1、東南大學遠程教育,機器人原理及應用,第 三十一 講,主講教師：王興松,機器人的環(huán)境識別 Enviroment Recognization of Robotics,5.1 觸覺信息的處理 5.2 基本的圖象處理方法 5.3 2維圖象的處理 5.4 3維圖象的處理,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理 5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別 物體特征參量 ，排成向量 這些向量分布到n維空間；同類將積聚 構(gòu)造識別函數(shù)g(X),Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理 5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別 物體特征參量 ，排成向量 這些向量分布到n維空間；同類將積聚 構(gòu)造識別函數(shù)g(X)

2、,東南大學遠程教育,機器人原理及應用,第 三十二 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理 5.1.2 按輪廓特征識別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線,Robotics環(huán)境識別,5.1 觸覺信息的處理 5.1.2 按輪廓特征識別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法 5.2.1 二值化處理 按某一閾值二值化。 提取物體和背景時，注意透鏡影響。,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法 5.2.2 微分處理 由于投影亮度影響，不能進行二值化。 在邊緣/棱線處亮度突變邊緣檢測,東南大學遠程教育,機器人原理及應用,第

3、三十三 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法 5.2.3 邊緣像素提取和細線化與直線近似,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法 5.2.4 Hough變換,Robotics環(huán)境識別,5.2 基本的圖象處理方法 5.2.5 模板匹配,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.1 物體的位置檢測 （1）軟管的組裝I 1.假定孔是暗的，周邊是亮的 2.孔的中心可以看到內(nèi)對面比壁,東南大學遠程教育,機器人原理及應用,第 三十四 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.1 物體的位置檢測 （2）

4、軟管的組裝II,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.1 物體的位置檢測 （2）軟管的組裝II,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.2 復雜背景的物體識別,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.2 復雜背景的物體識別,Robotics環(huán)境識別,5.3 2維圖象的處理 5.3.2 復雜背景的物體識別,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.1 雙目視覺,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.1 雙目視覺,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.2 時空圖象,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.2 時空圖象,東南大學遠程教育,機器人原理及應用,第 三十六 講,主講教師：王興松,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.2 時空圖象,Robotics環(huán)境識別,5.3 3維圖象的處理 5.4.2 時空圖象,Ro