1、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方法,一、平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方法,1、圖解法,2、相對(duì)運(yùn)動(dòng)分析法,取推桿AB為動(dòng)系，凸輪上與A接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程。,3、矢量方程 （1）復(fù)極矢量法,（2）矢量三角形,此外，平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析還可以采用基本桿組法、約束法等。,二、空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方法,1、D-H矩陣法 2、復(fù)指數(shù)變換法 3、自然坐標(biāo)法 4、指數(shù)積方法,2、復(fù)指數(shù)變換法,復(fù)指數(shù)變換法是利用三維矢量的復(fù)指數(shù)形式建立坐標(biāo)系，構(gòu)建坐標(biāo)變換矩陣，進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法。它簡(jiǎn)化了坐標(biāo)變換的分析過程,（1）三維矢量的復(fù)指數(shù)形式 對(duì)于二維矢量 ,可以將它表示成 r = .若所在坐標(biāo)系繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)了角并沿某定矢量做了平移 ,則變換后的

2、矢量可以表示為,類似，對(duì)于三維矢量 r = x + yi + zj ,也將它表示成類似的復(fù)指數(shù)形式.,（2）復(fù)指數(shù)變換法,2.1基本坐標(biāo)變換 2.1.1旋轉(zhuǎn)變換 如圖2所示設(shè)坐標(biāo)系 Oxyz 繞軸Om正向旋轉(zhuǎn)了 角成為坐標(biāo)系Ox1 y1 z1。作一平面P，使得P包含Oz 軸且平面 P在O點(diǎn)的法線為Om。由于r在平面 P之外，故可將r分解成：,其中，,則可得，,2.1.2平移變換,2.2特殊情況的坐標(biāo)變換 在實(shí)際進(jìn)行坐標(biāo)變換時(shí)，為了簡(jiǎn)化計(jì)算 ，常將Om 軸固定為某一坐標(biāo)軸。下面就對(duì)三種特殊情況分別進(jìn)行討論。,2.2.1 Om軸與Ox軸重合 此時(shí)，,2.2.2 Om軸與Oy軸重合 此時(shí)，,2.2.3 Om軸與Oz軸重合,3、自然坐標(biāo)法,空間運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中，因?yàn)樽鴺?biāo)系選取不同，其約束方程的建立也不同，難易程度也就不同，約束方程經(jīng)常建立復(fù)雜，造成求解困難，以“自然”坐標(biāo)來描述空間機(jī)構(gòu)，很容易建立約束方程，求解容易,（1）剛體的約束方程,（2）運(yùn)動(dòng)副約束方程,4、指數(shù)積方法,指數(shù)積方法是采用指數(shù)映射的方式來描述構(gòu)件的空間運(yùn)動(dòng), 并通過映射乘積來表達(dá)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀況。這種方法將平動(dòng)和移動(dòng)統(tǒng)一考慮,可以在絕對(duì)坐標(biāo)系下描述系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。 在機(jī)構(gòu)中, 絕大多數(shù)運(yùn)動(dòng)副都是繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、 平動(dòng)或二者的組合,