2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員職業(yè)資格測試卷及答案一、單項選擇題（共15題，每題2分，共30分。每題只有1個正確選項）1.工業(yè)機器人重復定位精度的常用單位是（）。A.弧度（rad）B.毫米（mm）C.度（°）D.微米（μm）2.以下哪種減速器常用于工業(yè)機器人的大臂、肩部等重載關節(jié)？（）A.諧波減速器B.RV減速器C.行星減速器D.擺線針輪減速器3.工業(yè)機器人示教器上的“使能鍵”通常需要（）操作才能激活機器人運動。A.單指按壓B.雙手同時按壓C.持續(xù)按壓至運動結束D.短按一次4.安全PLC（可編程邏輯控制器）在工業(yè)機器人系統(tǒng)中主要用于（）。A.執(zhí)行工藝邏輯控制B.監(jiān)測急停、安全門等信號C.存儲機器人程序D.驅動伺服電機5.工業(yè)機器人常用的絕對式編碼器與增量式編碼器的主要區(qū)別是（）。A.絕對式編碼器無需參考點，增量式需初始歸零B.絕對式精度更高C.增量式支持多圈計數(shù)D.絕對式成本更低6.工業(yè)機器人TCP（工具中心點）校準的主要目的是（）。A.確定工具坐標系原點位置B.調整機器人機械零點C.優(yōu)化運動軌跡速度D.檢測伺服電機電流7.以下哪種通信協(xié)議屬于工業(yè)以太網(wǎng)，常用于機器人與PLC的高速數(shù)據(jù)交互？（）A.ModbusRTUB.CAN總線C.PROFINETD.RS4858.工業(yè)機器人伺服電機過熱報警的常見原因不包括（）。A.電機負載過大B.編碼器故障C.散熱風扇損壞D.供電電壓不穩(wěn)9.工業(yè)機器人安全等級中，“SIL3”表示（）。A.安全完整性等級3級（最高級）B.防護等級IP67C.抗干擾等級D級D.機械強度等級10.工業(yè)機器人本體接地電阻應小于（）。A.1ΩB.4ΩC.10ΩD.20Ω11.以下哪種情況會導致機器人運動時出現(xiàn)“抖動”故障？（）A.減速器潤滑良好B.伺服電機編碼器信號干擾C.工具重量與程序設定一致D.導軌無磨損12.工業(yè)機器人I/O模塊中，“DO”表示（）。A.數(shù)字輸入B.模擬輸入C.數(shù)字輸出D.模擬輸出13.工業(yè)機器人離線編程軟件中，“碰撞檢測”功能的核心作用是（）。A.優(yōu)化軌跡速度B.避免機器人與周邊設備干涉C.計算工作節(jié)拍D.生成示教點坐標14.工業(yè)機器人電池（用于保存編碼器數(shù)據(jù)）的更換周期通常為（）。A.36個月B.12年C.58年D.10年以上15.以下哪種操作不符合工業(yè)機器人安全規(guī)范？（）A.進入工作區(qū)前按下急停按鈕B.帶電插拔示教器連接線C.定期檢查電纜絕緣層D.更換工具后重新校準TCP二、多項選擇題（共10題，每題3分，共30分。每題有24個正確選項，錯選、漏選均不得分）1.工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的組成部分包括（）。A.機身B.臂部C.腕部D.控制系統(tǒng)2.工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的保護裝置通常有（）。A.斷路器B.熔斷器C.熱繼電器D.示教器3.工業(yè)機器人示教編程的常用方式包括（）。A.手動示教B.離線編程C.語音控制D.激光引導4.以下屬于工業(yè)機器人故障診斷方法的有（）。A.觀察法（聽聲音、看指示燈）B.替換法（更換可疑部件）C.程序調試法（修改參數(shù)）D.經(jīng)驗推測法（無依據(jù)猜測）5.工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)的組成包括（）。A.伺服電機B.伺服驅動器C.編碼器D.減速器6.工業(yè)機器人坐標系類型包括（）。A.基坐標系B.工具坐標系C.工件坐標系D.世界坐標系7.工業(yè)機器人日常維護的內(nèi)容包括（）。A.檢查減速器油位B.清潔導軌與滑塊C.測試急停功能D.更換伺服電機8.導致機器人“無法啟動”故障的可能原因有（）。A.主電源未接通B.控制器內(nèi)部保險熔斷C.示教器電池耗盡D.系統(tǒng)程序丟失9.工業(yè)機器人TCP校準的常用方法有（）。A.四點法B.六點法C.兩點法D.三點法10.工業(yè)機器人安全防護措施包括（）。A.安裝安全圍欄B.設置急停按鈕C.配置安全光幕D.定期進行安全培訓三、填空題（共10題，每題2分，共20分。請將答案填寫在橫線處）1.工業(yè)機器人按結構形式分類，常見的有直角坐標型、圓柱坐標型、__________和__________。2.工業(yè)機器人常用的通信協(xié)議中，ModbusTCP的默認端口號是__________。3.安全電壓是指不超過__________V的交流電壓（50Hz）。4.工業(yè)機器人伺服電機多采用__________（填“交流”或“直流”）永磁同步電機。5.機器人本體與控制器之間的動力電纜主要傳輸__________和__________信號。6.工業(yè)機器人的重復定位精度是指__________（填“多次到達同一點的位置一致性”或“單次定位的絕對誤差”）。7.示教器上的“死區(qū)開關”（使能鍵）設計目的是__________。8.工業(yè)機器人減速器的潤滑方式通常為__________（填“脂潤滑”或“油潤滑”）。9.機器人運動學中，“正解”是指已知__________求__________（填“關節(jié)角度”或“末端位姿”）。10.工業(yè)機器人故障代碼“E032”通常表示__________（示例：伺服過載）。四、簡答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡述工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的組成及各部分的作用。2.示教編程的主要步驟有哪些？3.工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)接地的具體要求有哪些？4.列舉工業(yè)機器人常見的“異常報警”類型（至少5種），并說明對應的可能原因。五、應用題（共3題，共30分）1.計算分析題（5分）某六軸工業(yè)機器人在測試中重復10次到達同一目標點，各次實測X坐標值（單位：mm）為：200.12、200.08、200.15、200.05、200.10、200.13、200.09、200.11、200.07、200.14。計算該機器人的重復定位精度（取小數(shù)點后3位）。2.故障分析題（10分）某工業(yè)機器人在運行中突然出現(xiàn)“示教器無顯示”故障，試列出可能的原因（至少5項），并說明排查步驟（按優(yōu)先級從高到低排列）。3.綜合調試題（15分）某企業(yè)因生產(chǎn)需求，需將一臺IRB1200機器人的4軸伺服電機更換為同型號新電機。請詳細描述更換后的調試流程（包括機械、電氣、軟件參數(shù)設置及測試步驟）。答案及解析一、單項選擇題1.B（重復定位精度反映位置一致性，單位為mm或μm，工業(yè)機器人常用mm）2.B（RV減速器抗沖擊、承載能力強，用于大臂等重載關節(jié)；諧波用于小臂等輕載）3.C（使能鍵需持續(xù)按壓，松開則停止運動，防止誤操作）4.B（安全PLC專門處理急停、安全門等安全相關信號，確保符合安全標準）5.A（絕對式編碼器斷電后保留位置信息，增量式需重新歸零）6.A（TCP校準確定工具坐標系原點，確保軌跡精度）7.C（PROFINET是工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，支持高速實時通信）8.B（編碼器故障會導致位置反饋錯誤，一般不會直接引起過熱）9.A（SIL3為安全完整性等級最高級，適用于高風險場景）10.B（工業(yè)設備接地電阻通常要求≤4Ω，確保漏電保護有效）11.B（編碼器信號干擾會導致位置反饋波動，引起抖動）12.C（DO：DigitalOutput，數(shù)字輸出）13.B（碰撞檢測避免機器人與周邊設備、工件發(fā)生物理干涉）14.B（機器人電池用于保存編碼器數(shù)據(jù)，更換周期約12年）15.B（帶電插拔連接線可能導致短路或信號干擾，違反安全規(guī)范）二、多項選擇題1.ABC（機械系統(tǒng)包括機身、臂部、腕部、手部；控制系統(tǒng)屬于電氣部分）2.ABC（斷路器、熔斷器、熱繼電器用于過流、過載保護；示教器是操作終端）3.AB（示教編程主要為手動示教和離線編程，語音、激光引導非主流）4.ABC（故障診斷需基于觀察、替換、參數(shù)調試；經(jīng)驗推測法無依據(jù)，不可靠）5.ABC（伺服系統(tǒng)包括電機、驅動器、編碼器；減速器屬于機械傳動）6.ABCD（工業(yè)機器人常用基、工具、工件、世界坐標系）7.ABC（日常維護包括檢查油位、清潔導軌、測試急停；更換電機屬于維修）8.AB（主電源未接通、保險熔斷會導致無法啟動；示教器電池不影響啟動；系統(tǒng)程序丟失可能報錯但非無法啟動）9.AD（TCP校準常用三點法、四點法；六點法用于更高精度）10.ABCD（安全防護包括圍欄、急停、光幕及培訓）三、填空題1.關節(jié)型；SCARA型2.5023.364.交流5.動力電源；控制6.多次到達同一點的位置一致性7.防止誤觸發(fā)機器人運動（或“確保操作安全”）8.脂潤滑（部分重載關節(jié)用油潤滑，但主流為脂潤滑）9.關節(jié)角度；末端位姿10.示例：編碼器通信故障（具體代碼需參考廠商手冊，此處為合理假設）四、簡答題1.組成及作用：機身：支撐整個機器人，承受臂部、腕部和手部的重量及負載；臂部：連接機身與腕部，實現(xiàn)大范圍內(nèi)的運動（伸縮、旋轉等）；腕部：連接臂部與手部，調整工具的姿態(tài)（俯仰、偏轉、旋轉）；手部（末端執(zhí)行器）：直接抓取或操作工件（如夾爪、焊槍等）。2.示教編程步驟：開機檢查：確認機器人狀態(tài)正常（無報警、急停復位）；選擇坐標系：根據(jù)任務需求選擇基坐標系、工具坐標系或工件坐標系；示教路徑點：手動移動機器人到各關鍵位置（起點、中間點、終點），記錄坐標；編寫程序：添加運動指令（如MoveJ、MoveL）、速度/加速度參數(shù)、I/O控制邏輯；模擬測試：在自動模式下低速運行程序，檢查軌跡是否符合要求；優(yōu)化調整：根據(jù)測試結果修改路徑點或參數(shù)，直至滿足工藝要求。3.電氣系統(tǒng)接地要求：接地電阻≤4Ω（精密設備可要求≤1Ω）；接地體采用銅排或鍍鋅角鋼，埋深≥2.5m；控制箱、機器人本體、伺服驅動器等需單獨接地，禁止串聯(lián)；接地線路徑短直，截面積符合載流量要求（如≥4mm2多股銅線）；定期檢測接地電阻（建議每半年一次），并記錄數(shù)據(jù)。4.常見異常報警及原因：伺服過載報警：負載過大、減速器卡滯、電機抱閘未松開；編碼器故障報警：編碼器線纜斷路、編碼器本身損壞、信號干擾；溫度過高報警：散熱風扇故障、環(huán)境溫度過高、電機長時間高負載；碰撞檢測報警：機器人與外物碰撞、TCP校準錯誤、路徑規(guī)劃不合理；I/O通信中斷報警：I/O模塊電源故障、通信線纜松動、模塊損壞。五、應用題1.計算分析題重復定位精度計算公式：重復定位精度=（最大值最小值）/2實測X坐標最大值：200.15mm，最小值：200.05mm計算：(200.15200.05)/2=0.05mm答案：0.050mm（保留三位小數(shù)）2.故障分析題可能原因（按優(yōu)先級排序）：①示教器電源連接線松動或斷開；②示教器內(nèi)部電源模塊故障（如保險熔斷）；③控制器與示教器通信線纜故障（如斷路、接觸不良）；④示教器顯示屏損壞（如液晶屏碎裂）；⑤機器人控制系統(tǒng)程序錯誤（導致示教器無信號輸出）。排查步驟：1.檢查示教器電源接口（確認電源線連接牢固，觀察指示燈是否亮起）；2.更換備用電源線測試，若仍無顯示，檢查示教器電源模塊；3.更換控制器與示教器之間的通信線纜（如光纖或網(wǎng)線）；4.連接備用示教器，判斷是否為原示教器硬件故障；5.重啟機器人控制器，若故障依舊，恢復系統(tǒng)默認程序或聯(lián)系廠商支持。3.綜合調試題更換4軸伺服電機后的調試流程：（1）機械部分確認電機安裝到位（螺栓扭矩符合手冊要求，鍵槽對齊）；檢查減速器與電機連接的聯(lián)軸器是否無松動、無偏移；手動盤動4軸，確認運動順暢無卡滯。（2）電氣部分連接電機動力線與編碼器線（注意線序，防止短路）；檢查線纜絕緣層無破損，接線端子壓接牢固；通電前測量電機繞組電阻（三相平