1、前言感謝您使用SV-DA200系列交流伺服驅(qū)動器產(chǎn)品。DA200系列產(chǎn)品采用模塊化結(jié)構(gòu)，是一款功能可擴展的，功能豐富及性能強大的伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品。上位機軟件采用高速USB通信，總線控制可選485通信、CANopen通信、通過擴展卡可擴展PROFIBUS-DP、EtherCAT。同時該產(chǎn)品具有在線/離線慣量辨識、增益自調(diào)整、自動/手動陷波濾波器、自動/手動制振濾波器、內(nèi)部位置控制、全閉環(huán)控制、安全端子STO、兼容多種編碼器輸入、16位AD等功能。SV-DA200驅(qū)動器通過電磁兼容性整體設(shè)計，既滿足較強抗電磁干擾能力，也滿足用戶對應(yīng)用場所的低噪音、低電磁干擾的環(huán)保要求。本說明書提供用戶安裝配線、

2、參數(shù)設(shè)定、故障診斷和排除及日常維護相關(guān)注意事項。為確保能正確安裝及操作SV-DA200驅(qū)動器，發(fā)揮其優(yōu)越性能，請在裝機之前，詳細(xì)閱讀本說明書。如果最終使用為軍事單位，或?qū)⒈井a(chǎn)品用于兵器制造等用途時，本產(chǎn)品將列入中華人民共和國對外貿(mào)易法規(guī)定的出口產(chǎn)品管制對象，在出口時，需要進行嚴(yán)格審查，并辦理所需的出口手續(xù)。本公司保留對產(chǎn)品不斷改進的權(quán)利，恕不另行通知。安全注意事項 驅(qū)動器安全標(biāo)識：安全標(biāo)記呈現(xiàn)在伺服驅(qū)動器的側(cè)面上。使用伺服驅(qū)動器時要遵守這些指導(dǎo)。安裝、配線、操作、維護及檢查時應(yīng)注意以下安全注意事項：l 請確認(rèn)交流電源電壓與伺服驅(qū)動器的額定電壓是否一致，否則有受傷、火災(zāi)、損壞驅(qū)動器的危險。l 禁

3、止將輸入電源線接到輸出端子上，否則會損壞驅(qū)動器。l 不能對驅(qū)動器進行絕緣耐壓測試，不能使用兆歐表測試驅(qū)動器的控制回路。l 必須按正確的相序連接驅(qū)動器與電機，否則會引起驅(qū)動器故障或損壞驅(qū)動器。l 伺服電機試運行前，為避免意外，請先脫開電機負(fù)載，單獨運行電機。l 機械開始運轉(zhuǎn)前，請確認(rèn)可以隨時通過急停開關(guān)將電源與驅(qū)動器斷開。l 運行前需要設(shè)置相應(yīng)參數(shù)，否則由于負(fù)載原因驅(qū)動器可能運行不正?；虺霈F(xiàn)不能預(yù)期的動作。l 請電氣工程師進行配線作業(yè)，否則有觸電或火災(zāi)危險。l 請勿直接觸摸導(dǎo)電部件，驅(qū)動器的輸出線切勿與外殼連接或短路，否則有觸電或短路危險。l 斷開電源并等待15分鐘后，再對驅(qū)動器重新配線，否則有

4、觸電危險。l 接觸電流可達(dá)0.5mA，務(wù)必采取可靠接地措施，否則有觸電危險。l 運行中，請不要觸摸散熱器或外接的制動電阻，否則可能會由于高溫而發(fā)生燙傷事故。l 請務(wù)必安裝過流保護器，漏電流保護器以及急停裝置，配線完成后請務(wù)必確認(rèn)其有效，否則可能有電擊，受傷，火災(zāi)危險。l 驅(qū)動器運行時泄漏電流可能超過3.5mA，務(wù)必采用可靠接地并保證接地電阻小于10， PE接地導(dǎo)體的導(dǎo)電性能和相導(dǎo)體的導(dǎo)電能力相同（采用相同的截面積）。l 驅(qū)動器內(nèi)元器件含有重金屬，報廢后必須將驅(qū)動器作為工業(yè)廢物處理。目 錄前言I安全注意事項II目 錄III1 產(chǎn)品概述11.1 伺服驅(qū)動器21.2 伺服電機81.3 電纜91.4

5、制動電阻規(guī)格122 安裝說明132.1 驅(qū)動器尺寸142.2 驅(qū)動器安裝152.3 電機尺寸172.4 電機安裝193 配線說明213.1 系統(tǒng)配線223.2 主回路端子配線243.3 電機動力電纜配線263.4 控制I/O-CN1端子配線273.5 編碼器-CN2端子配線273.6 485/CAN-CN3端子配線293.7 USB-CN4端子配線303.8 STO/全閉環(huán)-CN5端子配線303.9 PROFIBUS-DP端子配線314 控制模式應(yīng)用334.1 位置模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖344.2 速度模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖354.3 轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖364.4 CN1功能詳解374.5 CN1配線詳解48

6、5 操作與運行555.1 運行565.2 顯示與操作676 功能碼詳解736.1基本控制（P0組參數(shù)）746.2自諧調(diào)控制參數(shù)（P1組參數(shù)）986.3電機控制參數(shù)（P2組參數(shù)）1066.4 I/O管理相關(guān)參數(shù)（P3組參數(shù)）1166.5擴展及應(yīng)用（P4組參數(shù)）1326.6點位控制及回零（P5、P6組參數(shù)）1476.7 廠家參數(shù)（P8、P9、P10組參數(shù)）1646.8 狀態(tài)監(jiān)視1647 調(diào)試1797.1慣量辨識操作說明1807.2 參數(shù)調(diào)整的一般方法1807.3 機械共振抑制1867.4 增益切換功能1878 通信1918.1 概要1928.2 RS485通信協(xié)議1928.3 CANopen通信協(xié)

7、議1968.4 PROFIBUS-DP通信協(xié)議2028.5 PC上位機軟件2069 故障處理2119.1 驅(qū)動器故障代碼含義及對策2129.2 CANopen通信故障代碼含義及對策2189.3 PROFIBUS-DP通信故障代碼含義及對策22010 附錄22110.1 設(shè)置參數(shù)表22210.2 監(jiān)控參數(shù)表23310.3 常用監(jiān)控參數(shù)表23510.4 故障碼解析表236產(chǎn)品概述 11.1 伺服驅(qū)動器錯誤！未定義書簽。1.1.1 驅(qū)動器概述21.1.2 驅(qū)動器外形圖51.1.3 驅(qū)動器命名61.1.4 驅(qū)動器銘牌71.1.5 驅(qū)動器系列功率及機箱劃分71.2 伺服電機錯誤！未定義書簽。1.2.1

8、電機銘牌81.2.2 伺服電機命名81.3 電纜錯誤！未定義書簽。1.3.1 套線銘牌91.3.2 動力電纜命名規(guī)則91.3.3 動力電纜配件命名規(guī)則101.3.4 編碼器電纜命名規(guī)則111.3.5 編碼器電纜配件命名規(guī)則111.3.6 伺服電機抱閘電纜命名方式121.5 制動電阻規(guī)格錯誤！未定義書簽。1.1 伺服驅(qū)動器1.1.1 驅(qū)動器概述DA200系列伺服驅(qū)動器（200W5.5kW）規(guī)格說明電源220V系統(tǒng)輸入電壓1P/3P AC220V(-15%)240(+10%) 47Hz63Hz400V系統(tǒng)輸入電壓3P AC380V(-15%)440(+10%) 47Hz63Hz端口控制信號輸入通用

9、10路輸入（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置）輸出通用6路輸出（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置）模擬量輸入3路輸入（1路16bitA/D輸入、2路12bitA/D輸入）輸出2輸出（模擬量監(jiān)視輸出）脈沖信號輸入2路，差分輸入或開路集電極輸入輸出6輸出（3路差分輸出、3路開路集電極輸出）通信功能USB1：1通信上位機軟件（標(biāo)配）RS4851：n通信（標(biāo)配）CANopen1：n通信（選配）Profibus-DP1：n通信（選配）EtherCAT1：n通信（選配）安全端子STOSafe torque off（符合最新歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)）(選配)控制模式1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度

10、/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換；7、全閉環(huán)控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式；10、MotionNet模式功能位置控制控制輸入1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、指令分倍頻切換；4、制振控制切換控制輸出定位完成輸出脈沖輸入最大脈沖輸入頻率光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200Kpps ；脈沖輸入方式1、正方向/負(fù)方向；2、A相/B相；3、指令脈沖/指令方向電子齒輪1/100001000倍濾波器1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器模擬量輸入轉(zhuǎn)矩限制指令輸入可單獨進行順/逆時針方向的轉(zhuǎn)矩限制制振控制能抑制5200Hz的前端振動及整機振動脈沖輸出1、可

11、進行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定；2、具有B相取反功能速度控制控制輸入1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2；3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位控制輸出速度到達(dá)模擬量輸入速度指令輸入可根據(jù)模擬量電壓DC10V進行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入轉(zhuǎn)矩限制輸入可單獨進行順/逆時針方向的轉(zhuǎn)矩限制內(nèi)部速度指令可根據(jù)外部控制輸入進行切換內(nèi)部8段速度速度指令加減速調(diào)整可單獨設(shè)定加減速時間，也可進行S曲線加減速設(shè)定零速鉗位零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式速度指令濾波器模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器速度指令零漂抑制能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV轉(zhuǎn)矩控制控制輸入零速鉗

12、位輸入控制輸出速度到達(dá)模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令輸入模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV速度限制輸入可進行模擬量速度限制速度限制通過參數(shù)可設(shè)定速度限制轉(zhuǎn)矩指令濾波器模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時濾波器轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV內(nèi)部位置規(guī)劃規(guī)劃點數(shù)可進行16點內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位路徑設(shè)定1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；5、停止定時器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運行模式原點回歸1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4力矩限制信號保護硬件保護過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅(qū)動器過熱、編碼器

13、故障等軟件保護存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等保護及故障記錄1、 可記錄10個故障2、 可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時的關(guān)鍵參數(shù)值環(huán)境溫度工作溫度045存儲溫度-2080(不凍結(jié))濕度工作/保存：90RH（無凝露）IP等級IP20海拔海拔1000m以下振動5.88m/s2，1060Hz（不允許工作在共振點）1.1.2 驅(qū)動器外形圖u 標(biāo)準(zhǔn)機型u 帶擴展卡機型1.1.3 驅(qū)動器命名字段標(biāo)識字段詳細(xì)說明ASV：伺服系統(tǒng)產(chǎn)品BDA200：產(chǎn)品系列C功率等級：R05：50W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 2R0：2.0kW 5R5：5.5kW 7R5：7.5kW

14、011：11kW 015：15kWD輸入電壓等級：2：220VAC；4：400VACE機器類型：E：脈沖型；S：標(biāo)準(zhǔn)型；C：CANopen總線型；P：PROFIBUS-DP總線型；N：EtherCAT總線型； M：MotionNet總線型；T：電子凸輪型F支持的編碼器類型：空2500線標(biāo)準(zhǔn)增量式2500線省線增量式17位單圈絕對值17位多圈絕對值520位單圈絕對值20位多圈絕對值712位旋轉(zhuǎn)變壓器816位旋轉(zhuǎn)變壓器不同機器類型功能區(qū)別：代碼機型脈沖輸入16位模擬量全閉環(huán)STORS485CANopenPROFIBUS-DPEtherCATMotionNet電子凸輪E脈沖型S標(biāo)準(zhǔn)型CCAN型PPR

15、OFIBUS-DP型NEtherCAT型MMotionNet型T電子凸輪型1.1.4 驅(qū)動器銘牌1.1.5 驅(qū)動器系列功率及機箱劃分型 號輸 入輸 出機箱體積電壓（V）功率（kW）額定電流（A）SV-DA200-0R2-2單相/三相2200.21.8ASV-DA200-0R4-2單相/三相2200.42.8ASV-DA200-0R7-2單相/三相2200.754.5BSV-DA200-1R0-2單相/三相2201.05BSV-DA200-1R5-2三相2201.57.6BSV-DA200-2R0-2三相2202.010DSV-DA200-3R0-2三相2203.013DSV-DA200-4R4

16、-2三相2204.416.5DSV-DA200-1R0-4三相4001.03.5 BSV-DA200-1R5-4三相4001.54.5 BSV-DA200-2R0-4三相4002.06.5 CSV-DA200-3R0-4三相4003.08.5 CSV-DA200-4R4-4三相4004.412DSV-DA200-5R5-4三相4005.516D1.2 伺服電機1.2.1 電機銘牌注意：銘牌上的“2300”為電機型號編碼，請將該編碼正確輸入到驅(qū)動器參數(shù)P0.00。1.2.2 伺服電機命名字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品類別產(chǎn)品類別SV-伺服系統(tǒng)產(chǎn)品系列名慣量等級ML-小慣量通用伺服電機 MM-中慣量

17、通用伺服電機 MH-大慣量通用伺服電機機座號06-60mm 08-80mm 11-110mm13-130mm 漏掉了13018-180mm 功率范圍+負(fù)載類型/轉(zhuǎn)速額定功率R05-50W0R4-400W0R7-750W1R0-1.0KW1R5-1.5kW3R0-3.0kW5R5-5.5kW7R5-7.50kW011-11kW015-15kW額定轉(zhuǎn)速A-1000rpm B-1500rpm E-2000rpm F-2500rpm G-3000rpm 電壓等級電壓等級2-220VAC4-380VAC管理號編碼器類型1-2500線標(biāo)準(zhǔn)增量式 2-2500線省線增量式 3-17位單圈絕對值 4-17位多

18、圈絕對值 5-20位單圈絕對值6-20位多圈絕對值7-12位旋轉(zhuǎn)變壓器8-16位旋轉(zhuǎn)變壓器軸端連接A-實心帶螺紋孔帶鍵（標(biāo)配） B-實心光軸 選購件0-有油封無制動器 1-無油封無制動器2-有油封有制動器3-無油封有制動器1.3 電纜1.3.1 套線銘牌1.3.2 動力電纜命名規(guī)則字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品系列廠家使用動力電纜動力電纜ML-動力線電纜線徑線徑大小075-0.75mm2100-1.0mm2150-1.5mm2250-2.5mm2長度線纜長度03-3米05-5米10-10米15-15米電機端插頭電機端插頭A-4PIN塑膠插頭B-4PIN普通航空插頭YD28C-4PIN金屬插頭驅(qū)動

19、器端插頭驅(qū)動器端插頭B-歐式7PIN 20A插頭W-無插頭電纜材質(zhì)電纜材質(zhì)F-柔性拖鏈電纜空-標(biāo)準(zhǔn)線纜1.3.3 動力電纜配件命名規(guī)則字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品系列廠家使用動力電纜動力電纜ML-動力線電纜電機端插頭電機端插頭A-4PIN塑膠插頭B-4PIN普通航空插頭YD28C-4PIN金屬插頭驅(qū)動器端插頭驅(qū)動器端插頭B-歐式7PIN 20A插頭W-無插頭1.3.4 編碼器電纜命名規(guī)則字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品系列廠家使用編碼器電纜編碼器電纜EL-編碼器線電纜電纜線數(shù)線數(shù)06-6芯電纜09-9芯電纜15-15芯電纜長度線纜長度03-3米05-5米10-10米30-30米電機端插頭電機端插頭

20、A-15PIN DB插頭B-15PIN普通航空插頭YD28C-9PIN金屬插頭D-6PIN塑膠頭電纜材質(zhì)電纜材質(zhì)空-標(biāo)準(zhǔn)線纜D-帶電池F-柔性拖鏈電纜H-帶電池柔性電纜此處PDF版本多了兩個字1.3.5 編碼器電纜配件命名規(guī)則 字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品系列廠家使用編碼器電纜編碼器電纜EL-編碼器線電纜驅(qū)動器端插頭驅(qū)動器端插頭A-15PIN 塑膠插頭電機端插頭電機端插頭A-15PIN DB插頭B-15PIN普通航空插頭YD28C-9PIN金屬插頭D-6PIN塑膠頭1.3.6 伺服電機抱閘電纜命名方式字段標(biāo)識標(biāo)識說明命名舉例產(chǎn)品系列產(chǎn)品系列BRKL-電機抱閘電纜長度線纜長度03-3米05-5米

21、10-10米30-30米電機端插頭電機端插頭A-2PIN金屬插頭B-3PIN普通航空插頭C-3PIN金屬插頭1.4 制動電阻規(guī)格驅(qū)動器型號內(nèi)置制動電阻規(guī)格允許外接制動電阻最小阻值SV-DA200-0R2-2/60SV-DA200-0R4-2/60SV-DA200-0R7-230 60W30SV-DA200-1R0-230 60W30SV-DA200-1R5-230 60W20SV-DA200-2R0-215 120W15SV-DA200-3R0-215 120W15SV-DA200-4R4-215 120W15SV-DA200-1R0-460 60W60SV-DA200-1R5-460 60W

22、60SV-DA200-2R0-460 60W40SV-DA200-3R0-460 60W30SV-DA200-4R4-430 120W30SV-DA200-5R5-430 120W30安裝說明 22.1 驅(qū)動器尺寸錯誤！未定義書簽。2.2 驅(qū)動器安裝錯誤！未定義書簽。2.2.1 安裝方式152.2.2 安裝方向與間隔162.3 電機尺寸錯誤！未定義書簽。2.3.1 60、80機座外形及安裝尺寸172.3.2 130、180機座外形圖及安裝尺寸182.4 電機安裝錯誤！未定義書簽。2.1 驅(qū)動器尺寸型 號外形尺寸安裝尺寸安裝孔徑(mm)H(mm)W(mm)D(mm)A(mm)B1(mm)B2(m

23、m)W1(mm)SV-DA200-0R2-2170451703116218522.5M4(5)SV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2170671805416218525M4(5)SV-DA200-1R0-2SV-DA200-1R5-2SV-DA200-2R0-2230921907922224525M4(5)SV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-4170671805416218525M4(5)SV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4170841807116218525M4(5)SV-DA200-3R0-4SV-DA20

24、0-4R4-4230921907922224525M4(5)SV-DA200-5R5-42.2 驅(qū)動器安裝 2.2.1 安裝方式1）底座安裝方式（在驅(qū)動器后面板的左下角與右上角各有一個5的安裝孔）圖2-1 伺服驅(qū)動器安裝孔2）擱架安裝方式（安裝支架為選配件）圖2-2 伺服驅(qū)動器擱架安裝方式示意圖2.2.2 安裝方向與間隔請豎直安裝伺服驅(qū)動器，并在其周圍保留足夠的空間以便于通風(fēng)；必要時請安裝風(fēng)扇，使控制柜內(nèi)溫度低于45。1）安裝1臺時：圖2-3 單臺伺服驅(qū)動器安裝間隔距離圖2）安裝多臺時：圖2-5 多臺伺服驅(qū)動器安裝間隔距離圖2.3 電機尺寸2.3.1 60、80機座外形及安裝尺寸2.3.2 1

25、30、180機座外形圖及安裝尺寸2.4 電機安裝 電機在拿取過程中，不可拉拽電機引線或輸出軸； 電機在裝配過程中，不可敲打或錘擊，以防損壞編碼器或軸承； 電機軸面涂有防銹油，使用前請擦拭；注意：電機在與其匹配的驅(qū)動器裝機使用時，首先應(yīng)使其銘牌上的電機代碼與驅(qū)動器“電機匹配選擇”參數(shù)（P0.00）值保持一致，以獲得本公司伺服產(chǎn)品的最優(yōu)性能。電機銘牌上的電機代碼位置示意如下：配線說明 33.1 系統(tǒng)配線錯誤！未定義書簽。3.1.1 線徑選擇表233.1.2 EMI濾波器選型表233.2 主回路端子配線錯誤！未定義書簽。3.2.1單相220V配線圖243.2.2 三相220V/400V配線圖253.

26、3 電機動力電纜配線錯誤！未定義書簽。3.3.1 60、80機座電機動力電纜263.3.2 130、180機座電機動力電纜263.4 控制I/O-CN1端子配線錯誤！未定義書簽。3.5 編碼器-CN2端子配線錯誤！未定義書簽。3.5.1 CN2端子273.5.2 60、80機座通信型編碼器電纜283.5.3 60、80機座省線式編碼器電纜283.5.4 130、180機座通信型編碼器電纜293.5.5 130、180機座標(biāo)準(zhǔn)式編碼器電纜293.6 485/CAN-CN3端子配線錯誤！未定義書簽。3.7 USB-CN4端子配線錯誤！未定義書簽。3.8 STO/全閉環(huán)-CN5端子配線錯誤！未定義書

27、簽。3.9 PROFIBUS-DP端子配線錯誤！未定義書簽。3.1 系統(tǒng)配線圖3-1 伺服驅(qū)動器與外部設(shè)備連接示意圖u 請務(wù)必確認(rèn)電網(wǎng)電源與機器銘牌標(biāo)示的輸入電源規(guī)格相一致后才可接通驅(qū)動器輸入電源。u 電磁接觸器用來接通與斷開伺服驅(qū)動器的主回路電源，不要用它來啟停伺服驅(qū)動器。u 上圖默認(rèn)使用內(nèi)置再生制動電阻，若使用外置的再生制動電阻，請參閱相應(yīng)的配線圖。再生制動電阻要安裝在阻燃性物質(zhì)上，如金屬。3.1.1 線徑選擇表驅(qū)動器型號主回路線徑規(guī)格SV-DA200-0R2-20.75mm2 /18AWGSV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2SV-DA200-1R0-21.5mm2 /

28、15AWGSV-DA200-1R5-2SV-DA200-2R0-22.5 mm2 /13AWGSV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-41.5mm2 /15AWGSV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4SV-DA200-3R0-4SV-DA200-4R4-42.5 mm2 /13AWGSV-DA200-5R5-43.1.2 EMI濾波器選型表驅(qū)動器型號EMI濾波器型號SV-DA200-0R2-2FLT-P04016L-BSV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2SV-DA200-1R0-2SV-DA200-1R5-2SV-

29、DA200-2R0-2SV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-4SV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4SV-DA200-3R0-4SV-DA200-4R4-4SV-DA200-5R5-4注意 ：表中EMI濾波器型號是指我司的EMI濾波器產(chǎn)品型號。3.2 主回路端子配線 3.2.1單相220V配線圖3.2.2 三相220V/400V配線圖3.3 電機動力電纜配線3.3.1 60、80機座電機動力電纜 3.3.2 130、180機座電機動力電纜3.4 控制I/O-CN1端子配線備注：該端子功能及應(yīng)用詳見第4章 3.5 編碼器-CN2端子配

30、線3.5.1 CN2端子CN2端口功能表引腳號名稱功能備注1V+/ SD+并行編碼器V+ / 串行編碼器數(shù)據(jù)+不同編碼器請使用不同套線2W+并行編碼器W+信號3A+并行編碼器A+信號4A-并行編碼器A-信號55V編碼器電源6U+并行編碼器U+信號7V- /SD-并行編碼器V- / 串行編碼器數(shù)據(jù)-8W-并行編碼器W-信號9B-并行編碼器B-信號10B+并行編碼器B+信號11U-并行編碼器U-信號12GND電源地13Z-并行編碼器Z-信號14Z+并行編碼器Z+信號15/3.5.2 60、80機座通信型編碼器電纜3.5.3 60、80機座省線式編碼器電纜3.5.4 60、80機座標(biāo)準(zhǔn)式編碼器電纜3

31、.5.5 130、180機座通信型編碼器電纜3.5.6 130、180機座標(biāo)準(zhǔn)式編碼器電纜你上次改的與表中的內(nèi)容不符，請修改3.6 485/CAN-CN3端子配線CN3 端口功能表引腳號名稱功能備注15V電源485與CAN共用一個接口，每個信號有兩個引腳，方便多臺組網(wǎng)連接。2GND電源地3/4RS485+RS485數(shù)據(jù)+5RS485-RS485數(shù)據(jù)-6/7CAN_LCAN數(shù)據(jù)-8CAN_HCAN數(shù)據(jù)+3.7 USB-CN4端子配線CN4 USB端口功能表引腳號名稱功能備注1VBUS外部電源+5V可使用市面上標(biāo)準(zhǔn)的USB micro轉(zhuǎn)USB-A轉(zhuǎn)接線。2D-數(shù)據(jù)-3D+數(shù)據(jù)+4-未使用5GND信

32、號地3.8 STO/全閉環(huán)-CN5端子配線CN5端口功能表引腳號名稱功能備注1SF1+安全輸入1+只能接光柵尺并行信號2SF2+安全輸入2+3EXA+光柵A+4EXA-光柵A-5EX5V電源+5V6EDM+安全監(jiān)視輸出+7SF1-安全輸入1-8SF2-安全輸入2-9EXB-光柵B-10EXB+光柵B+11EDM-安全監(jiān)視輸出-12EX0V電源地，與內(nèi)部GND相連13EXZ-光柵Z-14EXZ+光柵Z+15-未使用3.9 PROFIBUS-DP端子配線DP端口功能表引腳號名稱功能備注1-未使用DP標(biāo)準(zhǔn)端子和引腳接線2-未使用3B-Line數(shù)據(jù)+4RTS發(fā)送請求5GND_BUS隔離地6+5V_BU

33、S隔離5V電源7-未使用8A-Line數(shù)據(jù)-9-未使用控制模式應(yīng)用 4 4.1 位置模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖錯誤！未定義書簽。4.2 速度模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖錯誤！未定義書簽。4.3 轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖錯誤！未定義書簽。4.4 CN1功能詳解錯誤！未定義書簽。4.4.1 CN1端子引腳374.4.2 CN1端子符號定義374.4.3 電源信號384.4.4開關(guān)量不同模式下默認(rèn)配置表384.4.5 脈沖輸入信號及其功能394.4.6 模擬量信號輸入及其功能474.4.7 編碼器輸出信號及其功能474.4.8 模擬量輸出信號及其功能484.5 CN1配線詳解錯誤！未定義書簽。4.5.1 開關(guān)量輸入電路配線484.

34、5.2 脈沖量輸入電路配線494.5.3 模擬量輸入電路配線514.5.4 開關(guān)量輸出電路配線514.5.5 編碼器反饋信號分頻輸出電路配線524.5.6 模擬量輸出電路配線524.5.7 電磁制動器配線524.1 位置模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖 4.2 速度模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖4.3 轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)配線圖4.4 CN1功能詳解 4.4.1 CN1端子引腳4.4.2 CN1端子符號定義引腳號符號功能名稱引腳號符號功能名稱1AD1模擬量指令速度23PULS+差分指令脈沖+2COM+控制信號電源+24PULS-差分指令脈沖-3DI7開關(guān)量輸入725AO2數(shù)字量監(jiān)視輸出24DI8開關(guān)量輸入826OCZZ相開路集電極輸出

35、5GND模擬信號地27OZ-Z相差分輸出-6GND模擬信號地28OZ+Z相差分輸出+7AD3模擬量輸入329DO4開關(guān)量輸出48GND模擬信號地30OCBB相開路集電極輸出9DO5開關(guān)量輸出531OCS開路集電極指令方向10DI3開關(guān)量輸入332SIGN+差分指令方向+11DO3開關(guān)量輸出333SIGN-差分指令方向-12COM-控制信號電源-34DI5開關(guān)量輸入513DO6開關(guān)量輸出635GND模擬信號地14DO1開關(guān)量輸出136OCAA相開路集電極輸出15DO2開關(guān)量輸出237DI2開關(guān)量輸入216DI1開關(guān)量輸入138OCP開路集電極指令脈沖17DI6開關(guān)量輸入639DI4開關(guān)量輸入41

36、8DI9開關(guān)量輸入94024V內(nèi)部24V電源19GND模擬信號地41OB+B相差分輸出+20AD2模擬量指令轉(zhuǎn)矩42OB-B相差分輸出-21AO1模擬量監(jiān)視輸出143OA-A相差分輸出-22DI10開關(guān)量輸入1044OA+A相差分輸出+4.4.3 電源信號符號針腳號名稱功 能24V40內(nèi)部24V電源驅(qū)動器內(nèi)部提供的24V電源，COM-為24V電源地。容量100mA，實際負(fù)載大于此值時，請用戶自備電源。GND5,6,8,19,35信號地伺服驅(qū)動器內(nèi)部電源（24V電源除外）地，也是編碼器A/B/Z相輸出集電極開路信號與模擬量輸出信號的地。其與COM-是隔離的。COM+2外部直流電源12V24V的“

37、+”極l 若用戶自備的直流電源，則需將直流電源的正極接此端子。l 若使用驅(qū)動器內(nèi)部提供的24V電源，則需將24V端子接此端子。 COM-12電源“-”極l 本機24V電源地；l 外部直流電源12V24V的“-”極FG外殼外殼地CN1端子外殼與驅(qū)動器外殼相連。4.4.4開關(guān)量不同模式下默認(rèn)配置表管腳號符號名稱位置全閉環(huán)模式速度模式轉(zhuǎn)矩模式默認(rèn)值標(biāo)識功能名稱默認(rèn)值標(biāo)識功能名稱默認(rèn)值標(biāo)識功能名稱16DI1開關(guān)量輸入10x03SON伺服使能0x03SON伺服使能0x03SON伺服使能37DI2開關(guān)量輸入20x0DZRS零速箝位0x0DZRS零速箝位0x0DZRS零速箝位10DI3開關(guān)量輸入30x04C

38、LA報警清除0x04CLA報警清除0x04CLA報警清除39DI4開關(guān)量輸入40x16EMG緊急停止0x16EMG緊急停止0x16EMG緊急停止34DI5開關(guān)量輸入50x19SC1電子齒輪比分子選擇10x0ASPD1內(nèi)部速度指令選擇10x0ASPD1內(nèi)部速度指令選擇117DI6開關(guān)量輸入60x1ASC2電子齒輪比分子選擇20x0BSPD2內(nèi)部速度指令選擇20x0BSPD2內(nèi)部速度指令選擇23DI7開關(guān)量輸入70x01POT正方向驅(qū)動禁止0x01POT正方向驅(qū)動禁止0x01POT正方向驅(qū)動禁止4DI8開關(guān)量輸入80x02NOT負(fù)方向驅(qū)動禁止0x02NOT負(fù)方向驅(qū)動禁止0x02NOT負(fù)方向驅(qū)動禁止

39、18DI9開關(guān)量輸入90x07RPC滯留脈沖清零0x0ES-SIGN速度指令符號0x0FT-SIGN轉(zhuǎn)矩指令符號22DI10開關(guān)量輸入100x08PLL指令脈沖禁止0x06PLC增益切換0x06PLC增益切換14DO1開關(guān)量輸出10x01RDY伺服準(zhǔn)備輸出0x01RDY伺服準(zhǔn)備輸出0x01RDY伺服準(zhǔn)備輸出15DO2開關(guān)量輸出20x03ALM故障輸出0x03ALM故障輸出0x03ALM故障輸出11DO3開關(guān)量輸出30x07PLR定位完成0x09COIN速度一致0x10TRCH轉(zhuǎn)矩到達(dá)29DO4開關(guān)量輸出40x0DZSO速度零輸出0x0DZSO速度零輸出0x0DZSO速度零輸出9DO5開關(guān)量輸出

40、50x05BRK外部制動器解除信號0x05BRK外部制動器解除信號0x05BRK外部制動器解除信號13DO6開關(guān)量輸出60x0ELM轉(zhuǎn)矩限制中0x0ELM轉(zhuǎn)矩限制中0x0ELM轉(zhuǎn)矩限制中管腳號符號名稱MotionNet模式默認(rèn)值標(biāo)識功能名稱16DI1開關(guān)量輸入10x00OFF無效37DI2開關(guān)量輸入20x00OFF無效10DI3開關(guān)量輸入30x00OFF無效39DI4開關(guān)量輸入40x00OFF無效34DI5開關(guān)量輸入50x00OFF無效17DI6開關(guān)量輸入60x103SON伺服使能3DI7開關(guān)量輸入70x107RPC滯留脈沖清零4DI8開關(guān)量輸入80x104CLA報警清除18DI9開關(guān)量輸入9

41、0x116EMG緊急停止22DI10開關(guān)量輸入100x00OFF無效14DO1開關(guān)量輸出10x05BRK外部制動器解除信號15DO2開關(guān)量輸出20x01RDY伺服準(zhǔn)備輸出11DO3開關(guān)量輸出30x03ALM故障輸出29DO4開關(guān)量輸出40x07PLR定位完成9DO5開關(guān)量輸出50x0DZSO速度零輸出13DO6開關(guān)量輸出60x0ELM轉(zhuǎn)矩限制中開關(guān)量輸入功能詳解：信號名稱符號功能序號適用模式正方向驅(qū)動禁止POT0x01PSTF負(fù)方向驅(qū)動禁止NOT0x02PSTF本功能輸入為往正方向/負(fù)方向的驅(qū)動禁止，具體動作與參數(shù)P3.40行程限位開關(guān)設(shè)定的設(shè)置相關(guān)聯(lián)：P3.40設(shè)置為0時，正方向驅(qū)動禁止輸入

42、有效時，電機在當(dāng)前位置停下，只能接受負(fù)方向指令輸入；負(fù)方向驅(qū)動禁止輸入有效時，電機在當(dāng)前位置停下，只能接受正方向指令輸入；P3.40設(shè)置為1時，該功能無效；P3.40設(shè)置為2時，正方向/負(fù)方向驅(qū)動禁止輸入有效時，驅(qū)動器報警。信號名稱符號功能序號適用模式伺服使能SON0x03PSTF 本功能為伺服使能/禁止的控制信號。有效時，驅(qū)動器給電機通電；無效時，驅(qū)動器斷開。信號名稱符號功能序號適用模式報警清除CLA0x04PSTF本功能為驅(qū)動器報警后，進行報警清除的控制信號。有些報警通過本功能無法進行清除，詳細(xì)信息參閱10.4節(jié)。信號名稱符號功能序號適用模式控制模式切換MCH0x05PST 本功能為當(dāng)參數(shù)

43、P0.03控制模式選擇設(shè)置為3、4、5時，進行控制模式切換的控制信號。當(dāng)控制模式選擇0、1、2、6、7時，該功能輸入無效。信號名稱符號功能序號適用模式增益切換PLC0x06PSTF 本功能為進行第1增益/第2增益切換的控制信號。信號名稱符號功能序號適用模式滯留脈沖清零RPC0x07PF 本功能為進行滯留脈沖清零的控制信號，具體動作與參數(shù)P3.45滯留脈沖清零模式的設(shè)置相關(guān)聯(lián)。 P3.45設(shè)置為0時，為電平清除，該開關(guān)量輸入有效時，滯留脈沖始終為0； P3.45設(shè)置為1時，為上升沿清除，該開關(guān)量輸入從0-1的邊沿觸發(fā)滯留脈沖清0，只清除1次。信號名稱符號功能序號適用模式指令脈沖禁止PLL0x08

44、PF 本功能為進行暫停接收指令脈沖的控制信號，具體動作與參數(shù)P3.44指令脈沖禁止輸入無效設(shè)定的設(shè)置相關(guān)聯(lián)。 P3.44設(shè)置為0時，該功能正常動作，開關(guān)量輸入有效時驅(qū)動器暫停接收指令脈沖輸入； P3.44設(shè)置為1時，該功能無效。信號名稱符號功能序號適用模式轉(zhuǎn)矩限制切換TLC0x09PSF 本功能為第1轉(zhuǎn)矩限制/第2轉(zhuǎn)矩限制切換的控制信號。各種轉(zhuǎn)矩限制的方式設(shè)定以及切換過程詳情可參考P0.09轉(zhuǎn)矩限制方式設(shè)定的詳細(xì)介紹。信號名稱符號功能序號適用模式內(nèi)部速度指令選擇1SPD10x0AST內(nèi)部速度指令選擇2SPD20x0BST內(nèi)部速度指令選擇3SPD30x0CS本功能組為內(nèi)部速度指令18的選擇信號，內(nèi)部速度限制14的選擇信號?？刂颇Ｊ絇0.40設(shè)定值SPD3SPD2SPD1相關(guān)參數(shù)及設(shè)定值速度模式0000P0.46內(nèi)部速度1001P0.47內(nèi)部速度20