模塊二

初識(shí)機(jī)器人仿真軟件學(xué)校：常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院2.2創(chuàng)建機(jī)器人工程文件團(tuán)隊(duì)：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)教學(xué)團(tuán)隊(duì)目錄CONTENTS1234學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識(shí)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任務(wù)總結(jié)Tasksummary學(xué)習(xí)目標(biāo)Learningobjectives1知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)學(xué)習(xí)目標(biāo)熟知機(jī)器人的創(chuàng)建步驟能夠完成機(jī)器人工程文件的創(chuàng)建提升邏輯思維水平知識(shí)儲(chǔ)備Knowledgereserve2知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)ROBOGUIDE提供了兩個(gè)向?qū)нM(jìn)行創(chuàng)建和修改工作單元的機(jī)器人控制器。工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)В河糜趧?chuàng)建具有初始機(jī)器人的工作單元，創(chuàng)建工作單元時(shí)會(huì)自動(dòng)配置機(jī)器人控制器虛擬機(jī)器人編輯向?qū)В河糜谙蚬ぷ鲉卧砑有聶C(jī)器人或修改現(xiàn)有機(jī)器人Step1：選擇“File”Step2：選擇“NewCell”Step1：在向?qū)е羞x擇新建工作單元

或或Steps：工作單元→添加機(jī)器人→向?qū)teps：機(jī)器人控制器→添加機(jī)器人→向?qū)蝿?wù)實(shí)施Taskimplementation3創(chuàng)建工作單元第1步：?jiǎn)螕簟癗ewCell”或者單擊“File”→“NewCell”，即可開(kāi)始創(chuàng)建工程文件。知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)第2步：在彈出的創(chuàng)建工程文件向?qū)Ы缑嬷羞x擇需要的仿真模塊，選擇后單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一步。*這里以HandlingPRO物料搬運(yùn)模塊為例*知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)1:工藝的選擇2:工作站名稱3:機(jī)器人創(chuàng)建方法4:機(jī)器人軟件版本5:機(jī)器人應(yīng)用程序/工具6:機(jī)器人模型7:額外的運(yùn)動(dòng)組8:機(jī)器人選項(xiàng)9:總結(jié)1：4d編輯模塊2：物料搬運(yùn)模塊

3：入門(mén)模塊4：碼垛模塊

5：焊接模塊知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)第3步：在圖2-20所示的界面中確定工程文件的名稱，單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一步。*這里也可以使用默認(rèn)的名稱。另外，名稱也支持中文輸入。但為了方便以后文件的管理與查找，建議重新命名*已經(jīng)建立的文件輸入名稱知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)第4步：在界面中選擇創(chuàng)建機(jī)器人工程文件的方式，然后單擊“Nex”按鈕進(jìn)入下一步。*一般情況下選擇第一項(xiàng)*知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)Creatanexactcopyofanexistingrobot：直接復(fù)制已存在的機(jī)器人工程文件進(jìn)行創(chuàng)建。機(jī)器人工程文件的創(chuàng)建方式有下面4種：CreatanewrobotwiththedefaultHandingPROconfig：采用默認(rèn)配置新建文件選擇配置可完全自定義，適用于一般情況。CreatanewrobotwiththelastusedHandingPROconfig：根據(jù)上次使用的配置新建文件如果新建的文件與上一次的配置大致相同，則采用此方法較為方便。Creatanewrobotfromafilebackup：根據(jù)機(jī)器人工程文件的備份進(jìn)行創(chuàng)建選擇rgx壓縮文件進(jìn)行文件釋放得到的工程文件。知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)第5步：在界面中選擇機(jī)器人控制器的型號(hào)及版本，單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一步*這里默認(rèn)選擇最新的V9.10版本。如果機(jī)器人是比較早期的型號(hào),新版本無(wú)法適配,可以選擇早期的版本號(hào)*選擇完控制器型號(hào)是不是就可以選擇機(jī)器人了。知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)第6步：根據(jù)仿真的需要選擇合適的軟件工具,然后單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一步。*界面中選擇應(yīng)用軟件工具包,如點(diǎn)焊工具、弧焊工具、搬運(yùn)工具等，這里選擇搬運(yùn)工具

Handling

Toc(H552)*第7步：選擇仿真所用的機(jī)器人型號(hào)“R-2000iC/185F”，然后單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一個(gè)選擇界面知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)*這軟件幾乎包含了FANUC

旗下所有的工業(yè)機(jī)器人，這里以選擇“R-2000iC/185F”為例*第8步：在界面中可以選擇添加外部群組，這里先不做任何操作，直接單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一步知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)*當(dāng)仿真文件需要多臺(tái)機(jī)器人組建多手臂系統(tǒng),或者含有變位機(jī)等附加的外部軸群時(shí),可以在這里選擇相應(yīng)的機(jī)器人和變位機(jī)的型號(hào)*第9步：修改TP示教器語(yǔ)言，“Languages”選項(xiàng)卡→勾選“ChineseDictionary”，單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一個(gè)選擇界面知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)√知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)在本界面中還可以切換到“Languages”選項(xiàng)卡設(shè)置語(yǔ)言壞境,將英文修改為中文。語(yǔ)言的改變只是作用于虛擬的TP示教器，軟件界面本身并不會(huì)發(fā)生變化在界面中可以選擇機(jī)器人的擴(kuò)展功能軟件。它包括很多常用的附加軟件,如2D、3D視覺(jué)應(yīng)用軟件,專(zhuān)用電焊設(shè)備適配軟件、行走軸控制軟件等第10步：修改TP示教器語(yǔ)言，“Languages”選項(xiàng)卡→勾選“ChineseDictionary”，單擊“Next”按鈕進(jìn)入下一個(gè)選擇界面知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)√第11步：確認(rèn)配置清單無(wú)誤后，單擊“Finish”按鈕完成工程文件的創(chuàng)建，等待系統(tǒng)的加載。知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)*界面中列出了之前所有的配置選項(xiàng),相當(dāng)于一個(gè)總的目錄，如果需要修改,可以單擊“Back“按鈕退回之前的步驟*第12步：系統(tǒng)的加載完畢后，出現(xiàn)如圖界面，法蘭連接方式選擇，通常輸入1標(biāo)準(zhǔn)法蘭連接方式知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)完成：工程文件的初始界面知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施任務(wù)總結(jié)拓展知識(shí)Expandknowledge4知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識(shí)任務(wù)總結(jié)日本FANUC機(jī)器人創(chuàng)始人稻業(yè)清右門(mén)名言，技術(shù)有歷史，技術(shù)人員沒(méi)有歷史，只有創(chuàng)造！日本FANUC機(jī)器人通過(guò)不斷技術(shù)創(chuàng)造，構(gòu)建了齊全的產(chǎn)品譜系。ROBOFGUIDE可以提供豐富的機(jī)器人型號(hào)供用戶選擇。圖2-30為世界上最大負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)汽車(chē)車(chē)身。FANUC機(jī)器人的譜系視頻可以在上海FANUC機(jī)器人有限公司官網(wǎng)上進(jìn)行觀看。圖2-31RoboGuide豐富的機(jī)器人選型任務(wù)總結(jié)Tasksummary5知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施拓展知識(shí)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)任務(wù)總結(jié)職業(yè)