工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員習題庫及答案一、單項選擇題（每題2分，共30分）1.工業(yè)機器人最常用的驅動方式是（）A.液壓驅動B.氣動驅動C.電動驅動D.機械驅動答案：C2.以下哪種坐標系以機器人末端執(zhí)行器中心點為原點？（）A.基坐標系B.工件坐標系C.工具坐標系D.大地坐標系答案：C3.六軸工業(yè)機器人的自由度數(shù)量為（）A.3B.4C.5D.6答案：D4.工業(yè)機器人重復定位精度的常用單位是（）A.mB.cmC.mmD.μm答案：C5.以下不屬于工業(yè)機器人核心部件的是（）A.減速器B.伺服電機C.控制器D.傳送帶答案：D6.示教編程時，“PTP”指令表示（）A.直線運動B.圓弧運動C.點動運動D.關節(jié)空間運動答案：D7.工業(yè)機器人安全等級最高的區(qū)域是（）A.防護柵欄外B.手動模式操作區(qū)C.自動運行區(qū)D.示教區(qū)答案：C8.諧波減速器的傳動比通常為（）A.1:5B.1:50C.1:500D.1:5000答案：B9.以下哪種傳感器用于檢測機器人與障礙物的距離？（）A.力傳感器B.視覺傳感器C.激光測距傳感器D.溫度傳感器答案：C10.工業(yè)機器人零點校準的目的是（）A.提高負載能力B.確保各關節(jié)角度基準一致C.延長使用壽命D.降低能耗答案：B11.ABB工業(yè)機器人的編程語言是（）A.KRLB.RAPIDC.JBID.VAL3答案：B12.機器人運行中出現(xiàn)“過載報警”的常見原因是（）A.程序錯誤B.負載超過額定值C.溫度過低D.通信中斷答案：B13.以下哪項不是工業(yè)機器人的典型應用場景？（）A.汽車焊接B.食品包裝C.橋梁建造D.電子裝配答案：C14.工具坐標系設定時，通常需要測量（）A.工具質(zhì)量B.工具重心位置C.工具顏色D.工具材料答案：B15.工業(yè)機器人的“工作空間”指（）A.機器人安裝區(qū)域B.末端執(zhí)行器能到達的所有點C.控制器放置區(qū)域D.示教器操作范圍答案：B二、多項選擇題（每題3分，共30分，少選得1分，錯選不得分）1.工業(yè)機器人的組成部分包括（）A.機械臂B.控制系統(tǒng)C.驅動裝置D.示教器答案：ABCD2.以下屬于工業(yè)機器人安全防護裝置的有（）A.急停按鈕B.安全光柵C.防護柵欄D.溫度傳感器答案：ABC3.工業(yè)機器人編程方式包括（）A.示教編程B.離線編程C.語音編程D.代碼編程答案：ABD4.諧波減速器的特點有（）A.傳動比大B.體積小C.精度高D.耐高壓答案：ABC5.工業(yè)機器人常見的故障類型包括（）A.機械卡滯B.伺服報警C.通信故障D.顏色偏差答案：ABC6.工具坐標系設定的常用方法有（）A.四點法B.三點法C.兩點法D.單點法答案：AB7.工業(yè)機器人的性能指標包括（）A.負載能力B.重復定位精度C.最大速度D.顏色參數(shù)答案：ABC8.以下屬于機器人控制系統(tǒng)核心功能的有（）A.運動規(guī)劃B.信號輸入輸出C.故障診斷D.外觀設計答案：ABC9.工業(yè)機器人操作前的安全檢查內(nèi)容包括（）A.防護裝置是否完好B.電纜是否破損C.潤滑油位是否正常D.機器人顏色是否鮮艷答案：ABC10.離線編程的優(yōu)勢有（）A.不占用機器人運行時間B.可模擬復雜軌跡C.對操作員技能要求低D.無需示教器答案：ABD三、填空題（每題2分，共20分）1.工業(yè)機器人的三大核心部件是減速器、伺服電機和______。答案：控制器2.機器人運動學分為正向運動學和______運動學。答案：逆向3.示教編程時，“LIN”指令表示______運動。答案：直線4.工業(yè)機器人的安全標準主要參考______（國際標準編號）。答案：ISO102185.諧波減速器由剛輪、柔輪和______組成。答案：波發(fā)生器6.機器人工具坐標系的原點通常定義為______的中心點。答案：末端執(zhí)行器7.工業(yè)機器人的“有效負載”指在額定速度下能攜帶的______。答案：最大質(zhì)量8.零點校準失敗時，機器人可能出現(xiàn)______偏差。答案：位置9.安全光柵通過______信號檢測人員進入危險區(qū)域。答案：紅外10.ABB機器人的“SpeedData”參數(shù)用于設置______。答案：運動速度四、簡答題（每題6分，共30分）1.簡述工業(yè)機器人示教編程的基本步驟。答案：（1）選擇編程模式（手動/自動）；（2）激活示教器，解鎖機器人；（3）選擇目標坐標系（如基坐標系、工具坐標系）；（4）通過示教器的點動功能（JOG）移動機器人至軌跡關鍵點；（5）記錄各點坐標（存儲為程序點）；（6）添加運動指令（如PTP/LIN）和工藝參數(shù)（速度、加速度）；（7）測試程序，調(diào)整軌跡精度；（8）保存程序并退出示教模式。2.說明工業(yè)機器人“重復定位精度”與“絕對定位精度”的區(qū)別。答案：重復定位精度指機器人多次到達同一目標點的一致程度（偏差范圍），反映穩(wěn)定性；絕對定位精度指實際到達位置與目標位置的絕對誤差，反映整體準確性。重復定位精度通常高于絕對定位精度，且是工業(yè)應用中更關鍵的指標（如裝配、焊接）。3.列舉工業(yè)機器人日常維護的主要內(nèi)容。答案：（1）檢查機械部件（如減速器、軸承）的潤滑狀態(tài)，按周期加注潤滑油；（2）清潔機器人本體及導軌，防止灰塵堆積；（3）檢測電纜和連接器是否破損、松動；（4）測試安全裝置（急停按鈕、安全光柵）功能是否正常；（5）監(jiān)控伺服電機和驅動器的溫度、電流，避免過載；（6）定期校準工具坐標系和零點位置。4.簡述機器人出現(xiàn)“關節(jié)過載報警”的可能原因及處理方法。答案：可能原因：（1）負載超過額定值；（2）關節(jié)傳動部件（如減速器、軸承）卡滯或磨損；（3）伺服電機故障（如編碼器損壞）；（4）程序中加速度/速度設置過高。處理方法：（1）減輕負載或更換更高負載等級的機器人；（2）檢查關節(jié)潤滑情況，更換磨損部件；（3）使用診斷工具檢測伺服電機和編碼器信號；（4）降低程序中的速度/加速度參數(shù)。5.說明工件坐標系的作用及設定方法（以兩點法為例）。答案：作用：將機器人運動基準與實際工件位置對齊，簡化編程（無需頻繁調(diào)整絕對坐標）。兩點法設定步驟：（1）在工件上選擇兩個特征點（如邊緣交點）；（2）示教機器人末端分別接觸這兩個點，記錄工具坐標系下的坐標；（3）系統(tǒng)自動計算工件坐標系的原點（通常為第一點）和X軸方向（兩點連線）；（4）通過第三點（可選）確認Y軸方向，完成坐標系設定。五、應用題（共30分）1.軌跡規(guī)劃與編程（10分）某KUKAKR6機器人需完成搬運任務：從工件A（坐標：X=200mm，Y=150mm，Z=100mm，姿態(tài)：A=0°，B=0°，C=0°）搬運至工件B（坐標：X=300mm，Y=200mm，Z=100mm，姿態(tài)相同），要求先以50%速度直線上升50mm，再以80%速度直線移動至B點正上方50mm，最后以30%速度直線下降至B點。工具坐標系已正確設定（原點為末端吸盤中心）。請編寫KRL程序（需包含程序頭、運動指令及參數(shù)）。答案：```KRLDEFMOVE_PART();程序初始化BAS(BASE,0)BAS(TOOL,0);上升50mm（Z軸）LINREL(0,0,50,0,0,0)WITHVel=50%;移動至B點正上方（X=300,Y=200,Z=150）LINX=300,Y=200,Z=150,A=0,B=0,C=0WITHVel=80%;下降至B點（Z=100）LINX=300,Y=200,Z=100,A=0,B=0,C=0WITHVel=30%END```2.故障分析（10分）某工業(yè)機器人在自動運行時突然停止，示教器顯示“ERROR3015：Axis4Overheat”（4軸過熱報警）。請分析可能原因并提出解決措施。答案：可能原因：（1）4軸伺服電機散熱不良（如風扇故障、散熱孔堵塞）；（2）4軸減速器潤滑不足，摩擦生熱；（3）程序中4軸運動頻繁或負載過大，導致持續(xù)高電流；（4）溫度傳感器故障（誤報）。解決措施：（1）檢查電機風扇是否運轉，清理散熱孔灰塵；（2）檢查減速器油位，按手冊補充潤滑脂；（3）優(yōu)化程序，減少4軸不必要的動作或降低負載；（4）使用萬用表檢測溫度傳感器信號，若異常則更換。3.精度調(diào)整（10分）某機器人重復定位精度檢測結果為±0.15mm（要求≤±0.1mm），請列出可能的調(diào)整步驟。答案：（1）檢查機器人安裝基礎