1、機器人系統(tǒng)構成了基本知識的完整集合本文以fanuc為例，詳細介紹了機器人的組成和系統(tǒng)、i/0、教學設備等。不同品牌的機器人是不同的，但有許多相似之處，希望對所有的機器朋友有所幫助。機器人簡介1、機器人的組成它由伺服電機驅動的機械機構組成，每個環(huán)節(jié)的每個關節(jié)都是一個關節(jié)點或坐標系。2.機器人的使用電弧焊、點焊、搬運、密封、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測量等。3.FANUC機器人模型主要型號：型號軸數手動負載(kg)lrmate 100 IB/200 IB 5/65/5 arcmate 100 IB/m-6ib 6/6電弧匹配120磅/米-16磅6 16/20 R-2000 ia/米-710符合

2、6 200/70S-900磅/米-410IA 6/4 4004.機器人的主要參數1)手動裝載2)運動軸的數量3)2，3軸承重4)運動范圍5)安裝方法6)重復定位精度7)最大運動速度5、FANUC機器人安裝環(huán)境1)環(huán)境溫度：0-452)環(huán)境濕度：正常336075%相對濕度，短期：85%(一個月內)3)振動：=0.5G(4.9M/s2)6.FANUC機器人的編程模式1)在線編程2)離線編程7.FANUC機器人的特點1)高靈敏度碰撞檢測器具有高性能的碰撞檢測功能。該機器人不需要額外的傳感器，適用于各種場合。二。FANUC機器人的構成1.FANUC機器人軟件系統(tǒng)搬運工具用于處理弧形工具對于電弧焊定點工

3、具對于點焊密封工具用于膠水分配油漆工具為了繪畫激光工具用于激光焊接和切割1.Fanaco硬件系統(tǒng)1)基本參數：電機交流伺服電機中央處理器32位高速輸入功率r-j3ib 380v /3相：R-J3IB匹配200 /3相輸入/輸出設備過程輸入/輸出、模塊A、B等2)單機：(見圖1)3)機器人系統(tǒng)結構(見圖2)4)機器人控制器硬件(見圖3)Iii .控制器I .理解tp(教師)1.茶多酚的作用1)點動機器人2)編程機器人3)試運行程序4)生產經營5)檢查機器人的狀態(tài)(輸入/輸出設置、位置、焊接電流)2.了解TP上的密鑰(見下圖)狀態(tài)指示器：指示系統(tǒng)狀態(tài)。開/關開關：啟動或禁止機器人與死亡開關一起移動

4、。顯示前一個屏幕。SHIFT鍵：與其他鍵一起執(zhí)行特定功能。菜單鍵：使用此鍵顯示屏幕菜單。光標鍵：使用這些鍵移動光標。STEP鍵：使用此鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。復位鍵：用這個鍵清除警報。后退空格鍵：用這個鍵清除光標前的字符或數字。項目鍵：使用此鍵選擇它所代表的項目?；剀囨I：使用此鍵輸入數值或從菜單中選擇一個項目。POSN鍵：用這個鍵顯示位置數據。報警鍵：使用該鍵顯示報警屏幕。隊列鍵：使用此鍵顯示任務隊列屏幕。APPLINST鍵：用這個鍵顯示測試循環(huán)屏幕。SATUS鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。移動菜單鍵：使用該鍵顯示運動菜單屏幕。使用此鍵顯示手動功能屏幕。點動速度鍵：使用這些鍵來調整機器人的

5、手動操作速度。坐標鍵：使用該鍵選擇一個手動操作的坐標系。點動鍵：使用這些鍵來手動操作機器人。BWD鍵：用這個鍵來回運行程序。前進鍵：用這個鍵從前到后運行程序。保持鍵：用這個鍵停止機器人。程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項。FCTN鍵：使用此鍵顯示附加菜單。緊急停止按鈕：使用此按鈕停止運行程序，關閉機器人伺服系統(tǒng)的驅動電源，并制動機器人。3.打開節(jié)氣門位置4.節(jié)氣門位置指示燈節(jié)氣門位置開關此開關控制TP有效/無效。當TP無效時，不能使用示教、編程和手動操作。DEADMAN開關當節(jié)氣門位置有效時，機器人只能在按下DEADMAN開關時移動。一旦釋放，機器人將立即停止移動。緊急停止按鈕當按下這個按鈕時，機器

6、人立即停止移動。發(fā)光二極管功能故障將顯示警報。控制按下顯示暫停鍵。步驟以單步操作模式顯示機器人。忙碌的它顯示機器人正在工作，或者程序正在執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅動器正在運行。運轉正在執(zhí)行顯示程序。WELD ENBL表明電弧焊接是允許的。電弧ESTAB這表明電弧焊正在進行。演習它在測試操作模式下顯示，使用干式操作。共同的顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系還是用戶坐標系。工具顯示教學坐標系是工具坐標系。5.節(jié)氣門位置顯示屏1)液晶屏(16*40線)2)顯示各種工具菜單(不同)3)快速/完整菜單(由FCTN鍵選擇)6.屏幕菜單和功能菜單1)屏幕菜單項目功能公用事業(yè)顯示提示測

7、試周期指定測試操作的數據手動FCTNS執(zhí)行宏指令警告顯示報警歷史和詳細信息輸入/輸出顯示和手動設置輸出，模擬輸入/輸出，分配信號設置設置系統(tǒng)文件讀取或存儲文件用戶顯示用戶信息挑選列出并創(chuàng)建程序編輯編輯和執(zhí)行程序數據顯示寄存器、位置寄存器和堆棧寄存器的植入狀態(tài)顯示系統(tǒng)和電弧焊狀態(tài)位置顯示機器人的當前位置。系統(tǒng)設置系統(tǒng)變量，掌握2)功能菜單(表4)項目功能流產強制中斷正在執(zhí)行或掛起的程序。殘疾人/BWD當使用節(jié)氣門位置執(zhí)行程序時，選擇前進檔/BWD檔是否有效變革集團更改組(僅在設置多個組時顯示)多哥分組在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象。托格腕式慢跑釋放等待跳過正在執(zhí)行的等待語句。當釋放wai

8、t語句時，正在執(zhí)行的程序會在下一個wait語句中立即掛起?？焖?完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇救援將當前屏幕中的相關數據保存到軟盤。打印屏幕打印當前屏幕的數據打印打印當前屏幕的數據注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的屏幕，但是除了選擇程序之外不能使用其他功能。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的屏幕，但是除了改變點的位置和速度值之外，不能使用其他功能。三、遙控器遙控器是連接到機器人控制器的外圍設備，用于設置系統(tǒng)，包括以下形式：1)用戶控制面板2)可編程邏輯控制器3)主機四.顯示器和鍵盤外部。顯示器和鍵盤通過RS-232C連接到控制器，可以執(zhí)行幾乎所有的TP功能。與機器人操作相關的功能只能通過

9、移除節(jié)氣門位置來實現。V.通信1)一個標準的RS-232C接口(外部)和兩個可選的RS-232C接口(內部)2)標準RJ45網絡接口六.輸入/輸出輸入/輸出信號包括以下內容：1)外部輸入/輸出用戶界面/UO2)操作面板輸入/輸出3)機器人輸入/輸出4)數字輸入/輸出DI/DO(512/512)5)分組輸入/輸出GI/GO(0至32767，最高16位)6)模擬輸入/輸出人工智能/人工智能(0至16383 15位數字設備)有3種類型的輸入/輸出設備：1)模型A2)模型B3)過程輸入/輸出計算機板，其中過程輸入/輸出板可以使用最大數量的信號線，最多512條。七.外部輸入/輸出外部信號是從遙控器或外圍設備發(fā)送和接收的信號，可以執(zhí)行以下功能：1.選擇程序2.啟動和停止程序3.將系統(tǒng)從警報狀態(tài)中恢復4.其他的八、機器人運動R-JBOY3樂隊/R-J3iB控制器最多可控制16個軸，最多可控制3組，每組最多可控制9個軸。每個組的操作相互獨立。機器人根據程序中的示教或運動指令移動。在TP教學中，機器人的運動基于當前坐標系和教學速度。當執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動模式、速度、終止模式等。九、緊急停車設備* 2個緊急停止按鈕(一個在操作箱面板上，一個在節(jié)氣門面板上)*外部緊急停止(輸入信號)外部緊急