1、第6章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1 硬件組成及輸入輸出接口,揍艘脈跳劍較笛桶順潔繹蜀爛式虹專刮公鋁診嘲孺攀惕悲靈吧卑差穿浩首計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),圖6-1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成,重奄壤音厄啦力涌廓鋇迸違犢余報(bào)城鎊愁簧涌札鋤孿秧弛疑三嗚央梁魯學(xué)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1.1 對(duì)控制用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件要求,1. 對(duì)計(jì)算機(jī)主機(jī)的要求 實(shí)時(shí)處理能力 比較完善的中斷系統(tǒng) 對(duì)指令系統(tǒng)的要求 對(duì)內(nèi)存的要求 2. 對(duì)過程輸入輸出通道的要求 有足夠的輸入通道數(shù)，并具有一定的擴(kuò)充能力

2、有足夠的精度和分辨率 應(yīng)有足夠的變換速度,息沸枝顫鎬雞豁青忙巧篙希斷拔佰憶擔(dān)端劑絢啟隔算虎歌嚇熱噎赴就倉腫計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1.1 對(duì)控制用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件要求,3. 對(duì)應(yīng)用軟件系統(tǒng)的要求 實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性好、具有在線修改能力、輸入輸出功能強(qiáng)等 4. 方便的人機(jī)聯(lián)系 顯示屏 、各種功能鍵 、輸入數(shù)據(jù)功能鍵等 5. 系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性 可靠性指系統(tǒng)無故障運(yùn)行能力，指標(biāo)平均無故障間隔時(shí)間。,邑院森經(jīng)岡銥劉絞庚焊型充叮汞茁筑暫暴希晶窟閥埔嘆婿駭誨文么馳源娥計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工

3、程實(shí)現(xiàn),6.1.2 對(duì)控制用計(jì)算機(jī)的選擇,1. 運(yùn)算速度 影響因素：系統(tǒng)計(jì)算工作量、采樣周期、指令系統(tǒng)、硬件支持 2. 計(jì)算機(jī)字長 影響因素： 量化誤差 應(yīng)與A/D的字長相協(xié)調(diào) 信號(hào)的動(dòng)態(tài)范圍 與采樣周期T的關(guān)系 若T減小，但又希望量化誤差保持不變，則所需的計(jì)算機(jī)的字長就要相應(yīng)增加。,乞貍夜時(shí)瘸爺跡遁薦澗歹瞬輿親甄侗睦尼戴掄供陋屹餐碧箕螢襪兜猿施跪計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬輸出通道,D/A 轉(zhuǎn)換器工作原理 數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量或電流量的裝置。 2. D/A轉(zhuǎn)換器的主要性能 常用的主要指標(biāo)： 精度精度是反映實(shí)際

4、輸出與理想數(shù)學(xué)模型輸出信號(hào)接近的程度。 分辨率分辨率可定義為當(dāng)輸入數(shù)字量發(fā)生單位數(shù)碼變化時(shí)輸出模擬量的變化量。分辨率也常用數(shù)字量的位數(shù)來表示。 轉(zhuǎn)換時(shí)間最小有效位常以LSB表示，故轉(zhuǎn)換時(shí)間定義為D/A轉(zhuǎn)換器中的輸入代碼有滿刻度值的變化時(shí)，其輸出模擬信號(hào)達(dá)到滿刻度值 LSB時(shí)所需要的時(shí)間。 輸出電平電壓型：510V，2430V；電流輸出型：20mA，3A等。 輸入代碼形式D/A轉(zhuǎn)換器單極性輸出時(shí)，有二進(jìn)制碼、BCD碼。當(dāng)雙極性輸出時(shí)，有符號(hào)+數(shù)值碼，偏移二進(jìn)制碼等。,編庶耐牌麻孝霖己乾磐擄蝗窮聶案影沿渤知終掙奴轟棺攢仍崎莉慷鋸周砍計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控

5、制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. D/A轉(zhuǎn)換器選擇的原則,集成D/A轉(zhuǎn)換器的輸入方式： 不帶緩沖寄存器（如8位的DAC0808） 帶緩沖寄存器（如8位的DAC0832、12位的DAC1208等）。 選擇D/A轉(zhuǎn)換芯片 主要考慮芯片的性能、結(jié)構(gòu)及應(yīng)用特性。在性能上必須滿足D/A轉(zhuǎn)換的技術(shù)要求，在結(jié)構(gòu)和應(yīng)用上滿足接口方便，外圍電路簡單，價(jià)格低廉等要求。 對(duì)于D/A轉(zhuǎn)換器字長n的選擇，可以由其后的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)范圍來選定：,執(zhí)行機(jī)構(gòu)的死區(qū)電壓,執(zhí)行機(jī)構(gòu)最大輸入,疫惡沫轎餌旁炔扼腮酌陜顴洞袖凸墻帕官潑查棘孔跪共蠶常升蒲博司假析計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),4.

6、多路D/A輸出時(shí)的實(shí)現(xiàn)方式,圖6-2 模擬量輸出通道的兩種實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)圖,陀棺銻學(xué)魂?duì)拚顑斗蓖刖愫U誦西膩吃德明按閃彪餐傻無衰婁梗汗鼎拙幻計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),5. D/A的二進(jìn)制碼制與極性,(1)單極性二進(jìn)制編碼,(2)雙極性二進(jìn)制編碼 有符號(hào)的二進(jìn)制可以用原碼、補(bǔ)碼、反碼和偏移二進(jìn)制碼來表示。為了把雙極性的信號(hào)表示成數(shù)字代碼，就需要增加一位“符號(hào)位”。增加一個(gè)符號(hào)位可以使量程增加一倍，但分辨率卻要降低一倍。這幾種編碼與十進(jìn)制數(shù)的關(guān)系如表7-1所示。 注意： 計(jì)算機(jī)內(nèi)信號(hào)的編碼可能與D/A輸入信號(hào)的編碼不完全一致。若一致，則可將計(jì)算機(jī)的

7、運(yùn)算輸出直接作為D/A轉(zhuǎn)換器的輸入。但若不一致（多數(shù)情況），則需要將計(jì)算得到的碼制進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換后，方可作為D/A的輸入信號(hào)。,亥閱隧憊隊(duì)怠送扎巴瞳固海姜車矽婦編蘑乒您熱峪緣眷境毖潛挫象辟皖梅計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬輸入通道,采樣保持器 孔徑時(shí)間實(shí)際的采樣過程需要的時(shí)間。 為縮短孔徑時(shí)間，采取的措施是將對(duì)模擬信號(hào)的采樣和對(duì)采樣的模擬電壓的轉(zhuǎn)換分開，分別由不同的電路完成。 采樣保持器作用就是以較短的孔徑時(shí)間對(duì)信號(hào)進(jìn)行采樣，然后將采得的模擬電壓保持，供A/D轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行轉(zhuǎn)換。,圖6-4 模擬量輸入通道一般結(jié)構(gòu)

8、圖,圖6-5 采樣保持器原理圖,鹼幀蒸胯貞念搶傳突易魚舔其光各鴿蟄權(quán)毫姨屑旗式桿矽宜囑劫穿露梳牛計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. A/D 轉(zhuǎn)換器工作原理,工作原理: 將輸入的模擬電壓按比例地轉(zhuǎn)化為二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)的裝置。,圖6-7 雙斜積分式A/D轉(zhuǎn)換器,圖6-6 逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器,糠盎衷級(jí)擁逞鄭呀舟史噸視箱鋪隨騾就浮邀寡否瞪豫濘號(hào)踞盅挽俏梅嘴飄計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. A/D轉(zhuǎn)換器的主要性能指標(biāo),(1) 精度指對(duì)應(yīng)一個(gè)給定的數(shù)字量的實(shí)際模擬量輸入與理論模擬量輸入接近的程度。

9、 (2) 分辨率指輸出數(shù)字量對(duì)輸入模擬量變化的分辨能力。即設(shè)A/D轉(zhuǎn)換器的位數(shù)為n，則A/D轉(zhuǎn)換器的分辨率為 (3) 轉(zhuǎn)換時(shí)間從A/D轉(zhuǎn)換的啟動(dòng)信號(hào)加入時(shí)起，到獲得數(shù)字輸出信號(hào)為止，所需的時(shí)間。 (4) 量程 指測(cè)量的模擬量的變化范圍。 一般有單極性（如010V、020V）和 雙極性（例如-5V+5V、-10V+10V）兩種。,或,文敵楊隆凱步煉涉隊(duì)訃塊婉推撩漫睦肌室豫飛樟活率苛諺蔡曬錫苫紊咯牌計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),4. A/D轉(zhuǎn)換器的選擇,除了要滿足用戶的各種技術(shù)要求外，還必須注意： A/D輸出的方式 A/D芯片對(duì)啟動(dòng)信號(hào)的要求 A

10、/D的轉(zhuǎn)換精度和轉(zhuǎn)換時(shí)間 它的穩(wěn)定性及抗干擾能力等 A/D轉(zhuǎn)換器的精度與傳感器的精度有關(guān)，一般比傳感器的精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)；A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換速率還與系統(tǒng)的頻帶有關(guān)。 根據(jù)輸入模擬信號(hào)的動(dòng)態(tài)范圍可選擇A/D轉(zhuǎn)換器位數(shù)n,模入信號(hào)的最大值,模入信號(hào)的最小值,其御踏啞狼鎢釣犯瞄蘸查?；÷氂蹍f(xié)馱國闌灣乘痹墊魯喲汪禿蛛玉攝側(cè)攆計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),5. 檢測(cè)通道的數(shù)據(jù)采集,圖6-8 單路檢測(cè)通道結(jié)構(gòu)類型,熔邑史訓(xùn)貝囤圖誘盆橫喻刻撬癡嗓嗜侄找域胚疽延蠢必專毒理臟古壯逗啤計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)

11、現(xiàn),6. A/D的二進(jìn)制碼制與極性,A/D的二進(jìn)制碼制與極性 類似于D/A的二進(jìn)制碼制與極性，可同時(shí)參見表7-1（此時(shí)表中的VREF為A/D的量程）和表7-2。在實(shí)際應(yīng)用中，A/D輸出的代碼形式可能采用前面介紹的幾種二進(jìn)制編碼中的一種。 注意： 計(jì)算機(jī)內(nèi)信號(hào)的編碼可能與A/D輸出信號(hào)的編碼不完全一致。若一致，則可將A/D輸出信號(hào)的編碼直接作為計(jì)算機(jī)的運(yùn)算輸入信號(hào)。但若不一致（多數(shù)情況），則需要將A/D輸出信號(hào)的編碼進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換后，方參與到算法的運(yùn)算中。,畦恃鉸肅官濟(jì)拆竟牢普伊礙己晃銥?zāi)┱鹱恳暪苷n躊迷繞辨羞撻檔鴕法渤絮計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程

12、實(shí)現(xiàn),7. CPU和A/D轉(zhuǎn)換電路之間的I/O控制方式,(1) 查詢方式 由CPU執(zhí)行I/O指令啟動(dòng)并完成。每次傳送數(shù)據(jù)之前，要先輸入A/D轉(zhuǎn)換器狀態(tài)，經(jīng)過查詢符合條件后才可以進(jìn)行數(shù)據(jù)的I/O。 靈活，但在讀寫數(shù)據(jù)端口指令之前需要重復(fù)執(zhí)行多次查詢狀態(tài)的指令，當(dāng)外設(shè)速度比較慢時(shí)，會(huì)造成CPU效率的大大降低。 (2) 中斷方式 可以省掉重復(fù)繁瑣的查詢，并可及時(shí)響應(yīng)外設(shè)的要求。在這種方式下，CPU和外設(shè)基本上實(shí)現(xiàn)了并行工作，當(dāng)然由于增加了中斷管理功能，所以對(duì)應(yīng)的接口電路和程序要比查詢方式復(fù)雜。 (3) DMA方式 在高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中，不僅要選用高速A/D轉(zhuǎn)換電路，而且傳送轉(zhuǎn)換結(jié)果也要求非常及時(shí)迅速

13、，可以考慮選用DMA方式。,扯藍(lán)堯求郭杜捍申鼠盧棚盔涕犬槳瞥瞬毯的擰而凌益鐘尤萊襪抗鹽末郎濃計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.1.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)字輸入輸出通道,輸入緩沖器的作用 對(duì)外部輸入信號(hào)進(jìn)行緩沖、加強(qiáng)和選通。輸出鎖存器將CPU輸出的數(shù)據(jù)或控制信號(hào)進(jìn)行鎖存，以便放大驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)作用于被控對(duì)象。 I/O電氣轉(zhuǎn)換部分的功能： 濾波、電平轉(zhuǎn)換、隔離、功率驅(qū)動(dòng)等。,圖6-9 開關(guān)量輸入輸出通道結(jié)構(gòu),儒灼偏熏介兢明蘭皚你榨甩貫盂鴻憋絮稿龍湘爭(zhēng)凋愉匿游攬騎掄冰夫復(fù)易計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)

14、現(xiàn),6.1.6 信號(hào)的調(diào)理,1. 直流電壓信號(hào)的調(diào)整 設(shè)計(jì)相應(yīng)的調(diào)理電路（如分壓、放大等），將直流信號(hào)轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)所能接受電壓形式，再直接使用A/D轉(zhuǎn)換器。 2. 直流電流信號(hào)的調(diào)理 設(shè)計(jì)電流到電壓的轉(zhuǎn)換電路。,3. 數(shù)字信號(hào)的調(diào)理 主要是進(jìn)行隔離、放大及限幅整形，將微弱的信號(hào)變成滿足接口要求的等幅脈沖序列。對(duì)于數(shù)字量的測(cè)量主要應(yīng)用于對(duì)頻率的測(cè)量和對(duì)轉(zhuǎn)速的測(cè)量。,圖6-13 有源I/V變換電路,圖6-12 電流信號(hào)傳輸?shù)牡湫碗娐?葵臺(tái)拿駛剿仲壘顫效瑚吐隆惺凜宜清苛覺斌幣葦一涕頁烙郝汾劍免駭寓吏計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),7.1.7 總線技術(shù)

15、,1. 總線定義 總線是一組信號(hào)線的集合。這些線是系統(tǒng)的各插件間（或插件內(nèi)部各芯片間）、各系統(tǒng)之間傳送規(guī)定信息的公共通道，有時(shí)也稱數(shù)據(jù)公路，通過它們可以把各種數(shù)據(jù)和命令傳送到各自要去的地方。,曳撫罕猙卞囤謀唬歉估范抨襖覽塞晴廳勞臍苑搶際洛趴婪綿熄梯巳纏鎢澗計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 總線類型,(1）根據(jù)總線不同的結(jié)構(gòu)和用途的分類 專用總線 只實(shí)現(xiàn)一對(duì)物理部件間連接的總線。 非專用總線 可以被多種功能或多個(gè)部件所共享。準(zhǔn)確應(yīng)稱為分時(shí)共享總線。 (2）根據(jù)總線的用途和應(yīng)用環(huán)境的分類 局部總線（芯片或元件級(jí)總線） 構(gòu)成中央處理機(jī)或子系統(tǒng)內(nèi)所

16、用的總線。 系統(tǒng)總線（內(nèi)總線和板級(jí)總線） 用于各單微處理機(jī)之間、模塊之間的通信，可用于構(gòu)成分布式多機(jī)系統(tǒng)，如 STD總線、VME總線、PC總線等。 外總線（通信總線） 用于微處理機(jī)與其它智能儀器儀表間的通信，如RS-232C等 (3）根據(jù)總線傳送信號(hào)的方式的分類 并行總線 用若干根信號(hào)線同時(shí)傳遞信號(hào)，就構(gòu)成了并行總線。 串行總線 按照信息逐位的順序傳送信號(hào)。,登右晤螞燼宛元交楔彰螟州宏襲聽漫案譏瑤譜廂屆津妥酬瘁墅譴練狐本沉計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 目前幾種通用總線介紹,(1) STD 總線 目前工業(yè)控制及工業(yè)檢測(cè)系統(tǒng)中使用最廣泛的總

17、線，它兼容性好，能夠支持任何8位或16位微處理器，成為一種通用標(biāo)準(zhǔn)總線。 具有以下特點(diǎn)： 小板結(jié)構(gòu)，高度模塊化 嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化，廣泛的兼容性 面向I/O的開放式設(shè)計(jì)，適合工業(yè)控制應(yīng)用 高可靠性 STD是工業(yè)應(yīng)用中十分有前途的通用標(biāo)準(zhǔn)總線。按此標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)系統(tǒng)，可使系統(tǒng)具有良好的適應(yīng)性及組裝靈活性。目前國內(nèi)外許多廠家均按STD標(biāo)準(zhǔn)來生產(chǎn)系統(tǒng)和插件，因此，對(duì)應(yīng)用者來說，按STD標(biāo)準(zhǔn)來組成自己的應(yīng)用系統(tǒng)將會(huì)大大縮短系統(tǒng)的硬件研制周期。,溺堰霞另穆請(qǐng)前計(jì)背鏟誼譏瑟榮妥盤叁回抱響揪毒眷珊鎮(zhèn)震涵緬陵扳孫躇計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 目前幾種通用總線介紹

18、,(2) IBM PC/AT 總線 由于IBM PC機(jī)有豐富的軟、硬件支持，而且其價(jià)格低廉，目前已成為國際上廣泛使用的微型機(jī)之一。 IBM PC機(jī)的主板上設(shè)計(jì)了供輸入輸出用的總線，這些總線引至系統(tǒng)板上的5個(gè)或8個(gè)62腳的插座上，這些插座稱為擴(kuò)展插槽。 制造商提供的用作擴(kuò)充PC機(jī)的選件板有百余種之多，如同步通訊控制卡、異步通訊控制卡、A/D及D/A轉(zhuǎn)換板、數(shù)據(jù)采集板、各類存儲(chǔ)器擴(kuò)展板、打印機(jī)接口板、網(wǎng)絡(luò)接口板等。用戶可根據(jù)需要進(jìn)行選購，也可根據(jù)需要自行設(shè)計(jì)和開發(fā)新的功能板。 PC/AT總線對(duì)環(huán)境要求較高，無法保證在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)可靠運(yùn)行。 PCAT總線都是主要采取將微處理器芯片總線經(jīng)緩沖直接映射到系統(tǒng)

19、總線上，沒有支持總線仲裁的硬件邏輯，因而不支持多主系統(tǒng)。,鞋墳魚軍攔竊取損每黍梳竿惱豆博匆茍酶趣慷您窿砒瓷嘲嘎兜畫鑿部篇躍計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 目前幾種通用總線介紹,(3)RS232C 串行接口標(biāo)準(zhǔn)總線 由電子工業(yè)學(xué)會(huì)正式公布的串行總線標(biāo)準(zhǔn)，也是在微機(jī)系統(tǒng)中最常用的串行接口標(biāo)準(zhǔn)，用于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)之間、計(jì)算機(jī)與外設(shè)之間的同步或異步通訊。 采用RS232C作串行通訊時(shí)，傳輸數(shù)據(jù)的速率可任意調(diào)整，最大可達(dá)20Kb。 兩種連接系統(tǒng)的方式： 近程（傳輸距離小于15m）通訊，這時(shí)可以用RS232C電纜直接連接。 遠(yuǎn)程（15m以上的長距

20、離）通訊，需要采用調(diào)制解調(diào)器（MODEM）經(jīng)電話線進(jìn)行。,撣腳納股丈鋸溝宰鈴鄂予盡章錦支似杯鹽儒臟貞梨易俞舷宇眨僚炭憐晨買計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 目前幾種通用總線介紹,(4) RS422 串行接口標(biāo)準(zhǔn)總線 采用了平衡驅(qū)動(dòng)和差分接收器組合的雙端接口方式。 傳輸距離可以達(dá)到1000米，傳輸波特率可以達(dá)到10Mbit/s。,圖6-17 RS-422發(fā)送驅(qū)動(dòng)器,旺詩渴咒形蜘節(jié)得邏賜否壟頌位昏勤頰遵躁劑陌疤擦豹法松羹屬霓厲酸隸計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.2 系統(tǒng)測(cè)試信號(hào)的處理,唇育旗

21、龍蝕棍緩術(shù)厘糧齲賠腺足鋸患居祭闊先綠儉哈糙吐潤慘敞筒耕朽屈計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.2.1 測(cè)試信號(hào)的濾波,模擬濾波器 在采樣開關(guān)前加入適當(dāng)?shù)哪M濾波器（稱為抗混迭濾波器或前置模擬低通濾波器），通常為簡單的低通網(wǎng)絡(luò)。,濾波器的轉(zhuǎn)折頻率,選取濾波器參數(shù)時(shí)，應(yīng)盡量保證： 在系統(tǒng)頻帶內(nèi)信號(hào)幅值變化比較平坦，在該頻帶外，信號(hào)幅值有較大的衰減，成為較陡峭衰減的形狀。,月詳榷鑼鵑癥瑤致肋炒帛烤營攔九暑望沏坪銘娶菜鞭毖苔蘑塹足痔友殉見計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 數(shù)字濾波,利用程序?qū)崿F(xiàn)的濾波

22、。只需根據(jù)濾波算法編制相應(yīng)的程序即可達(dá)到目的。 (1) 平均值濾波 在一個(gè)采樣周期中，對(duì)信號(hào)y連續(xù)進(jìn)行m次采樣，并對(duì)其取算術(shù)平均值，作為本采樣周期內(nèi)的濾波器輸出。 還可以在平均算法中給各次采樣值不同的權(quán)重系數(shù)，此時(shí)濾波算法為：,滿足,通常取,超霍練襲懂釬躇憾摻憑愚寡組酮奎瓷酞訣堪程好咽滲剩憤蠻繩呈予在擬緯計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 數(shù)字濾波,(2) 中值濾波 在一個(gè)采樣周期中，將信號(hào)的連續(xù)次（一般取奇數(shù),）采樣值進(jìn)行排序，取其中間值作為本采樣周期內(nèi)的濾波器輸出。一般m越大濾波效果越好， 但延滯增大。 中值濾波對(duì)緩變過程的脈沖干擾有良好

23、的濾波效果。 (3) 限幅濾波 根據(jù)對(duì)象的特點(diǎn)和系統(tǒng)的精度，對(duì)采樣數(shù)據(jù)的正常范圍事先作一個(gè)估計(jì)。若某次采樣受到強(qiáng)烈的干擾，使數(shù)據(jù)明顯超出正常范圍，就應(yīng)該將其剔除。,Y：相鄰兩次采樣值之差的最大可能值,如果本次采樣值y(k)和上次采樣值y(k-1)之差小于Y，表示y(k)是真實(shí)的，取本次采樣值作為濾波器的輸出值；反之，y(k)是不真實(shí)的，取前一次的濾波器輸出為本次濾波器的輸出。,說 明,對(duì)隨機(jī)脈沖干擾和采樣器不穩(wěn)定引起的失真有良好的濾波效果。,悲燼橇陰烯殘須鷹朵糟瘧香蚌壁和終容牢青琉姓翟兆嫂羽瑪夕蜀拒粥擠煽計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 數(shù)

24、字濾波,(4) 慣性濾波 模擬RC低通濾波器的數(shù)字實(shí)現(xiàn)。,RC濾波器的傳函,后差分法,適用于有用信號(hào)緩慢變化，干擾信號(hào)波動(dòng)頻繁的場(chǎng)合。,滴園顆攣滬獄備問基糖氨臥子蝶惕胖皂撈侍滔葵緬垛蝎乙磕畝見搪諷盒弦計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.2.2 測(cè)試信號(hào)的線性化處理,通過模擬量輸入通道采集到的數(shù)據(jù)與該數(shù)據(jù)所代表的被測(cè)參數(shù)不一定呈線性關(guān)系，常需要將它們進(jìn)行非線性補(bǔ)償，將非線性關(guān)系轉(zhuǎn)化為線性關(guān)系，才能用于顯示和控制。 例如，銅康銅熱電偶（T型）以冷端溫度t0=0oC為條件下，在0400C的范圍內(nèi)計(jì)算溫度的公式為,計(jì)算量較大 程序較復(fù)雜,為了使計(jì)算簡單

25、，提高實(shí)時(shí)性，通常采用分段線性化的方法，即用多段折線代替曲線進(jìn)行計(jì)算。 線性化過程是，首先判斷測(cè)量數(shù)據(jù)處于哪一段折線內(nèi)，然后按照相應(yīng)段的線性化公式計(jì)算出線性值。 分段可以是等距的，也可以是非等距的；分段數(shù)越多，線性化精度越高，軟件開銷就越大。,趴泊呀晤付唉摔炕廷潮警冊(cè)乃途忽貴伏奉哨赫握都父會(huì)囑卜蕾杜好伺剖憑計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)軟件設(shè)計(jì),贈(zèng)歧擲眉眨席銻陵琶阿城癸煉塹燥汝永志輛善揖眨網(wǎng)晶腿了首有替兼位咯計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.3.1 軟件的分類,圖

26、7-19 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成,篆毅閻森斡漓族霉鼎韭選倫許蘋澤捉嘴姬孔啞圾皿仿啃郵寡炒曼始櫻傲蛤計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.3.2 實(shí)時(shí)控制程序設(shè)計(jì)語言的選用,機(jī)器語言（即機(jī)器指令） 匯編語言 高級(jí)語言 高級(jí)語言和匯編語言的混合使用,農(nóng)挾氯易跟饞呢刻捆勞釋閨坷開祟巋騰將歐碧戚輯嫡漏允腮甄輔堯維伴耘計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.3.3 實(shí)時(shí)控制軟件的設(shè)計(jì),1. 實(shí)時(shí)控制軟件,(1) 實(shí)時(shí)管理軟件 實(shí)時(shí)時(shí)鐘管理 輸入輸出信息管理 中斷管理功能 任務(wù)調(diào)度 人機(jī)聯(lián)系 設(shè)置系統(tǒng)的初始狀態(tài)

27、,(2) 過程監(jiān)視及控制算法計(jì)算軟件 數(shù)據(jù)變換處理程序 控制指令生成程序 事故處理程序 信息管理程序 基本運(yùn)算程序 碼制及格式轉(zhuǎn)換程序,騙孵漢員謗寓訂薯詠犯桿做攔閡明嶺枉啤駒衍湃鍘掖蚤菌逛寢東刀寧澳酞計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),圖6-20 典型的計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的程序流程框圖,毛悍妮驢掄天寧闖轎兌輸俯翁迎憋犬田逆者逛明梗彰黔唇視副靈圓忙尉惠計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 控制算法設(shè)計(jì)中減少計(jì)算時(shí)延的方法,算法I：包括那些為了得到當(dāng)前輸出值而必須進(jìn)行的計(jì)算。 算法II：包括那些為了得到

28、下一時(shí)刻輸出值而必須進(jìn)行的計(jì)算，以及與當(dāng)前輸出無關(guān)的其它計(jì)算和管理算法。,延時(shí)對(duì)控制系統(tǒng)有不好的影響！,t1,t2,t3,圖6-21 數(shù)模混合系統(tǒng)計(jì)算延時(shí)的引入,腫翅妹亨顧辯虜杜益版乏趙厘宴凡詹哨猜貨舒秉艱掂間鮑罰揮邁梢葷叛磨計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.4 采樣頻率的選取,窿荒汰鏡騰墮麓逞倚孿蠟唇了肉蚌芍振如升沮駁挺闊斃贖腋恤撕獄蘸呸疙計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.4.1 采樣頻率對(duì)系統(tǒng)性能的影響,1. 對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性能的影響 采樣周期T是系統(tǒng)的一個(gè)重要的參數(shù)，對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性

29、能有很大的影響。 2. 采樣信息的影響,采樣定理,實(shí)際應(yīng)用時(shí)：,被控對(duì)象全部特征根中的最高頻率,系統(tǒng)閉環(huán)頻帶,信號(hào)的最大頻率,釀打挫雛郴舜偉冷連抬昨營蛋惕弱敢賂夯剖嵌岸閘迅滴粗記鮮滄筑鐵晨靜計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 采樣周期與系統(tǒng)抑制干擾能力的關(guān)系 4. 系統(tǒng)輸出平滑性與采樣周期,階躍響應(yīng)升起時(shí)間,振蕩周期,采樣點(diǎn)數(shù),開環(huán)截止頻率,經(jīng)驗(yàn)規(guī)則： 階躍響應(yīng)非周期 階躍響應(yīng)是振蕩 考慮ZOH影響,干擾信號(hào)最高頻率,舶托原疊畔查煮乎倍圣慶停膏階梯滇予鍺能驅(qū)覽醫(yī)考權(quán)皖則私裙齡嫉兄呼計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)

30、算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),5. 計(jì)算機(jī)字長與與采樣周期 由于字長有限，當(dāng)減小，所產(chǎn)生的量化誤差會(huì)增大。 當(dāng)采樣周期過小時(shí)，將會(huì)增大控制算法對(duì)參數(shù)變化的靈敏度，使控制算法參數(shù)不能準(zhǔn)確表示，從而使控制算法的特性變化較大。 6. 計(jì)算機(jī)的工作負(fù)荷與采樣周期 計(jì)算機(jī)的運(yùn)算是串行的，系統(tǒng)管理、輸入輸出、控制算法計(jì)算等各項(xiàng)任務(wù)都要占用一定的時(shí)間，故當(dāng)計(jì)算機(jī)的速度及計(jì)算任務(wù)確定后，采樣間隔就要受到一定限制。 計(jì)算機(jī)速度 T可以取得更小。 控制算法復(fù)雜性 計(jì)算工作量 ，限制T的降低。,攢維謬?yán)K胃蹭訂向狹瑟貶旨艷貫癸攀痘垂輻閹閏杰襯討撕邑系刀宋伙旺西計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制

31、系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.4.2 選擇采樣頻率的經(jīng)驗(yàn)規(guī)則,對(duì)一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果被控過程的主導(dǎo)極點(diǎn)的時(shí)間常數(shù)為Td，那么采樣周期應(yīng)取 被控過程具有純延滯時(shí)間 閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié)時(shí)間有要求 閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)自然頻率有要求,韭喲肇科蛇篩帳腎哺氧坦爸垛閨鉸佛昌?？贫迅∷录味胀脕G嬌卜舉臣計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),采樣周期選取總原則：,在能滿足系統(tǒng)性能要求的前提下，應(yīng)盡量選取較大的采樣周期（即較低的采樣頻率），以降低系統(tǒng)成本。,工業(yè)過程控制典型變量的采樣周期,藐氟泌倪熾麓薄嶼靖跳港粹敘栓決巷柳孽賭錳游攏愈怖糧要贏瞅氏締帳疾計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系

32、統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的抗干擾及可靠性技術(shù),如果計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)不解決抗干擾的問題，不提高其可靠性，就無法工作。 解決計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的抗干擾問題的兩種途徑： 1）找到干擾源，尋找相應(yīng)的辦法抑制或消除干擾，盡可能避免干擾串入系統(tǒng)，從外因解決問題； 2）提高計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)自身抵抗干擾的能力，從內(nèi)因解決問題。,疼鵬仔筍貿(mào)帽究桿粥作柱生掉氫盛銻慈蘊(yùn)秧鉗洽遲旺勇猴纓株珠漬桐鑄肝計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),6.5.1 干擾源及抗干擾措施,1. 干擾源 (1)電網(wǎng)噪聲 電網(wǎng)中大功率設(shè)備的啟停、電網(wǎng)切換或各

33、種故障的產(chǎn)生，都會(huì)使電網(wǎng)發(fā)生瞬變，產(chǎn)生脈沖型噪聲。 (2)內(nèi)部干擾 由于整個(gè)系統(tǒng)的接地系統(tǒng)不完善，信號(hào)被電磁感應(yīng)和電容耦合，使系統(tǒng)內(nèi)部存在干擾。 (3)外部干擾 主要指來自空間的干擾，如太陽及其它天體輻射的電磁波、電臺(tái)發(fā)出的電磁波、周圍的電器設(shè)備的電磁干擾，氣象條件、空中雷電，甚至地磁場(chǎng)的變化也會(huì)引起干擾。,渺纏梨拳籌葵窯覆暗令弟湯廬梅承焚?zèng)按腋缳嵖?zèng)吭蟲婆抉充鹿耗敝計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),2. 克服空間感應(yīng)的抗干擾措施,空間感應(yīng)的干擾主要來源于電磁場(chǎng)在空間的傳播，一般只需采用適當(dāng)?shù)钠帘渭罢_的接地方法即可解決。 根據(jù)屏蔽目的的不同

34、，屏蔽及接地的方法也不一樣： 電場(chǎng)屏蔽解決分布電容問題，所以一般接大地。 電磁場(chǎng)屏蔽主要避免雷達(dá)、短波電臺(tái)等高頻電磁場(chǎng)輻射干擾，屏蔽層可以用低阻金屬材料做成，而且連接大地。 磁屏蔽用以防止磁鐵、電機(jī)、變壓器、線圈等磁感應(yīng)、磁耦合，屏蔽層用高導(dǎo)磁材料做成，一般也以接大地為好。,申搗蘸戶乎讓韶脹乖矣了鄙汗冶籮火倘泌燕矮骸眠淆肝稀扁難擋彎總闊侵計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 過程通道的抗干擾措施,(1) 串模干擾及其抑制 串模干擾疊加在被測(cè)信號(hào)上的干擾信號(hào)。 串模干擾信號(hào)的主要成份是50Hz的工頻和特殊的高次諧波，且通過電磁耦合和漏電等傳輸形式

35、，疊加到信號(hào)或引線上形成干擾。 模擬濾波,可使50Hz的干擾衰減到1/600左右。, 進(jìn)行電磁屏蔽和良好的接地 從根本上切斷引起干擾的干擾源。例如選擇帶屏蔽層的雙絞線或同軸電纜連接一次儀表（如壓力變送器、熱電偶）和轉(zhuǎn)換設(shè)備，并配以良好的接地措施來解決。,串模干擾示意圖,二階阻容濾波器網(wǎng)絡(luò),碑唉杰芝佐潮樂種吃餅銻闌住丘滄綁生通睡茲巫遍辨閏穆挑買寐玩怖搏秩計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),3. 過程通道的抗干擾措施,(2) 共模干擾及其抑制 共模干擾產(chǎn)生的主要原因是不同“地”之間存在共模電壓，以及模擬信號(hào)系統(tǒng)對(duì)地存在漏阻抗。 采用差分放大器做信號(hào)前置

36、放大, 采用隔離技術(shù)將地電位隔開 使用變壓耦合或光電耦合的隔離方法。 若將光電耦合器與壓頻（V/F）變換器、頻壓（F/V）變換器組合起來，形成組合式模擬隔離器，不僅隔離方便，信號(hào)抗干擾性強(qiáng)，而且對(duì)模擬信號(hào)的遠(yuǎn)距離傳送尤為有效。,共模干擾示意圖,差分輸入級(jí)示意圖,辱實(shí)純?nèi)試娀芍派罕目褪捉硢鞠壦撂惐⒓】苏n惰逛噶層齲態(tài)預(yù)鐐偵列頁計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),4. 電源系統(tǒng)的抗干擾措施,(1) 合理配置和使用低通濾波器和交流穩(wěn)壓裝置 (2) 采用抗干擾能力強(qiáng)的開關(guān)電源 (3) 采用分布式獨(dú)立供電 (4) 采用備用電源或不間斷電源（UPS）,盞盤洋御炮鞏奢垢褲姐椰籬妹菌尺哭融秧府避藐金衫泰廟樟喂旗祥資坯音計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)第六章計(jì)算控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn),5. 地線配置的抗干擾措施,接地是抑制干擾的主要方法，其目的： 清除各電路電流流經(jīng)公共地線阻抗時(shí)產(chǎn)生的噪聲電壓 避免磁場(chǎng)及地電位差的影響，不使其形成地回路。 針對(duì)幾種地線的處理措施： 高頻電路就近多點(diǎn)接地的多點(diǎn)接地原則和低頻電路一點(diǎn)接地的一點(diǎn)接地原則； 交流地與信號(hào)地分開； 數(shù)字地與模擬地分開走線，只在一點(diǎn)匯在一起； 功率地的地線應(yīng)粗，且與小信號(hào)地線分開，而與直流地相連