1、圖像處理技術(shù)在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的應(yīng)用，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的內(nèi)容、概念及應(yīng)用基于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究綜述1。什么是機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)？1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念及應(yīng)用。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)是機(jī)器人感知工作環(huán)境中的信息或感興趣的信息，記錄這些信息作為決策的依據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行分析的系統(tǒng)。目前，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人系統(tǒng)中的主要應(yīng)用有：提供描述場(chǎng)景的數(shù)據(jù)、控制所需的目標(biāo)位置或運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)，以及常見(jiàn)的視覺(jué)系統(tǒng)，如視覺(jué)搜索與定位系統(tǒng)、視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)等。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念和應(yīng)用，1。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念和應(yīng)用，用視覺(jué)代替人的視覺(jué)檢查產(chǎn)品，協(xié)助機(jī)器人完成分類(lèi)、搬運(yùn)和裝配任務(wù)，為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航。基

2、于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)與其他方法的比較，1 .機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念和應(yīng)用，以機(jī)器人測(cè)距為例，比較了不同的方法：微波雷達(dá)測(cè)距：性能相對(duì)穩(wěn)定但成本較高，其空間覆蓋范圍有限，可能會(huì)造成兩者之間的一些電磁干擾。1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念及其應(yīng)用：2.激光雷達(dá)測(cè)距：測(cè)量精度高，測(cè)量距離長(zhǎng)，測(cè)量時(shí)間短；然而，激光雷達(dá)消耗大量能量，成本很高，并且容易傷到人的眼睛。1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念及應(yīng)用：3.超聲波測(cè)距：原理簡(jiǎn)單，成本低，但超聲波傳輸速度容易受天氣影響，導(dǎo)致獲得的距離信息差異很大。1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念及應(yīng)用：4.基于圖像處理的視覺(jué)測(cè)距：通過(guò)圖像處理算法和攝像機(jī)模型計(jì)算目標(biāo)物體和機(jī)器人之間的距離信

3、息。該方法具有噪聲低、體積小、功耗低、重量輕、動(dòng)態(tài)范圍大的優(yōu)點(diǎn)。3。基于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)與其他方法的比較。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的概念和應(yīng)用，從以上我們不難看出，在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的一些應(yīng)用中，基于圖像處理的方法具有明顯的優(yōu)勢(shì)。1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成和工作原理；2.基于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，主要包括數(shù)字圖像采集、圖像預(yù)處理、特征提取和圖像識(shí)別。2.涉及圖像處理的關(guān)鍵技術(shù)?；趫D像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，圖像分割，圖像識(shí)別，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，Canny跟蹤，2?；趫D像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，圖像分割，1?；陂撝档姆指钏惴ǖ撝捣ā㈦p峰閾值法、直方圖閾值法、自適應(yīng)閾值法等。2?；谶吘壍姆指钏惴?/p>

4、常見(jiàn)的邊緣檢測(cè)算子有羅伯特算子、拉普拉斯算子等。3.基于區(qū)域的分割算法這種方法對(duì)噪聲有一定的抗干擾能力，但很難選擇區(qū)域特征。2.基于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)。方法基于目標(biāo)幾何模型(即計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型)，2 .基于目標(biāo)實(shí)際外觀效果的方法，如直方圖法、特征空間法等。3.基于局部特征不變量的方法：在描述圖像的局部區(qū)域和處理外部噪聲方面具有優(yōu)異的特性。2.基于圖像處理的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，c .運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤，一個(gè)是雙目立體視覺(jué)技術(shù)，例如，機(jī)遇號(hào)和幽靈號(hào)，兩個(gè)在美國(guó)研究的火星探測(cè)車(chē)，而障礙物檢測(cè)主要是基于立體視覺(jué)。2.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)基于圖像處理、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤，另一種方法是通過(guò)單目視覺(jué)系統(tǒng)采集圖

5、像，然后根據(jù)一定的算法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法很多，包括背景差分法、幀間差分法和光流法。；1。光流法，2。背景差分法。幀差法，1。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究綜述目前，國(guó)外的研究現(xiàn)狀和著名的研究機(jī)構(gòu)中，美國(guó)、日本等國(guó)家在機(jī)器人視覺(jué)研究領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位。麻省理工學(xué)院的瑪格麗特實(shí)現(xiàn)了基于路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人定位。日本學(xué)者村上春樹(shù)等研究的弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤控制系統(tǒng)。采用視覺(jué)傳感器，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行圖像處理，獲取焊縫形狀數(shù)據(jù)，跟蹤焊縫。Nagata和Konishi將機(jī)器人視覺(jué)伺服技術(shù)與遺傳算法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制。瑞士的阿蘭考多雷研究了微型機(jī)器人的視覺(jué)。澳大利亞的遙控機(jī)器人是由澳大

6、利亞西部大學(xué)開(kāi)發(fā)的，是一種六自由度的工業(yè)機(jī)器人，具有視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)不斷更新的圖像進(jìn)行操作。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究綜述，國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及著名研究機(jī)構(gòu)。上圖為麻省理工學(xué)院的獵豹機(jī)器人和日本安川電氣公司開(kāi)發(fā)的弧焊機(jī)器人，兩者都采用了先進(jìn)的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)和圖像處理技術(shù)。1.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀：3.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)概述：b .國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀和著名研究機(jī)構(gòu)；中國(guó)的許多大學(xué)也在機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域做了大量的研究。華中科技大學(xué)的彭鋼利用機(jī)器視覺(jué)和超聲波測(cè)距來(lái)跟蹤和捕捉移動(dòng)目標(biāo)。北京航空航天大學(xué)的孟賢利用手眼視覺(jué)系統(tǒng)的測(cè)量和定位來(lái)判斷目標(biāo)物體是否能夠被抓住。東南大學(xué)的Xi溫明介紹了一種視覺(jué)引導(dǎo)的焊接機(jī)器人。華中科技大學(xué)的劉延林基于機(jī)器視覺(jué)獲得空白圖像來(lái)識(shí)別空白。華中科技大學(xué)的王敏利用超聲波測(cè)量和機(jī)器視覺(jué)相結(jié)合的方法來(lái)識(shí)別和定位待裝配的工件。2。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究綜述。目前，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面