1、淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,手把手教你學(xué)STM32-UCOS,主講人 ：正點(diǎn)原子團(tuán)隊(duì) 硬件平臺：正點(diǎn)原子STM32開發(fā)板 版權(quán)所有：廣州市星翼電子科技有限公司 淘寶店鋪： 技術(shù)論壇： 開源電子網(wǎng) 公眾平臺：“正點(diǎn)原子” 官方網(wǎng)站： 聯(lián)系電話ALIENTEK,手把手教你學(xué)STM32-UCOS,UCOSIII任務(wù)管理(下),STM32F1xx 開發(fā)板 （正點(diǎn)原子）,STM32F4xx 開發(fā)板 （正點(diǎn)原子）,適用平臺,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,目錄,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,UCOSIII任務(wù)管理,參考資料：,戰(zhàn)艦/精英/Mini STM32/STM32F4開發(fā)板 STM32F4

2、UCOS開發(fā)手冊-第五章 UCOSIII任務(wù)管理 STM32F1 UCOS開發(fā)手冊-第五章 UCOSIII任務(wù)管理,1、UCOSIII任務(wù)調(diào)度,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,1.1、可剝奪型任務(wù)調(diào)度：,任務(wù)調(diào)度就是中止當(dāng)前正在運(yùn)行的任務(wù)轉(zhuǎn)而去執(zhí)行其他的任務(wù)。 UCOSIII是可剝奪型內(nèi)核，因此當(dāng)一個高優(yōu)先級的任務(wù)準(zhǔn)備就緒，并且此時發(fā)生了任務(wù)調(diào)度，那么這個高優(yōu)先級的任務(wù)就會獲得CPU的使用權(quán)！ UCOSIII中的任務(wù)調(diào)度是由任務(wù)調(diào)度器來完成的，任務(wù)調(diào)度器有2種：任務(wù)級調(diào)度器和中斷級調(diào)度器。 任務(wù)級調(diào)度器為函數(shù)OSSched()。 中斷級調(diào)度器為函數(shù)OSIntExit()，當(dāng)退出外部中斷服務(wù)函數(shù)的時候使

3、用中斷級任務(wù)調(diào)度。,1、UCOSIII任務(wù)調(diào)度,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,1.2、任務(wù)調(diào)度點(diǎn)：,1、釋放信號量或者發(fā)送消息，也可通過配置相應(yīng)的參數(shù)不發(fā)生任務(wù)調(diào)度。 2、使用延時函數(shù)OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。 3、任務(wù)等待的事情還沒發(fā)生(等待信號量，消息隊(duì)列等)。 4、任務(wù)取消等待。 5、創(chuàng)建任務(wù)。 6、刪除任務(wù)。 7、刪除一個內(nèi)核對象。 8、任務(wù)改變自身的優(yōu)先級或者其他任務(wù)的優(yōu)先級。 9、任務(wù)通過調(diào)用OSTaskSuspend()將自身掛起。 10、任務(wù)解掛某個掛起的任務(wù)。 11、退出所有的嵌套中斷。,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,1、UCOSIII任務(wù)調(diào)度,12、通過

4、OSSchedUnlock()給調(diào)度器解鎖。 13、任務(wù)調(diào)用OSSchedRoundRobinYield()放棄其執(zhí)行時間片。 14、用戶調(diào)用OSSched()。,1.2、調(diào)度器上鎖和解鎖：,有時候我們并不希望發(fā)生任務(wù)調(diào)度，因?yàn)槭冀K有一些代碼的執(zhí)行過程是不能被打斷的。此時我們就可以使用函數(shù)OSSchedLock()對調(diào)度器加鎖，當(dāng)我們想要恢復(fù)任務(wù)調(diào)度的時候就可以使用函數(shù)OSSchedUnlock()給已經(jīng)上鎖的任務(wù)調(diào)度器解鎖,1、UCOSIII任務(wù)調(diào)度,1.3、時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度,UCOSIII允許一個優(yōu)先級下有多個任務(wù)，每個任務(wù)可以執(zhí)行指定的時間(時間片)，然后輪到下一個任務(wù)，這個過程就是時間片

5、輪轉(zhuǎn)調(diào)度，當(dāng)一個任務(wù)不想在運(yùn)行的時候就可以放棄其時間片。 時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度器為：OS_SchedRoundRobin()。,時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度示例：,1、UCOSIII任務(wù)調(diào)度,2、UCOSIII任務(wù)切換,什么是任務(wù)切換？,當(dāng)UCOSIII需要切換到另外一個任務(wù)時，它將保存當(dāng)前任務(wù)的現(xiàn)場到當(dāng)前任務(wù)的堆棧中，主要是CPU寄存器值，然后恢復(fù)新的現(xiàn)場并且執(zhí)行新的任務(wù)，這個過程就是任務(wù)切換。,任務(wù)切換分為兩種：任務(wù)級切換和中斷級切換。 任務(wù)級切換函數(shù)為：OSCtxSw()。 中斷級切換函數(shù)為：OSIntCtxSw()。,2、UCOSIII任務(wù)切換,任務(wù)控制塊是用來記錄與任務(wù)相關(guān)的信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，每個任務(wù)都要

6、有自己的任務(wù)控制塊。任務(wù)控制塊由用戶自行創(chuàng)建，如下代碼為創(chuàng)建一個任務(wù)控制塊：,2.1、任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)：,OS_TCB StartTaskTCB; /創(chuàng)建一個任務(wù)控制塊,OS_TCB為一個結(jié)構(gòu)體，描述了任務(wù)控制塊，任務(wù)控制塊中的成員變量用戶不能直接訪問，更不可能改變他們。,OS_TCB為一個結(jié)構(gòu)體，其中有些成員采用了條件編譯的方式來確定,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,3.1、UCOSIII系統(tǒng)初始化：,3、UCOSIII系統(tǒng)初始化和啟動,在使用UCOSIII之前我們必須先初始化UCOSIII，函數(shù)OSInit()用來完成UCOSIII的初始化，而且OSInit()必須先于其他UCOSIII函數(shù)調(diào)用，包

7、括OSStart()。,int main(void) OS_ERR err; /其他函數(shù)，一般為外設(shè)初始化函數(shù) OSInit( ,淘寶店鋪： 技術(shù)論壇:,3、UCOSIII系統(tǒng)初始化和啟動,void OSStart (OS_ERR *p_err) if (OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED) OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); OSPrioCur = OSPrioHighRdy; OSTCBHighRdyPtr = OSRdyListOSPrioHighRdy.HeadPtr; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr; OSRunning = OS_STATE_OS_RUNNING; OSStartHighRdy(); *p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN; else *p_err = OS_ERR_OS_RUNNING; ,3