST013CPU溫度異?！眻?bào)警時(shí)，首先應(yīng)檢查（）A.伺服放大器風(fēng)扇B.主板鋰電池電壓C.主CPU散熱片與導(dǎo)熱硅脂D.示教器觸摸屏答案：C3.ABBIRC5緊湊型控制柜的安全板DSQC652輸入端額定電壓為（）A.12VDCB.24VDCC.48VDCD.24VAC答案：B4.在YASKAWADX200系統(tǒng)中，若要在線修改變量STR1的值，需進(jìn)入的菜單是（）A.變量→字符串→詳細(xì)B.變量→數(shù)值→全局C.變量→位置型→局部D.變量→用戶→數(shù)組答案：A5.采用EtherCAT總線擴(kuò)展IO模塊時(shí)，下列因素對(duì)掃描周期影響最小的是（）A.從站數(shù)量B.從站數(shù)據(jù)長(zhǎng)度C.從站處理芯片位數(shù)D.主站發(fā)送幀間隔答案：C6.在ROBOTSTUDIO虛擬示教器中，若要將虛擬I/O與PLC標(biāo)簽關(guān)聯(lián)，應(yīng)使用的插件是（）A.RobotStudio.MachineTendingB.RobotStudio.PLCConnectC.RobotStudio.PowerPacD.RobotStudio.ArcWelding答案：B7.六軸機(jī)器人腕部減速機(jī)更換后，必須重新測(cè)定的參數(shù)是（）A.工具坐標(biāo)系B.世界坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：A8.當(dāng)使用ATI六維力傳感器時(shí)，若出現(xiàn)“BiasOverRange”報(bào)警，最可能的原因是（）A.傳感器電源電壓跌落B.傳感器受到持續(xù)外力C.放大器增益設(shè)置過(guò)低D.采樣頻率過(guò)高答案：B9.在KUKA系統(tǒng)變量中，存儲(chǔ)當(dāng)前激活程序名的變量是（）A.PRO_NAMEB.PROG_NAMEC.$PRO_NAMED.$PROG答案：C10.若機(jī)器人TCP軌跡出現(xiàn)周期性抖動(dòng)，首先應(yīng)排查（）A.伺服電機(jī)編碼器線屏蔽層B.機(jī)器人底座地腳螺栓C.控制柜急?；芈稤.示教器使能按鍵答案：A11.在FANUC系統(tǒng)中，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行負(fù)載慣量比測(cè)定的指令是（）A.ServoGuideB.LoadInertiaC.TuneServoD.AutoTune答案：A12.ABB機(jī)器人安全等級(jí)PLe對(duì)應(yīng)的ISO標(biāo)準(zhǔn)是（）A.ISO102181:2011B.ISO138491:2015C.IEC62061:2021D.ISO12100:2010答案：B13.當(dāng)使用SICKSafeEFIPro系統(tǒng)時(shí)，安全掃描儀與機(jī)器人安全板之間采用（）A.硬線雙通道B.PROFINETIRTC.EFI總線D.USB2.0答案：C14.在YASKAWA系統(tǒng)中，若要讓機(jī)器人在暫停后從當(dāng)前行繼續(xù)執(zhí)行，應(yīng)使用的專用輸入信號(hào)是（）A.HOLDB.STARTC.CYCLESTARTD.CONTINUE答案：D15.若機(jī)器人控制柜24V電源模塊輸出跌落至22V，最先受影響的部件是（）A.伺服驅(qū)動(dòng)器B.安全繼電器C.IO模塊傳感器供電D.主CPU板答案：C16.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目黃色感嘆號(hào)表示（）A.項(xiàng)目未激活B.項(xiàng)目未編譯C.項(xiàng)目未存檔D.項(xiàng)目未連接真實(shí)控制器答案：B17.當(dāng)機(jī)器人與外部軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)時(shí)，若外部軸實(shí)際位置滯后，應(yīng)首先調(diào)整（）A.機(jī)器人加速度B.外部軸伺服增益C.機(jī)器人減速比D.外部軸限位開(kāi)關(guān)答案：B18.在FANUC系統(tǒng)中，恢復(fù)已刪除程序默認(rèn)會(huì)進(jìn)入的文件夾是（）A.MDB.FRC.UTD.SELECT答案：B19.若機(jī)器人控制柜采用三相380V供電，缺相會(huì)導(dǎo)致（）A.整流模塊報(bào)過(guò)壓B.整流模塊報(bào)欠壓C.逆變模塊報(bào)過(guò)流D.示教器花屏答案：B20.在ABB系統(tǒng)中，若SafeMovePro出現(xiàn)“Violation5012”，含義是（）A.工具超出速度限制B.軸超出位置限制C.肘節(jié)超出區(qū)域限制D.安全PLC通信超時(shí)答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）21.下列屬于FANUC機(jī)器人系統(tǒng)文件必須備份的內(nèi)容有（）A..TP文件B..DF文件C..SV文件D..IO文件E..VR文件答案：A、C、D22.更換KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)后必須執(zhí)行的操作包括（）A.重新校正MasterB.重新設(shè)置ToolC.重新加載MADAD.重新校準(zhǔn)外部軸E.重新進(jìn)行負(fù)載辨識(shí)答案：A、C、E23.關(guān)于ABB機(jī)器人SafeMove功能，下列說(shuō)法正確的有（）A.可獨(dú)立監(jiān)控軸空間限制B.可獨(dú)立監(jiān)控TCP速度C.可獨(dú)立監(jiān)控肘節(jié)位置D.需要雙通道安全PLCE.可在RobotStudio離線配置答案：A、B、C、E24.引起機(jī)器人重復(fù)定位精度超差的原因有（）A.減速機(jī)背隙增大B.伺服電機(jī)抱閘磨損C.底座地腳松動(dòng)D.工具質(zhì)量改變E.控制柜風(fēng)扇停轉(zhuǎn)答案：A、B、C25.在YASKAWA系統(tǒng)中，下列屬于專用輸出信號(hào)的有（）A.RUNB.PAUSEC.BUSYD.CMD_ENABLEE.SV_ON答案：A、C、E26.當(dāng)使用EtherNet/IP總線時(shí)，影響通信穩(wěn)定性的因素有（）A.網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洵h(huán)回未啟用RSTPB.交換機(jī)端口雙工模式不匹配C.電纜屏蔽層單端接地D.站點(diǎn)IP沖突E.掃描儀超時(shí)時(shí)間設(shè)置過(guò)長(zhǎng)答案：A、B、D27.關(guān)于機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定，下列描述正確的有（）A.四點(diǎn)法可標(biāo)定TCP位置B.六點(diǎn)法可標(biāo)定TCP姿態(tài)C.標(biāo)定精度與參考點(diǎn)精度無(wú)關(guān)D.標(biāo)定后需驗(yàn)證重定位E.標(biāo)定過(guò)程需關(guān)閉力控補(bǔ)償答案：A、B、D、E28.在KUKA系統(tǒng)中，下列屬于系統(tǒng)變量且可讀寫(xiě)的是（）A.$AXIS_ACTB.$POS_ACTC.$VEL_AXISD.$TOOLE.$BASE答案：A、B、D、E29.當(dāng)機(jī)器人控制柜出現(xiàn)“整流器過(guò)溫”報(bào)警時(shí)，可能的直接原因有（）A.散熱風(fēng)扇損壞B.環(huán)境溫度超過(guò)45℃C.制動(dòng)電阻短路D.伺服電機(jī)堵轉(zhuǎn)E.主回路接觸器觸點(diǎn)燒蝕答案：A、B、D30.在ROBOTSTUDIO虛擬調(diào)試階段，必須完成的工作有（）A.信號(hào)仿真驗(yàn)證B.節(jié)拍計(jì)算C.碰撞檢測(cè)D.真實(shí)伺服調(diào)諧E.可達(dá)性分析答案：A、B、C、E三、填空題（每空1分，共20分）31.在FANUC系統(tǒng)中，查看伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器電池電壓的菜單路徑為：【系統(tǒng)】→【______】→【狀態(tài)】→【電池】。答案：診斷32.ABB機(jī)器人安全板DSQC652的X3端子第1腳為_(kāi)_____V電源輸出。答案：2433.KUKA機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期一般運(yùn)行______小時(shí)后需首次更換。答案：1000034.YASKAWA機(jī)器人默認(rèn)用戶坐標(biāo)系編號(hào)為_(kāi)_____。答案：935.當(dāng)機(jī)器人TCP速度超過(guò)SafeMove設(shè)置限值時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即______。答案：斷開(kāi)伺服36.在EtherCAT總線中，分布時(shí)鐘同步誤差通常要求小于______μs。答案：137.若ATI力傳感器放大器指示燈為紅色常亮，表示傳感器處于______狀態(tài)。答案：錯(cuò)誤38.FANUC機(jī)器人程序中，條件選擇指令SELECT的默認(rèn)跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽為_(kāi)_____。答案：LBL[999]39.在KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[3]表示第______軸的額定速度百分比。答案：340.機(jī)器人控制柜內(nèi)三相整流橋輸出直流母線正常電壓為輸入線電壓的______倍。答案：1.3541.當(dāng)使用SICK安全掃描儀時(shí)，最小安全保護(hù)半徑需大于掃描儀______誤差。答案：系統(tǒng)42.在YASKAWA系統(tǒng)中，命令SETE用于將數(shù)據(jù)寫(xiě)入______型變量。答案：位置43.ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)中，定義外部軸機(jī)械單元的主題是______。答案：Motion44.若機(jī)器人底座安裝面水平度超差大于______mm，需加墊片調(diào)整。答案：0.545.在FANUC系統(tǒng)中，恢復(fù)出廠設(shè)置的密碼默認(rèn)為_(kāi)_____。答案：FANUC46.KUKA機(jī)器人項(xiàng)目文件擴(kuò)展名為_(kāi)_____。答案：src47.當(dāng)機(jī)器人處于T1模式時(shí)，最大手動(dòng)速度為_(kāi)_____mm/s。答案：25048.在RobotStudio中，將虛擬控制器設(shè)置為“啟動(dòng)”狀態(tài)的快捷鍵為_(kāi)_____。答案：F549.機(jī)器人工具質(zhì)量未正確輸入會(huì)導(dǎo)致軌跡______誤差增大。答案：路徑50.若制動(dòng)電阻阻值變小，會(huì)導(dǎo)致母線電壓______。答案：跌落四、簡(jiǎn)答題（共6題，每題5分，共30分）51.簡(jiǎn)述更換KUKA機(jī)器人J2軸伺服電機(jī)后的完整校準(zhǔn)流程。答案：1）斷電掛牌，拆除舊電機(jī)，記錄電機(jī)型號(hào)、序列號(hào)；2）安裝新電機(jī)，緊固螺釘，按手冊(cè)施加力矩；3）連接動(dòng)力、編碼器線纜，檢查屏蔽；4）上電，進(jìn)入Startup模式，加載對(duì)應(yīng)MADA；5）執(zhí)行Master校正，用EMD記錄絕對(duì)位置；6）運(yùn)行軟限位測(cè)試，確認(rèn)±方向極限；7）更新項(xiàng)目存檔，填寫(xiě)更換記錄。52.說(shuō)明ABB機(jī)器人SafeMovePro與標(biāo)準(zhǔn)SafeMove在硬件配置上的差異。答案：SafeMovePro采用雙通道CPU架構(gòu)，需額外插入SafeMovePro板DSQC647，通過(guò)以太網(wǎng)與安全PLC交互；標(biāo)準(zhǔn)SafeMove僅使用單通道安全板DSQC653，硬線連接安全I(xiàn)O；Pro版支持更復(fù)雜區(qū)域模型、速度監(jiān)控及肘節(jié)限制，硬件冗余度更高，滿足PLe/Cat4。53.列舉FANUC機(jī)器人系統(tǒng)文件備份的三種方式并比較其優(yōu)缺點(diǎn)。答案：1）MC卡備份：速度快，容量大，需拆柜插拔；2）USB備份：便捷，支持熱插拔，速度受U盤(pán)質(zhì)量影響；3）以太網(wǎng)FTP備份：遠(yuǎn)程操作，無(wú)需停機(jī)，需網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定；三者均需驗(yàn)證文件完整性，推薦MC卡+FTP雙冗余。54.說(shuō)明YASKAWA機(jī)器人出現(xiàn)“編碼器電池低電壓”報(bào)警后的處理步驟。答案：1）記錄當(dāng)前各軸角度；2）更換電池，保持控制柜上電；3）進(jìn)入維護(hù)模式，執(zhí)行絕對(duì)編碼器復(fù)位；4）重新設(shè)置原點(diǎn)，用千分表驗(yàn)證關(guān)鍵軸；5）運(yùn)行原點(diǎn)復(fù)歸程序，確認(rèn)重復(fù)精度；6）填寫(xiě)電池更換記錄，更新下次更換日期。55.解釋機(jī)器人控制柜24V電源跌落對(duì)系統(tǒng)的影響及快速定位方法。答案：24V跌落會(huì)導(dǎo)致IO模塊誤動(dòng)作、安全繼電器斷開(kāi)、示教器黑屏；快速定位：萬(wàn)用表測(cè)量電源模塊輸出，若低于22V，逐路斷開(kāi)負(fù)載，觀察電壓回升，定位短路或瞬間過(guò)載負(fù)載；檢查端子排、傳感器線纜磨損；必要時(shí)替換電源模塊，驗(yàn)證滿載溫升。56.簡(jiǎn)述利用RobotStudio進(jìn)行虛擬調(diào)試時(shí)碰撞檢測(cè)參數(shù)設(shè)置要點(diǎn)。答案：1）導(dǎo)入真實(shí)三維夾具、圍欄、工具；2）設(shè)置機(jī)器人與夾具為“可碰撞”對(duì)；3）啟用“高精度”模式，網(wǎng)格精度≤2mm；4）設(shè)置檢測(cè)間隙≤5mm，啟用顏色報(bào)警；5）記錄碰撞日志，導(dǎo)出為XML，供真實(shí)調(diào)試對(duì)比；6）節(jié)拍仿真階段關(guān)閉碰撞，避免誤報(bào)。五、應(yīng)用題（共4題，共60分）57.計(jì)算分析題（15分）某KUKAKR210R2700機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量為45kg，重心距離法蘭面200mm；現(xiàn)需加裝一把質(zhì)量25kg的焊槍，重心距離法蘭面350mm。已知J4/J5/J6軸最大允許負(fù)載慣量分別為120kg·m2、120kg·m2、60kg·m2。（1）計(jì)算新總質(zhì)量及合成重心位置；（2）將焊槍?xiě)T量近似為長(zhǎng)方體，尺寸0.4m×0.15m×0.3m，求繞J6軸的慣量；（3）判斷J6軸是否超載。答案：（1）總質(zhì)量=45+25=70kg；合成重心距法蘭面=(45×0.2+25×0.35)/70=0.2536m。（2）長(zhǎng)方體繞中心軸慣量I=1/12·m(a2+b2)=1/12×25×(0.42+0.152)=0.3646kg·m2；距離J6軸0.35m，平行軸定理：I′=0.3646+25×0.352=3.43kg·m2。（3）3.43kg·m2＜60kg·m2，未超載。58.故障診斷綜合題（15分）某FANUCM20iA工作站運(yùn)行時(shí)隨機(jī)出現(xiàn)“SVGN005伺服過(guò)熱”報(bào)警，環(huán)境溫度28℃，風(fēng)扇正常。提供數(shù)據(jù)：1）報(bào)警時(shí)刻電流曲線峰值180%額定；2）該軸減速機(jī)溫升55K；3）該軸電機(jī)抱閘電壓24V正常，但機(jī)械臂可手動(dòng)推動(dòng)。請(qǐng)給出診斷步驟、原因分析及解決措施。答案：步驟：1）拆下電機(jī)，單獨(dú)給抱閘24V，測(cè)靜力矩＜1N·m，確認(rèn)抱閘失效；2）檢查減速機(jī)潤(rùn)滑脂，發(fā)現(xiàn)乳化發(fā)黑，潤(rùn)滑失效；3）檢查負(fù)載，發(fā)現(xiàn)末端增加20kg配重未更新負(fù)載參數(shù)。原因：抱閘失效導(dǎo)致電機(jī)持續(xù)勵(lì)磁維持位置，電流升高；減速機(jī)潤(rùn)滑失效導(dǎo)致摩擦熱增加；負(fù)載參數(shù)錯(cuò)誤使伺服增益過(guò)大。措施：更換電機(jī)抱閘，更換減速機(jī)潤(rùn)滑脂，重新做負(fù)載辨識(shí)，更新MADA，電流峰值降至90%，溫升降至25K，報(bào)警消除。59.系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)題（15分）一條白車(chē)身焊接線需集成兩臺(tái)ABBIRB6700機(jī)器人，共用一條ServoGun外部軸。要求：1）兩臺(tái)機(jī)器人可獨(dú)立調(diào)用同一焊槍；2）焊槍伺服電機(jī)由機(jī)器人1控制柜驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人2通過(guò)EtherNet/IP讀取位置；3）安全系統(tǒng)需滿足PLd。請(qǐng)畫(huà)出網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（文字描述），列出關(guān)鍵硬件型號(hào)，并說(shuō)明安全信號(hào)交互邏輯。答案：拓?fù)洌簷C(jī)器人1IRC5柜→DSQC679EtherNet/IP模塊→交換機(jī)→機(jī)器人2IRC5柜；機(jī)器人1柜→DSQC421伺服板→焊槍伺服電機(jī)；安全PLC（AllenGuardLogix1756L81E）→交換機(jī)→兩臺(tái)機(jī)器人安全板DSQC653；SICK安全掃描儀→安全PLC雙通道輸入。關(guān)鍵硬件：IRB6700200/2.60、DSQC679、DSQC421、GuardLogix1756L81E、Stratix5400交換機(jī)、SICKS3000。安全邏輯：掃描儀監(jiān)控公共區(qū)域，任何入侵立即斷開(kāi)兩臺(tái)機(jī)器人SafeStop1；焊槍伺服使能由機(jī)器人1安全輸出控制，機(jī)器人2通過(guò)安全PLC交叉許可；換槍請(qǐng)求采用安全PLC雙通道互鎖，確保獨(dú)占。60.編程與節(jié)拍優(yōu)化題（15分）某KUKA機(jī)器人搬運(yùn)程序需完成以下動(dòng)作：A→B（空程，2000mm）、B→C（取件，慢速500mm/s）、C→D（放件，高速2000mm/s）、D→A（空程）。原始節(jié)拍5.2s，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量發(fā)現(xiàn)B→C段加速度僅20%，成為瓶頸。已知：最大加速度50%，減速度50%，SCOM限速2500mm/s，取件耗時(shí)0.3s，放件耗時(shí)0.2s。求：（1）計(jì)算B→C段理論最短時(shí)間；（2）給出KRL代碼片段調(diào)整加速度；（3）若將B→C段速度提升至1000mm/s，加速度50%，重新計(jì)算整節(jié)拍并評(píng)估是否可達(dá)4.5s。答案：（1）B→C段距離未知，假設(shè)1m；t=2×√(s/a)=2×√(1/(0.5×9.81×0.5))=1.28s；加減速各0.64s，中間勻速0s；取件0.3s，合計(jì)1.58s。（2）KRL片段：$ACC_AXIS[1..6]=50$VEL_AXIS[1..6]=100LIN{X1000,Y0,Z0}C_VEL（3）新B→C段1m耗時(shí)0.82s，整節(jié)拍=0.82+0.3+0.2+(2+2)/2.5=4.32s＜4.5s，可達(dá)。六、綜合維護(hù)方案設(shè)計(jì)題（30分）61.某汽車(chē)零部件廠計(jì)劃對(duì)一條運(yùn)行8年的機(jī)器人弧焊線進(jìn)行高級(jí)維護(hù)，設(shè)備包括4臺(tái)FANUCARCMate120iC、2臺(tái)KUKAKR16L8、1臺(tái)YASKAWAMA1440，累計(jì)運(yùn)行38000h。請(qǐng)制