工業(yè)機器人離線編程課程主要內(nèi)容第一章工業(yè)機器人認知第二章激光切割工業(yè)機器人的離線編程第三章搬運機器人的離線編程第四章碼垛機器人的離線編程第五章輸送鏈搬運工作站的構建與運行學習情境2：數(shù)控系統(tǒng)顯示畫面及操作

第3章搬運機器人的離線編程學習目標1. 學會使用RobotStudio中的建模功能進行基本建模2. 學會使用RobotStudio中的測量工具3.學會創(chuàng)建機械裝置及工具4.學會機器人常用I/O板及I/O信號的設置方法5.學會機器人常用指令的使用6.學會使用RobotStudio仿真軟件在離線狀態(tài)下進行目標點示教7.學會搬運常用I/O配置及搬運程序編寫任務描述以太陽能薄板搬運為例，利用IRB120機器人在流水線上拾取太陽能薄板工件，將其搬運至暫存盒中，以便周轉至下一工位進行處理。本工作站中已經(jīng)預設搬運動作效果，大家需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調試，最終完成整個搬運工作站的搬運過程。3.1知識儲備——RobotStudio功能及常用指令在實際應用中，我們經(jīng)常使用RobotStudio仿真軟件進行機器人的仿真驗證，如節(jié)拍、到達能力等。如果對周邊模型要求不需要很細致的表達時，可以用等同實際大小的簡單模型來替代，節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精細的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進行建模，并通過*.sat格式導入RobotStudio中來完成建模布局工作。3.1.1RobotStudio中的建模功能①在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”，選擇“矩形體”。3.1.1RobotStudio中的建模功能1.使用RobotStudio中的建模功能進行3D模型的創(chuàng)建②在彈出的“創(chuàng)建方體”對話框中進行參數(shù)設置，完成后單擊“創(chuàng)建”。3.1.1RobotStudio中的建模功能1.使用RobotStudio中的建模功能進行3D模型的創(chuàng)建①長度測量：依次單擊“選擇部件”、“捕捉末端”和“點到點”。設置完成后，依次單擊“角點A”和“角點B”，長度尺寸的測量結果就會顯示出來。3.1.1RobotStudio中的建模功能2.測量工具的使用②直徑測量：依次單擊“選擇部件”、“捕捉邊緣”和“直徑”。設置完成后，依次單擊“角點A”、“角點B”和“角點C”，直徑尺寸的測量結果就會顯示出來。3.1.1RobotStudio中的建模功能2.測量工具的使用③角度測量：依次單擊“選擇部件”、“捕捉末端”和“角度”。設置完成后，依次單擊“角點A”、“角點B”和“角點C”，錐體頂角角度尺寸的測量結果就會顯示出來。3.1.1RobotStudio中的建模功能2.測量工具的使用④最短距離測量：依次單擊“選擇部件”、“捕捉邊緣”和“最短距離”。設置完成后，依次單擊“角點A”和“角點B”，兩個物體之間最短距離的測量結果就會顯示出來。3.1.1RobotStudio中的建模功能2.測量工具的使用在構建工業(yè)機器人工作站時，機器人法蘭盤末端會安裝用戶工具，我們希望的是用戶工具在安裝時能夠自動安裝到機器人法蘭盤末端并保持坐標方向一致，并能夠在工具的末端自動生成工具坐標系，從而避免工具方面的仿真誤差。

工具安裝的原理為:工具模型的本地坐標系與機器人法蘭盤坐標系Tool0重合，工具末端的工具坐標系框架即作為機器人的工具坐標系，所以需要對此工具模型做兩步圖形處理。首先在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標系框架，之后在工具末端創(chuàng)建工具坐標系框架。這樣，自建的工具跟系統(tǒng)庫里默認的工具具有同樣的屬性。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具導入的3D工具模型“UserTool”3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具①在“布局”窗口中的“UserTool”上單擊右鍵，選擇“位置”→“放置”→“三點法”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具1）設定工具的本地原點②設置合適的捕捉工具，捕捉A點作為“主點—從”的坐標數(shù)據(jù)，捕捉B點作為“x軸上的點—從”的坐標數(shù)據(jù)，捕捉A點作為“y軸上的點—從”的坐標數(shù)據(jù)；。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具1）設定工具的本地原點將“主點—到”設為（0，0，0），將“x軸上的點—到”設為（30，0，0），將“y軸上的點—到”設為（0，-30，0）；單擊“應用”，完成模型的放置。③在“布局”窗口中的“UserTool”上單擊右鍵，選擇“修改”→“設定本地原點”，在彈出的“設置本地原點”對話框中，將所有數(shù)值都設置為“0”，最后單擊“應用”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具1）設定工具的本地原點①在“建?！惫δ苓x項卡中單擊“表面邊界”，捕捉工具末端的圓錐面，單擊“創(chuàng)建”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具2）創(chuàng)建工具坐標系框架②在“建模”功能選項卡中單擊“框架”下拉菜單的“創(chuàng)建框架”，捕捉工具末端圓弧的圓心點A作為坐標系框架的原點，單擊“創(chuàng)建”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具2）創(chuàng)建工具坐標系框架③創(chuàng)建完成的坐標系框架的Z軸未與工件末端表面垂直，需要進行調整。在“框架_1”上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中單擊“設定為表面的法線方向”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具2）創(chuàng)建工具坐標系框架如果由于工件末端表面丟失，無法捕捉，可以選取合適的捕捉工具捕捉表面B（捕捉的表面應與工件末端表面平行），單擊“應用”，工具末端坐標系框架中的Z軸就會變?yōu)榕c工具末端表面垂直。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具2）創(chuàng)建工具坐標系框架有時需要將框架沿本身的Z軸方向移動一段距離。在“框架_1”上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中單擊“設定位置”，在彈出的“設定位置：框架_1”對話框中，將參考設定為“本地”，“位置”的Z值設定為“5”，單擊“應用”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具2）創(chuàng)建工具坐標系框架①在“建?！惫δ苓x項卡中單擊“創(chuàng)建工工具”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具3）創(chuàng)建工具②在彈出的“創(chuàng)建工具”對話框中設置“工具信息”，將“Tool名稱”設為“MyTool”，“選擇組件”選擇“使用已有的部件”，選取部件為“UserTool”，根據(jù)實際情況設定載荷屬性值后，單擊“下一步”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具3）創(chuàng)建工具③設置“TCP信息”:“TCP名稱”采用默認的“MyTool”，“數(shù)值來自目標點/框架”設為“框架_1”,單擊導向鍵將TCP添加到右側窗口，最后單擊“完成”。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具3）創(chuàng)建工具工具創(chuàng)建完成后，可以將工具安裝到機器人末端，對創(chuàng)建的工具能否滿足使用需要進行驗證。驗證無誤后，可右鍵單擊“MyTool”將其“保存為庫文件”，以備以后使用。3.1.1RobotStudio中的建模功能3.創(chuàng)建機器人用工具3）創(chuàng)建工具4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能①導入繪制好的幾何體，并安放好位置。在“建模”功能選項卡中單擊“創(chuàng)建機械裝置”。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能②在彈出的“創(chuàng)建機械裝置”對話框中，在“機械裝置模型名稱”中輸入“滑臺裝置”，在“機械裝置類型”中選擇“設備”。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能③雙擊“鏈接”，在彈出的“創(chuàng)建鏈接”對話框中，在“所選組件”中選擇“滑臺”，勾選“設置為BaseLink”，單擊添加部件按鈕，單擊“應用”。同樣的方法創(chuàng)建“滑板”的鏈接（不可勾選“設置為BaseLink”，名稱設為“L2”），最后單擊“確定”，完成“鏈接”的創(chuàng)建。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能④雙擊“接點”，在彈出的“創(chuàng)建接點”對話框中，“關節(jié)類型”選擇“往復的”，單擊“第一個位置”的第一個輸入框，單擊滑臺的A角點，然后單擊滑臺的B角點，運動的參考方向軸數(shù)據(jù)添加完成。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能設定關節(jié)限值以限定運動范圍，“最小值”設為“0”，“最大值”設為“745”，可手動拖動操作軸的滑塊對運動范圍進行預覽，最后單擊“確定”，完成接點的創(chuàng)建。⑤雙擊“創(chuàng)建機械裝置”標簽，在浮動的標簽中單擊“編譯機械裝置”，單擊“添加”，進行滑臺定位位置數(shù)據(jù)的添加，在彈出的“創(chuàng)建姿態(tài)”對話框中，將滑塊拖動到745的位置，單擊“確定”。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能⑥單擊“設置轉換時間”，在彈出的“設置轉換時間”對話框中對滑板在兩個位置之間的運動時間進行設置，完成后單擊“確定”。4.創(chuàng)建機械裝置3.1.1RobotStudio中的建模功能在搭建工作站的過程中，要實現(xiàn)機器人與周邊設備的通信，通常需要進行I/O設置。ABB工業(yè)機器人提供了豐富的I/O通信接口，標準I/O板連接是常用的通信方式。ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。下面以ABB標準I/O板DSQC651的I/O設置為例，進行數(shù)字輸入信號di1、數(shù)字輸出信息do1、組輸入信號gi1、組輸出信號go1和模擬輸出信號ao1的創(chuàng)建。3.1.2

I/O設置1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置參數(shù)

名稱設定值說明Nameboard10設定I/O板在系統(tǒng)中的名字，10代表I/O板在DeviceNet總線上的地址是10，方便在系統(tǒng)中識別。NetworkDeviceNetI/O板連接的總線Address10設定I/O板在總線中的地址

DSQC651板總線連接的參數(shù)說明①在“控制器”功能選項卡中，單擊“示教器”下拉菜單中的“虛擬示教器”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置

單擊“Controlpanel”，將其打到“手動”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置②單擊左上角主菜單按鈕，選擇“控制面板”，然后選擇“配置”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置③雙擊“DeviceNetDevice”（或者單擊“DeviceNetDevice”，然后單擊“顯示全部”）。接下來，單擊“添加”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置④單擊“使用來自模板的值”對應的下拉箭頭，選擇“DSQC651CombiI/ODevice”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置⑤雙擊“Name”進行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設定(如果不修改，則名字是默認的d651）。在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設定為“boardl0”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識別)，然后單擊“確定”。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置⑥單擊向下翻頁箭頭，將“Address”設定為“10”，然后單擊“確定”。在彈出的“重新啟動”提示中單擊“是”，完成DSQC651板的定義。1.定義DSQC651板的總線連接3.1.2

I/O設置2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置參數(shù)

名稱設定值說明Namedi1設定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設定信號類型AssignedtoDeviceBoard10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0設定信號所占用的地址數(shù)字輸入信號di1的參數(shù)說明①點擊左上角主菜單按鈕，依次選擇“控制面板”→“配置”，雙擊“Signal”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置②單擊“添加”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置③雙擊“Name”，將信號名稱改為“di1”，單擊“確定”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置④雙擊“TypeofSignal”，選擇信號類型為“DigitalInput”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置⑤雙擊“AssignedtoDevice”，選擇信號所在I/O模塊為“board10”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置⑥雙擊“DeviceMapping”，設定信號所占用的地址為“0”，單擊“確定”。2.定義數(shù)字輸入信號3.1.2

I/O設置3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置數(shù)字輸入信號do1的參數(shù)說明參數(shù)

名稱設定值說明Namedo1設定數(shù)字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設定信號類型AssignedtoDeviceBoard10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping32設定信號所占用的地址①點擊左上角主菜單按鈕，依次選擇“控制面板”→“配置”，雙擊“Signal”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置②單擊“添加”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置③雙擊“Name”，將信號名稱改為“do1”，單擊“確定”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置④雙擊“TypeofSignal”，選擇信號類型為“DigitalOutput”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置⑤雙擊“AssignedtoDevice”，選擇信號所在I/O模塊為“board10”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置⑥雙擊“DeviceMapping”，設定信號所占用的地址為“32”，單擊“確定”。3.定義數(shù)字輸出信號3.1.2

I/O設置4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置組輸入信號gi1的參數(shù)說明參數(shù)

名稱設定值說明Namegi1設定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設定信號類型AssignedtoDeviceBoard10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping1～4設定信號所占用的地址4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置組輸入信號gi1的狀態(tài)說明狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13①點擊左上角主菜單按鈕，依次選擇“控制面板”→“配置”，雙擊“Signal”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置②單擊“添加”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置③雙擊“Name”，將信號名稱改為“gi1”，單擊“確定”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置④雙擊“TypeofSignal”，選擇信號類型為“GroupInput”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置⑤雙擊“AssignedtoDevice”，選擇信號所在I/O模塊為“board10”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置⑥雙擊“DeviceMapping”，設定信號所占用的地址為“1—4”，單擊“確定”。4.定義組輸入信號3.1.2

I/O設置5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置組輸出信號go1的參數(shù)說明參數(shù)

名稱設定值說明Namego1設定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設定信號類型AssignedtoDeviceBoard10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping33-36設定信號所占用的地址5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置組輸出信號go1的狀態(tài)說明狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13①點擊左上角主菜單按鈕，依次選擇“控制面板”→“配置”，雙擊“Signal”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置②單擊“添加”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置③雙擊“Name”，將信號名稱改為“go1”，單擊“確定”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置④雙擊“TypeofSignal”，選擇信號類型為“GroupOutput”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置⑤雙擊“AssignedtoDevice”，選擇信號所在I/O模塊為“board10”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置⑥雙擊“DeviceMapping”，設定信號所占用的地址為“33～36”，單擊“確定”。5.定義組輸出信號3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號3.1.2

I/O設置模擬輸出信號ao1的參數(shù)說明參數(shù)

名稱設定值說明Nameao1設定模擬輸出信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設定信號類型AssignedtoDeviceBoard10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0-15設定信號所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設定模擬信號屬性MaximumLogicalValue10設定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設定最大物理值MaximumBitValue65535設定最大邏輯位值，16位①點擊左上角主菜單按鈕，依次選擇“控制面板”→“配置”，雙擊“Signal”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號②單擊“添加”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號③雙擊“Name”，將信號名稱改為“ao1”，單擊“確定”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號④雙擊“TypeofSignal”，選擇信號類型為“AnalogOutput”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑤雙擊“AssignedtoDevice”，選擇信號所在I/O模塊為“board10”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑥雙擊“DeviceMapping”，設定信號所占用的地址為“0～15”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑦向下翻頁，雙擊“AnalogEncodingType”，設定信號屬性為“Unsigned”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑧雙擊“MaximumLogicalValue”，設定最大邏輯值為“10”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑨雙擊“MaximumPhysicalValue”，設定最大物理值為“10”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號⑩雙擊“MaximumBitValue”，設定最大邏輯位置為“65535”，單擊“確定”。3.1.2

I/O設置6.定義模擬輸出信號單擊“是”，完成信號的設定。①單擊示教器左上角的主菜單按鈕，選擇“程序編輯器”。在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：3.1.3常用指令②單擊“取消”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：③單擊左下角“文件”，菜單里的“新建模塊”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：④設定模塊名稱（默認名稱為Module1），單擊“確定”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑤選中Module1，單擊“顯示模塊”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑥單擊“例行程序”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑦單擊左下角“文件”，菜單里的“新建例行程序”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑧設定例行程序名稱（默認名稱為Routine1），單擊“確定”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑨選中Routine1，單擊“顯示例行程序”。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：⑩選中要插入指令的程序位置（高亮顯示為藍色），單擊“添加指令”打開指令列表。單擊“Common”可切換到其他分類的指令列表。3.1.3常用指令在示教器中進行指令編輯的操作步驟為：“:＝”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學表達式。示例：

常量賦值：reg1:＝3；

數(shù)學表達式賦值：reg2:＝reg1+8；1.賦值指令:=3.1.3常用指令

ABB機器人在空間中的運動方式主要有：關節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。2.常用運動指令3.1.3常用指令絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)；MoveAbsJ常用于使機器人的六個軸回到機械原點位置。

相應指令格式為：PERSjointargetjpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];關節(jié)目標點數(shù)據(jù)中各關節(jié)軸為零度。MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;機器人運行至各關節(jié)軸零度位置。機器人以單軸運行的方式運動至目標點，絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。1）絕對位置運動指令MoveAbsJ3.1.3常用指令關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。

相應指令格式為：MoveJp20,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;如圖所示，機器人TCP從當前位置p10處運動至p20處，運動軌跡不一定為直線。關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關節(jié)軸進入機械死點的問題；目標點位置數(shù)據(jù)定義機器人TCP的運動目標，可以在示教器中單擊【修改位置】進行修改。2)關節(jié)運動指令MoveJ3.1.3常用指令線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。適用于對路徑精度要求較高的場合，如切割、涂膠等。相應指令格式為：MoveLp20,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;如圖所示，機器人TCP從當前位置p10處運動至p20處，運動軌跡為直線。3）線性運動指令MoveL3.1.3常用指令圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于控制圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。

相應指令格式為：MoveCp20,p30,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;如圖所示，機器人當前位置p10作為圓弧的起點，p20是圓弧上的一點，p30作為圓弧的終點。圓弧運動指令MoveC在做圓弧運動時一般不超過240°，所以一個完整的圓通常使用兩條圓弧指令來完成。4）圓弧運動指令MoveC3.1.3常用指令

I/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設備進行通信的目的。3.I/O控制指令3.1.3常用指令1）數(shù)字信號置位指令Set

Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為1。

指令格式為：SetDo1;將數(shù)字輸出信號Do1置為1

Reset數(shù)字信號復位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為0；如果在Set、Reset指令前有運動指令MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ時，其轉彎區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine才可以準確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。

指令格式為：MoveLP10,v50，fine,tool0;ResetDo1;！將數(shù)字輸出信號Do1置為02）數(shù)字信號復位指令Reset3.1.3常用指令

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標一致。

指令格式為：WaitDIdi1，1;在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s（這個時間可以根據(jù)實際進行設定）以后，di1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。3）數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI3.1.3常用指令

WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標一致。

指令格式為：WaitDOdo1,1;在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。4）數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO3.1.3常用指令

WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷。

相應指令格式為：WaitUntildil=1;WaitUntildol=0;WaitUntilflag1=TRUE;WaitUntilnuml=8;在程序執(zhí)行指令時，如果條件到達指令中的設定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行；否則就一直等待，除非設定了最大等待時間。5）信號判斷指令WaitUntil3.1.3常用指令條件邏輯判斷指令用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應的操作，是RAPID中重要的組成部分。4.條件邏輯判斷指令3.1.3常用指令1）緊湊型條件判斷指令CompactIF

CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。

指令格式為：IFflag1=TRUEsetdo1；在程序執(zhí)行指令時，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。

IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。

指令格式為：IFnum1=1THENflag1:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE；ELSEsetdo1；EndIF2）條件判斷指令IF3.1.3常用指令在執(zhí)行程序指令時，如果num1為1，則flag1會賦值為TRUE；如果num1為2，則flag1會賦值為FALSE；除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行置位do1為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進行增加與減少。

FOR重復執(zhí)行判斷指令，適用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行數(shù)次的情況。

指令格式為：PROCmain()FORiFROM1TO10DORoutine3；ENDFORENDPROC程序運行時，例行程序Routine3，重復執(zhí)行10次。3）重復執(zhí)行判斷指令FOR3.1.3常用指令

WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執(zhí)行對應的指令。指令格式為：WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE程序執(zhí)行時，當num1＞num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:＝num1-1的操作，直到num1＞num2的條件不滿足為止。4）條件判斷指令WHILE3.1.3常用指令

WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。

指令格式為：WaitTime4；Resetdo1；程序執(zhí)行時，在等待4秒鐘以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。5.等待指令WaitTime3.1.3常用指令6.其他常用指令3.1.3常用指令1）調用例行程序指令ProcCall通過使用此指令在指定的位置調用例行程序。2）返回例行程序指令RETURN當RETURN返回例行程序指令被執(zhí)行時，則馬上結束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調用此例行程序的位置。3.1.3常用指令指令格式為：PROCRoutine1()MoveLp10,v1000,z50，tool1\wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1;ENDPROCPROCRoutine2()IFdi1=1THENRETURN;ELSEstop;ENDIFENDPROC3.2任務實施——搬運機器人編程與仿真3.2.1配置I/O單元及信號1.配置I/O單元

Name

Network

Address

Board10

DeviceNet

102.配置I/O信號3.2.1配置I/O單元及信號NameType

of

SignalAssignedtoDeviceDevice

MappingI/O

信號注解di00_BufferReadyDigital

InputBoard100暫存裝置到位信號di01_PanelInPosDigital

InputBoard101產(chǎn)品到位信號di02_VacuumOKDigital

InputBoard102真空反饋信號di03_StartDigital

InputBoard103外接“開始”di04_StopDigital

InputBoard104外接“停止”di05_StartAtMainDigital

InputBoard105外接“從主程序開始”di06_EstopResetDigital

InputBoard106外接“急停復位”di07_MotorOnDigital

InputBoard107外接“電動機上電”do32_VacuumOpenDigital

OutputBoard1032打開真空do33_AutoOnDigital

OutputBoard1033自動狀態(tài)輸出信號do34_BufferFullDigital

OutputBoard1034暫存裝置滿載3.配置系統(tǒng)輸入與輸出3.2.1配置I/O單元及信號TypeSignalNameActionArgumen1注釋SystemInputdi03_StartStartContinuous程序啟動SystemInputdi04_StopStop無程序停止SystemInputdi05_StartAtMainStartAtMainContinuous從主程序啟動SystemInputdi06_EstopResetResetEstop無急停狀態(tài)恢復SystemInputdi07_MotorOnMotorsOn無電動機上電TypeSignalNameStatusArgumen1注釋SystemOutputdo33_AutoOnAutoOn無自動狀態(tài)輸出3.2.2創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)參數(shù)名稱參數(shù)值robotholdTRUEtransX0Y0Z115rotq11q20q30q40mass1cogX0Y0Z100其余參數(shù)均為默認值3.2.3創(chuàng)建工件坐標系3.2.4創(chuàng)建