工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots第

章5涂膠實(shí)訓(xùn)仿真5.1涂膠工作站搭建5.2機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建5.3Smart組件創(chuàng)建5.4車燈路徑創(chuàng)建5.5仿真及調(diào)試與工作站邏輯搭建涂膠實(shí)訓(xùn)仿真本節(jié)要點(diǎn)在工作站搭建、機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建和坐標(biāo)系創(chuàng)建等準(zhǔn)備操作完成后，可以創(chuàng)建焊接路徑。焊接實(shí)訓(xùn)仿真任務(wù)要求機(jī)器人激光工具發(fā)出的激光沿著焊接工件外邊緣運(yùn)動(dòng)(如圖5-1中白色曲線所示），模擬實(shí)際焊接動(dòng)作。本任務(wù)僅創(chuàng)建和演示機(jī)器人末端工具的運(yùn)動(dòng)軌跡。在本任務(wù)中創(chuàng)建路徑的方法是先利用RobotStudio的自動(dòng)路徑功能快速生成目標(biāo)點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)指令，然后逐個(gè)修改目標(biāo)點(diǎn)的參數(shù)，保證機(jī)器人能夠順利運(yùn)行，最后完善路徑。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：在菜單欄點(diǎn)擊“建?！?：點(diǎn)擊“曲線”3：找到”“三點(diǎn)畫圓”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真點(diǎn)擊路徑上任意三點(diǎn)，完成后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真創(chuàng)建自動(dòng)路徑:選擇“基本”選項(xiàng)才能單擊[路徑]按鈕，然后選擇[自動(dòng)路徑]選項(xiàng)涂膠實(shí)訓(xùn)仿真點(diǎn)擊“曲線”捕捉方式選擇“邊緣”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1:在自動(dòng)路徑窗口中選擇“圓弧運(yùn)動(dòng)”2：點(diǎn)擊自動(dòng)路徑小窗口，點(diǎn)擊圖上圓3：點(diǎn)擊“創(chuàng)建”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真查看目標(biāo)處工具:在界面左側(cè)右擊“Target10”，在右鍵菜單中選擇“查看目標(biāo)處工具”“MyTool”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真Target-10工具合適可以右鍵Target-10選擇”“復(fù)制方向”bb涂膠實(shí)訓(xùn)仿真將建的點(diǎn)全選右鍵選擇“應(yīng)用方向”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：找到Freehand欄點(diǎn)擊“手動(dòng)線性”2:點(diǎn)擊工具拖動(dòng)到Target-10上方3：點(diǎn)擊“示教指令”涂膠實(shí)訓(xùn)仿真在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中右擊“Target60”在右鍵菜單中單擊[添加到路徑]一[Path10]一[第一]涂膠實(shí)訓(xùn)仿真完成全部路徑創(chuàng)建:用同樣的方法創(chuàng)建其余1個(gè)工件的運(yùn)動(dòng)指令下圖為2個(gè)工件的運(yùn)動(dòng)指令全部創(chuàng)建完成后的效果涂膠實(shí)訓(xùn)仿真插入過程調(diào)用：右鍵MoveLTarget-60[插入過程調(diào)用]-[Path-20]涂膠實(shí)訓(xùn)仿真查看運(yùn)動(dòng)指令在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，可查看Path10路徑的所有運(yùn)動(dòng)指令涂膠實(shí)訓(xùn)仿真路徑創(chuàng)建完成后還需要插入I/O指令，控制工具的抓取和釋放動(dòng)作。在I/O系統(tǒng)配置選擇“控制器”選項(xiàng)卡，單擊“配置編輯器”按鈕，然后選擇“I/O

System”選項(xiàng)。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真開啟新建I/O信號(hào)功能：在界面右側(cè)選擇"System1(工作站)”窗口在該窗口的“配置-I/0

System”表中的“類型”列下右擊“DeviceNetDevice”在右鍵菜單中單擊“新建DeviceNetDevice”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：點(diǎn)擊“使用來自模板的值<默認(rèn)>”。2：選擇“DCQS65224VDCI/ODevice”。3：選擇完成后點(diǎn)擊“確認(rèn)”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：將“Name”的值更改為“do2”。2：將“Typeofsignal”的值選擇“DigtalOutput”。3：將“AssignedtoDevice”選擇“d652”。4：將“DeviceMapping”的值改為“1”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真單擊“重啟”按鈕，選擇“重啟動(dòng)(熱啟動(dòng))(R)”，重啟控制器，使其更改生效。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真開始插入邏輯指令:1：在界面左側(cè)選擇“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口在“路徑與步驟”目錄下右擊“MoveL

Target10”在右鍵指令。2：右鍵菜單中單擊“插入邏輯指令”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：點(diǎn)擊“指令模板下滑箭頭”。2：選擇“Set”。3：點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真復(fù)制指令:在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中。右擊"Setdo2”在右鍵菜單中單擊[復(fù)制]選項(xiàng)涂膠實(shí)訓(xùn)仿真粘貼指令:將復(fù)制的邏輯指令粘貼到“MoveLTarget70”下方。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真插入邏輯指令：右擊“MoveCTarget-40Target-50”在右鍵菜單中單擊[插入邏輯指令]涂膠實(shí)訓(xùn)仿真1：點(diǎn)擊“指令模板下滑箭頭”。2：選擇“Reset”。3：點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。涂膠實(shí)訓(xùn)仿真復(fù)制指令:在界面左側(cè)的“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中。右擊"Resetdo2”在右鍵菜單中單擊[復(fù)制]