康復(fù)上肢訓(xùn)練機(jī)器人軌跡調(diào)試技師（初級(jí)）考試試卷及答案康復(fù)上肢訓(xùn)練機(jī)器人軌跡調(diào)試技師（初級(jí)）考試試卷一、填空題（共10題，每題1分）1.康復(fù)上肢訓(xùn)練機(jī)器人常用坐標(biāo)系包括______坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系。2.軌跡調(diào)試中固定位置的點(diǎn)稱為______點(diǎn)。3.調(diào)試機(jī)器人軌跡的常用工具是______示教器。4.緊急停止按鈕簡(jiǎn)稱______。5.上肢機(jī)器人關(guān)節(jié)類型含旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和______關(guān)節(jié)。6.初級(jí)調(diào)試軌跡重復(fù)精度一般不低于______mm。7.軌跡程序通常存儲(chǔ)在控制器______或外部設(shè)備。8.常用位置傳感器是______編碼器。9.軌跡調(diào)試第一步是______機(jī)器人零點(diǎn)。10.人體上肢主要關(guān)節(jié)含肩、肘、______和指關(guān)節(jié)。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.軌跡調(diào)試前首先確認(rèn)的是（）A.患者病情B.設(shè)備電源C.傳感器型號(hào)D.程序版本2.急停按鈕觸發(fā)后機(jī)器人會(huì)（）A.繼續(xù)運(yùn)行B.立即停止C.減速D.重啟3.軌跡點(diǎn)間直線運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)稱（）A.PTPB.LINC.CIRCD.JOG4.軌跡精度超差初級(jí)技師首先（）A.換電機(jī)B.檢查零點(diǎn)校準(zhǔn)C.升級(jí)程序D.聯(lián)系廠家5.調(diào)試區(qū)域應(yīng)設(shè)置（）A.無防護(hù)B.警示標(biāo)識(shí)C.堆放工具D.人員密集6.程序下載方式不包括（）A.USBB.藍(lán)牙C.網(wǎng)線D.人工輸入7.力傳感器校準(zhǔn)時(shí)機(jī)不包括（）A.首次使用B.換傳感器C.每周一次D.力控異常8.電機(jī)異響常見原因（）A.電壓過高B.潤滑不足C.程序錯(cuò)D.傳感器故障9.軌跡重復(fù)精度指（）A.不同軌跡差異B.同一軌跡多次偏差C.理論值差異D.長度誤差10.初級(jí)技師職責(zé)不包括（）A.軌跡示教B.零點(diǎn)校準(zhǔn)C.電機(jī)維修D(zhuǎn).安全檢查三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.軌跡調(diào)試基本步驟含（）A.設(shè)備檢查B.零點(diǎn)校準(zhǔn)C.軌跡示教D.精度測(cè)試E.患者使用2.安全裝置含（）A.急停按鈕B.關(guān)節(jié)限位C.力傳感器D.安全光柵E.程序加密3.上肢訓(xùn)練常見軌跡類型（）A.直線B.圓弧C.曲線D.折線E.任意軌跡4.調(diào)試需記錄參數(shù)（）A.軌跡點(diǎn)坐標(biāo)B.運(yùn)動(dòng)速度C.加速度D.精度值E.患者姓名5.常用傳感器類型（）A.位置B.力C.角度D.溫度E.濕度6.調(diào)試前檢查部件（）A.電機(jī)B.減速器C.傳感器D.電纜E.電池7.多段軌跡連接方式（）A.平滑過渡B.直接跳轉(zhuǎn)C.減速連接D.加速連接E.隨機(jī)連接8.調(diào)試禁止操作（）A.戴手套操作示教器B.未斷電拔電纜C.超范圍調(diào)參數(shù)D.隨意改程序E.兩人同時(shí)操作9.初級(jí)可處理故障（）A.零點(diǎn)偏移B.精度超差C.電機(jī)異響D.程序下載失敗E.電路板損壞10.康復(fù)訓(xùn)練模式（）A.被動(dòng)B.主動(dòng)C.助力D.抗阻E.游戲四、判斷題（共10題，每題2分）1.急停按鈕僅斷電時(shí)有效。（）2.軌跡精度越高康復(fù)效果越好。（）3.調(diào)試可不用防護(hù)眼鏡。（）4.軌跡點(diǎn)越多越平滑。（）5.力傳感器無需定期校準(zhǔn)。（）6.程序備份僅存本地。（）7.調(diào)試前需確認(rèn)患者上肢活動(dòng)范圍。（）8.關(guān)節(jié)限位是安全裝置。（）9.調(diào)試完成直接給患者使用。（）10.電機(jī)溫度過高正常。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述軌跡調(diào)試前的準(zhǔn)備工作。2.說明軌跡點(diǎn)兩種主要類型及應(yīng)用場(chǎng)景。3.簡(jiǎn)述急停按鈕觸發(fā)條件及處理流程。4.說明軌跡精度超差常見原因及初步排查方法。六、討論題（共2題，每題5分）1.討論如何在保證精度前提下提高調(diào)試效率。2.討論調(diào)試中安全防護(hù)的重要性及注意事項(xiàng)。---答案部分一、填空題答案1.關(guān)節(jié)2.示教3.手持4.E-Stop5.移動(dòng)6.±0.57.內(nèi)存8.增量式9.校準(zhǔn)10.腕二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.B4.B5.B6.D7.C8.B9.B10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.ABCD3.ABCD4.ABCD5.ABCD6.ABCD7.ABC8.BCDE9.ABCD10.ABCDE四、判斷題答案1.×2.×3.×4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.×五、簡(jiǎn)答題答案1.①設(shè)備檢查：電源、電纜、傳感器連接正常，急停功能完好；②零點(diǎn)校準(zhǔn)：關(guān)節(jié)及坐標(biāo)系校準(zhǔn)；③工具準(zhǔn)備：示教器、校準(zhǔn)工具、記錄表格；④環(huán)境檢查：清理區(qū)域、設(shè)警示標(biāo)識(shí)；⑤參數(shù)確認(rèn)：核對(duì)患者訓(xùn)練參數(shù)（速度、范圍）。2.①示教點(diǎn)：固定位置，用于精確定位（如抓握起點(diǎn)）；②浮動(dòng)點(diǎn)：基于力反饋調(diào)整，用于助力/主動(dòng)訓(xùn)練（如跟隨患者運(yùn)動(dòng)）。3.觸發(fā)條件：設(shè)備故障、人員危險(xiǎn)、患者不適。流程：①按急停停機(jī)器人；②斷電掛標(biāo)識(shí)；③檢查故障（電纜、傳感器）；④復(fù)位急停重啟測(cè)試；⑤記錄故障。4.原因：零點(diǎn)偏移、傳感器故障、電機(jī)松動(dòng)、減速器磨損、參數(shù)錯(cuò)誤。排查：①重校準(zhǔn)零點(diǎn)；②查傳感器連接；③緊固電機(jī)螺絲；④核對(duì)程序參數(shù)；⑤仍超差聯(lián)系廠家。六、討論題答案1.①參數(shù)復(fù)用：同類患者用模板減少重復(fù)；②簡(jiǎn)化示教：關(guān)鍵點(diǎn)位+插值減少點(diǎn)數(shù)；③工具優(yōu)化：自動(dòng)記錄示教器；④預(yù)檢查：