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工業(yè)機器人離線編程與仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots第

章6搬運實訓仿真6.1搬運實訓工作站搭建6.2機器人系統(tǒng)創(chuàng)建6.3動態(tài)搬運工具創(chuàng)建6.4搬運程序創(chuàng)建6.5工作站邏輯設(shè)定6.6仿真及調(diào)試搬運實訓仿真選擇“文件”選項卡單擊(新建)(空工作站)(創(chuàng)建)新建空工作站。新建空工作站:搬運實訓仿真選擇“基本”選項卡，單擊[導入幾何體][瀏覽幾何體]，在彈出的瀏覽窗口中選中底座和其他部件。導入實訓臺:搬運實訓仿真部件導入完成搬運實訓仿真右鍵底座選擇“位置”選擇“設(shè)定位置”。搬運實訓仿真在參考中選擇大地坐標在方向中X方向旋轉(zhuǎn)90度點擊完成。搬運實訓仿真放置機器人安裝底座搬運實訓仿真右鍵機器人安裝底座選擇“位置”選擇“放置”選擇“一點法”。搬運實訓仿真捕捉模式選擇捕捉末端參考選擇大地坐標“主點-從”選擇P10“主點-到”選擇P20點擊應(yīng)用。搬運實訓仿真機器人安裝底座安裝完成。搬運實訓仿真選擇基本選擇ABB模型庫選擇“IRB1200”型號機器人。搬運實訓仿真右鍵機器人選擇位置選擇偏移位置。搬運實訓仿真在參考中選擇大地坐標在旋轉(zhuǎn)選擇中Z方向旋轉(zhuǎn)180度點擊完成。搬運實訓仿真右鍵機器人“IRB1200”選擇“位置”選擇“放置”選擇“一點法”。搬運實訓仿真參考選擇大地坐標“主點-從”選擇機器人“IRB1200”底部安裝孔的P10。搬運實訓仿真“主點-到”選擇機器人安裝底座的P20。點擊應(yīng)用。搬運實訓仿真機器人安裝完成。搬運實訓仿真導入工具My_Mechanisn。搬運實訓仿真右鍵工具選擇位置選擇偏移位置搬運實訓仿真參考選擇本地旋轉(zhuǎn)選擇旋轉(zhuǎn)Z軸90度點擊應(yīng)用。搬運實訓仿真工具方向修改完成。搬運實訓仿真按照放置IRB1200相同方法，對搬運底座進行放置，采用“一點法”搬運實訓仿真同理，對工作托盤進行放置搬運實訓仿真同理，采用“一點法”放置矩形搬運實訓仿真右鍵IRB1200顯示機器人工作區(qū)域，檢查機器人可到

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