1、. 1、諧波傳動和諧波減速機，深圳科創(chuàng)自動化，2，1，諧波傳動的基本構成和特征，3，1 .構成：諧波傳動是諧波傳動行星傳動的簡稱。 是少齒差行星傳動。 通常由剛性圓筒齒輪g、撓性圓筒齒輪r、小波發(fā)生器h、撓性軸承等部件構成。 柔輪和剛輪的齒形有直線三角形齒形和漸開線齒形兩種，后者有很多應用。4、諧波傳動結構圖：5、2 .特征(1) :諧波傳動既可用于減速機，也可用于增速器。 柔輪、剛輪、波動發(fā)生器都可以固定，剩下的兩個是主動的，另一個是被動的。 齒輪比大，外形輪廓小，零件數(shù)少，傳動效率高。 效率高達92%96%，單齒輪比可達到504000。6，2 .特征(2) :負荷能力高：柔性齒輪與剛輪之間

2、面接觸多齒嚙合，滑動速度小，齒面磨損均勻。 柔性齒輪和柔性齒輪的齒側間隙可以調(diào)整。 柔性齒輪的扭轉剛性高的情況下，可以實現(xiàn)沒有間隙的高精度嚙合。 諧波傳動可以將運動從密封空間傳遞到外部，也可以從外部傳遞到密封空間。 在諧波驅動中，剛輪的齒數(shù)zG比柔性齒輪的齒數(shù)zR稍大，其齒數(shù)差由波發(fā)生器旋轉1圈，柔性齒輪變形時與剛輪同時嚙合的區(qū)域的數(shù)量決定zG-zR=u。 現(xiàn)在多使用2波和3波傳動。 牙齒偏移是運動發(fā)生的原因，ZG、ZR、9、2 .變形：波動發(fā)生器的長度比未變形的柔性齒輪內(nèi)圓直徑大：波動發(fā)生器進入柔性齒輪內(nèi)圓時，使柔性齒輪發(fā)生彈性變形而成為橢圓狀，在其長軸上從嚙合到脫離的過程中處于咬合、咬合狀

3、態(tài)。 當波動發(fā)生器連續(xù)旋轉時，柔輪不斷變形，在兩輪齒輪的齒咬入、咬入、脫離、脫離的過程中不斷變化各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生所謂的齒偏運動，實現(xiàn)了主動波動發(fā)生器和柔輪的運動傳遞。10、工作原理圖：小波發(fā)生器的旋轉方向與柔性齒輪的旋轉方向相反。11、柔輪與剛輪齒面的嚙合過程：12、3，單級諧波傳動中常見的傳動形式和應用，13，1 .剛輪固定-柔輪輸出：波動發(fā)生器有源，單級減速，結構簡單，齒輪比范圍廣，效率高，應用.14，2 .柔輪固定-剛輪輸出：波動發(fā)生器主動，單級減速，結構簡單，齒輪比范圍寬，效率高，可用于小型減速機，i=75500。15，3 .波動發(fā)生器固定-剛輪輸出：柔輪主動，單層微小減速，齒輪比

4、正確，適用于高精度微調(diào)傳動裝置，i=1.0021.015。 以、16、4、高次諧波發(fā)生器的速度比的計算、17、1、式導出(1) :剛輪固定、柔輪輸出為例，導出速度比的計算式。 車輪固定時，nG=0。 反過來看，如果以柔輪為輸入，以柔輪為輸出，則由、18、1、式導出(2)，實際上，運動是從波動發(fā)生器輸入的，減速機的齒數(shù)比是、19、5、柔輪、波動發(fā)生器中常見的結構模式， 柔輪和輸出軸的連接方式直接影響諧波傳動的穩(wěn)定性和工作性能。 筒形基端連接式：結構簡單，連接簡單，制造容易，剛性大，應用普遍。 筒形花鍵緊固式：軸向尺寸小，扭轉剛性高，傳動精度高，緊固容易，裝載能力大。 筒形銷連接式：軸向尺寸小，結

5、構簡單，制造容易，但載荷沿齒寬分布不均勻。，21，筒形基端連接式圖例：22，筒形樣條連接式圖例：23，筒形銷連接式圖例：，24，2 .波動發(fā)生器常見的結構型(1) :波動發(fā)生器是使柔性樣條彈性變形的重要要素，根據(jù)變形的頻率雙波發(fā)生器的結構形式主要為滾子式、凸輪式、偏心盤式和行星式。25，波動發(fā)生器的種類圖(1) :凸輪式，滾子式，偏心盤式，26，2 .波動發(fā)生器中常見的構造型(2) :雙滾子式：構造簡單，制造容易，容易形成山，但柔性齒輪的變形沒有被積極控制，裝載能力低多輥式：柔輪的變形在整周上得到積極控制，負荷能力高，多用于不采用偏心盤式和凸輪式波動發(fā)生器的特殊傳動。 27、諧波發(fā)生器的種類圖(2) :28、3 .諧波驅動器的主要部件常用材料：撓性： 30CrMnSi、35CrMnSiA、40CrNiMoA剛