1、自動控制原理,計控學(xué)院,章節(jié)目錄,第一章 自動控制系統(tǒng)概述 第二章 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 第三章 控制系統(tǒng)的時域分析 第四章 控制系統(tǒng)的根軌跡法 第五章 控制系統(tǒng)的頻域分析 第六章 線性控制系統(tǒng)的校正與綜合 第七章 非線性控制系統(tǒng)理論 第八章 離散控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ),第一章,自動控制系統(tǒng)概述,教學(xué)內(nèi)容： 1-1控制系統(tǒng)的基本概念 1-2控制理論的發(fā)展歷程 1-3控制系統(tǒng)分類 1-4控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),第一章 自動控制系統(tǒng)概述,舉例: 液位自動控制系統(tǒng),第一章 自動控制系統(tǒng)概述,目標(biāo)液位,人眼,大腦,手臂,手,1-1 控制系統(tǒng)的基本概念,一、基本術(shù)語,自動控制：在沒有人的直接干預(yù)下，利用物理裝置對生

2、產(chǎn)設(shè)備和工藝過程進行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定或按一定的規(guī)律變化。如液位，爐溫，軋輥轉(zhuǎn)速，帶鋼張力等控制。 自動控制系統(tǒng)：為實現(xiàn)某一控制目標(biāo)，所需要的所有物理部件的有機組合稱為自動控制系統(tǒng)。,1-1 控制系統(tǒng)的基本概念,控制對象：（被控對象、調(diào)節(jié)對象、對象） 是指被控的設(shè)備或過程。 被控制量：（被調(diào)參數(shù)、輸出量） 是指被控制的物理量。常常是表征設(shè)備或過程的運行情況或狀態(tài)，且需要加以控制的參數(shù) 給定信號：（參考輸入量） 設(shè)定的與被控參數(shù)期望值成比例的信號，其作用是為了保證輸出量達(dá)到所要求的目標(biāo),一、基本術(shù)語,（上例中的水槽）,（上例中的實際液位）。,（上例中要求的液位）。,擾動信號：（

3、擾動輸入量） 是一種妨礙被控參數(shù)達(dá)到期望值的外部作用。對系統(tǒng)工作不利。（上例中的排水量） 測量信號： 檢測儀表的輸出經(jīng)變送器變換后的與被控信號實際值成比例的信號。 偏差信號： 給定信號與測量信號的差值信號。 執(zhí)行機構(gòu)：傳動機構(gòu)+調(diào)節(jié)機構(gòu),一、基本術(shù)語,控制對象,被控制量,目標(biāo)液位,給定信號,擾動信號,測量信號,偏差信號,執(zhí)行機構(gòu),液位自動控制系統(tǒng),一、基本術(shù)語,上例中，將系統(tǒng)按基本組成部分分解：,二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,水槽,注水閥,減速器,電動機,放大器,電位器,浮子,輸入,輸出,給定信號,被控量,測量信號,F,被控對象,擾動信號,偏差信號,執(zhí)行機構(gòu),（二）傳遞方框圖：將構(gòu)成系統(tǒng)的所有環(huán)節(jié)

4、用有向線段連接起來所構(gòu)成的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。,有向線段：表示信號傳遞，指向環(huán)節(jié)的作用線表示輸入；背向環(huán)節(jié)的作用線表示輸出。 測量信號與給定信號通過相加點疊加，符號代表信號的極性。 整個系統(tǒng)的輸出為被控參數(shù)；整個系統(tǒng)的輸入為給定信號或擾動信號。,二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,（一）環(huán)節(jié)：構(gòu)成系統(tǒng)的基本組成部分。用一個方塊表示。,二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,（三）關(guān)于傳遞方框圖的幾點說明,信號傳遞單向性； 作用線只表示信號的傳遞方向，不表示物流方向； 方框圖可簡可繁； 盡管實際控制系統(tǒng)元器件各不相同，但概括起來，一般都應(yīng)包括以下幾個基本環(huán)節(jié)：,給定 環(huán)節(jié),二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,比較 環(huán)節(jié),校正 環(huán)節(jié),放大

5、 環(huán)節(jié),執(zhí)行 機構(gòu),被控 對象,檢測 裝置,給定環(huán)節(jié) 設(shè)定被控量的給定裝置,其精度直接影響對控制量的控制精度.如電位器,自整角機等模擬信號,還有精度更高的數(shù)字給定裝置。,比較環(huán)節(jié) 將檢測到的被控量與給定量比較得到偏差信號,該信號功率較小或物理性能比較時不同,不能直接作用執(zhí)行機構(gòu),需要增加中間環(huán)節(jié)3、4。,校正環(huán)節(jié) 是為改善系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)或穩(wěn)態(tài)性能而加入的裝置,他可以對偏差信號按照某種規(guī)律進行運算.比例、積分、微分等。,放大環(huán)節(jié) 將偏差信號轉(zhuǎn)換成適合于執(zhí)行器工作的信號(功放,SCR)。 注意: 2、3、4合為一體控制器。,執(zhí)行機構(gòu) 直接作用于控制對象（調(diào)節(jié)機構(gòu)、傳動裝置、電機）,控制對象 要控制的

6、機器,設(shè)備,或生產(chǎn)過程(水槽控制量水位；爐體爐溫；軋輥輥速壓下量.)。,檢測裝置 測量控制量并轉(zhuǎn)換成與給定量同物理量信號，要求：精度高、反映靈敏、性能穩(wěn)定的傳感器(測速發(fā)電機、熱電偶、自整角機)。,主反饋：輸出量引回到輸入端的反饋為主反饋。,局部反饋：在正向通道里，后面環(huán)節(jié)的輸出對前面環(huán)節(jié)的返回影響稱為局部反饋。,1,2,7,5,6,3,4,輸入,輸出,注意：,主反饋一定是負(fù)反饋，局部反饋可正可負(fù)。,二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,綜上所述，控制系統(tǒng)的工作原理可歸納如下：,（1）通過測量元件檢測輸出量的實際值。 （2）將輸出量的實際值與給定值進行比較，得到偏差信號。 （3）用偏差產(chǎn)生控制調(diào)節(jié)作用去消

7、除偏差。,注意，研究控制系統(tǒng)應(yīng)首先解決以下四個問題。 （1）控制目的（2）受控對象（3）被控制量 （4）輸出信號的檢測,二、控制系統(tǒng)的傳遞方框圖,三、控制系統(tǒng)舉例,三、控制系統(tǒng)舉例,（1）人手拿書 （2）汽車行駛的位置控制 （3）溫度自動控制系統(tǒng)，例如空凋、冰箱。,三、控制系統(tǒng)舉例,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,一、自動控制理論是研究“自動控制”共同規(guī)律的一門技術(shù)科學(xué)。,數(shù)控機床按照預(yù)定程序自動的對工件進行切削加工； 化學(xué)反應(yīng)釜的溫度或流量及壓力自動的維持恒定； 雷達(dá)和計算機組成的火炮或?qū)椀陌l(fā)射和制導(dǎo)系統(tǒng)，自動的將炮彈或?qū)椧龑?dǎo)到敵方目標(biāo)；,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,軋鋼機按照預(yù)定的軋制速度

8、和板材厚度自動的變化軋輥速度和壓下裝置的位移； 人造衛(wèi)星準(zhǔn)確的進入預(yù)先計算好的軌道和位置，自動的保持正確的姿態(tài)運行并準(zhǔn)確回收。,這些都是以高水平的自動控制技術(shù)為前提的。,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,二、控制理論學(xué)科的發(fā)展 具有自動功能的裝置自古有之，例如古希臘的“水鐘”，中國古漢代的“指南車” 控制理論的產(chǎn)生可追述到18世紀(jì)中葉英國的第一次工業(yè)革命。1765年，Jams Watt發(fā)明的蒸汽機上的離心式飛錘調(diào)速器應(yīng)用了反饋原理進行設(shè)計的。之后，麥克斯韋對它的穩(wěn)定性進行分析，并于1868年發(fā)表論文，當(dāng)屬最早的理論工作。 1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系統(tǒng)穩(wěn)定性的代

9、數(shù)判據(jù),1-2 控制理論的發(fā)展歷程,1892年A.M.Liapunov在其“論運動穩(wěn)定性 的一般問題”的博士論文中給出了基于廣義能量函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)定性的一般判據(jù)。 1932年H.Nyquist給出了基于頻率特性的關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定性的Nyquist判據(jù)。 在二次世界大戰(zhàn)期間，由于軍事上的需要，雷達(dá)和火力控制系統(tǒng)有了較大的發(fā)展，N.Winner在總結(jié)前人成果的基礎(chǔ)上發(fā)表了控制論一書，標(biāo)志著控制理論學(xué)科的誕生。,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,控制理論發(fā)展經(jīng)過了三個時期： 第一階段：經(jīng)典控制理論（20世紀(jì)40年代末到50年代）。 研究對象:線性定常單輸入單輸出系統(tǒng) 主要數(shù)學(xué)工具:微分方程、傳遞函數(shù)、結(jié)構(gòu)框圖、

10、頻率特性等 主要研究方法:時域法、頻域法、根軌跡法 主要解決的問題:單機裝置的穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性。,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,第二階段：現(xiàn)代控制理論（形成于20世紀(jì) 60年代）。 研究對象：機組自動化等的多輸入多輸出系統(tǒng)。 主要數(shù)學(xué)工具：一階微分方程組、矩陣論、狀態(tài)空間法。 主要方法：變分法、極大值原理等等 重點問題：最優(yōu)控制、隨機控制和自適應(yīng)控制。 核心控制裝置：計算機,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,第三階段：大系統(tǒng)理論和智能控制理論 （形成于上世紀(jì)70年代）。 大系統(tǒng)理論是控制理論在廣度上的拓展，例如控制對象延伸到了社會、經(jīng)濟、管理系統(tǒng)，以及生態(tài)環(huán)境系統(tǒng)等復(fù)雜系統(tǒng)。 智能控制理論是控制

11、理論在深度上的挖掘，為解決模擬人腦功能，形成了新的學(xué)科 模擬人腦思維 形成 模糊控制、專家系統(tǒng)等 模擬人腦結(jié)構(gòu)或功能 形成 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),1-2 控制理論的發(fā)展歷程,三.自動控制技術(shù)的作用,自動控制技術(shù)的應(yīng)用不僅使生產(chǎn)過程實現(xiàn)了自動化，極大地提高了勞動生產(chǎn)率，而且減輕了人的勞動強度。 2. 自動控制使工作具有高度的準(zhǔn)確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動跟蹤系統(tǒng)必須采用計算機控制才能打下高速高空飛行的飛機。 3. 某些人們不能直接參與工作的場合就更離不開自動控制技術(shù)了，例如原子能的生產(chǎn)、火炮或?qū)椀闹茖?dǎo)等等。,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,三.自動控制技術(shù)的作用,自動控制技術(shù)的應(yīng)用

12、不僅使生產(chǎn)過程實現(xiàn)了自動化，極大地提高了勞動生產(chǎn)率，而且減輕了人的勞動強度。 2. 自動控制使工作具有高度的準(zhǔn)確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動跟蹤系統(tǒng)必須采用計算機控制才能打下高空高速飛行的飛機。 3. 某些人們不能直接參與工作的場合就更離不開自動控制技術(shù)了，例如原子能的生產(chǎn)、火炮或?qū)椀闹茖?dǎo)等等。,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,自動控制理論來源于生產(chǎn)實踐，正隨著技術(shù)和生產(chǎn)的發(fā)展而不斷發(fā)展，而它反過來又指導(dǎo)實踐，成為高新技術(shù)發(fā)展的重要理論依據(jù)。,本課程的內(nèi)容是該理論中最基本也最重要的內(nèi)容，即經(jīng)典控制理論部分。它在工程實踐中用的最多，也是進一步學(xué)習(xí)自動控制理論的基礎(chǔ)。,1-2

13、控制理論的發(fā)展歷程,1、授課對象： 工業(yè)自動化專業(yè)、測控技術(shù)與儀器本科專業(yè) 2、本課程的性質(zhì)和任務(wù)： 自動控制理論是工業(yè)自動化專業(yè)和測控技術(shù)與儀器專業(yè)的一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課。 通過本課程的教學(xué)（講課、實驗、答疑和習(xí)題），使學(xué)生了解自動控制系統(tǒng)的組成、特點及專業(yè)術(shù)語，學(xué)習(xí)并掌握經(jīng)典控制理論的基本分析方法和設(shè)計方法，掌握實驗技能，為設(shè)計和調(diào)試工業(yè)自動控制系統(tǒng)打下理論基礎(chǔ)。并為進一步的理論學(xué)習(xí)和研究打下堅實的基礎(chǔ)。,四、課程介紹,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,3、本課程與相關(guān)課程的關(guān)系,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,4、課程的理論體系,理論體系：系統(tǒng)描述、系統(tǒng)分析、系統(tǒng)綜合,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,

14、5、選用教材： 自動控制原理，顧樹生、王建輝，冶金工業(yè)出版社。 主要參考書目： 1楊自厚，自動控制原理，冶金工業(yè)出版社，2003.6。 2胡壽松，自動控制原理，國防工業(yè)出版社，2000年。 3緒方勝彥，盧伯英等譯，現(xiàn)代控制工程，科學(xué)出版 社，1981年。 4李友善，自動控制原理，國防工業(yè)出版社 5孫虎章主編，自動控制原理，北京：中央廣播電視大學(xué)出 版社，1984 6李光泉主編，自動控制原理，北京：機械工業(yè)出版社，1987 6、學(xué)時安排：90學(xué)時,1-2 控制理論的發(fā)展歷程,1-3 控制系統(tǒng)的分類,1-3 控制系統(tǒng)的分類,控制系統(tǒng)的種類很多，在實際工程中，可以從不同角度對控制系統(tǒng)進行分類。,一、

15、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng),（一）開環(huán)控制系統(tǒng),1. 概念: 如果控制系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)沒有控制作用,這種系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng).,例,舉例：爐溫控制系統(tǒng),特點： 本系統(tǒng)的輸入量是自耦變壓器的輸出電壓uc，輸出量是電阻爐的輸出溫度T； u唯一對應(yīng)T； 電阻爐的輸出溫度T對自耦變壓器的輸出電壓uc沒有控制作用。,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),2. 特點: (1)系統(tǒng)輸出量不參與控制，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖不形成閉合回路； (2)輸入輸出一一對應(yīng)； (3)控制精度取決于各組成環(huán)節(jié)的精度； (4)最適用于傳遞關(guān)系已知，對輸出精度無要求,且不含擾動的場合；如系統(tǒng)起動、制動過程。自動售貨機,

16、洗衣機,數(shù)控機床，紅綠燈轉(zhuǎn)換系統(tǒng)中。 (5)系統(tǒng)有擾動時只能靠人工操作, 使輸出達(dá)到期望值。,（二）閉環(huán)控制系統(tǒng),上例：爐溫控制系統(tǒng),開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),1-熱電偶; 2-加熱器,當(dāng)加熱物件增多時，系統(tǒng)溫度調(diào)節(jié)過程如下：,經(jīng)電壓放大 電動機正轉(zhuǎn),電位器,放大器,電動機,減速器,變壓器,電阻爐,熱電偶,1. 概念: 利用檢測儀表將系統(tǒng)輸出檢測出來,經(jīng)物理量的轉(zhuǎn)換后,饋送到系統(tǒng)的輸入端與給定信號比較(相減)得到偏差信號,并利用偏差信號經(jīng)控制器對控制對象進行控制,抑制擾動對輸出量的影響,減小輸出量的誤差。,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),反饋控制系統(tǒng) 偏差控制系統(tǒng),2. 特點: (1)系統(tǒng)輸出參

17、與控制。 (2)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖構(gòu)成閉合回路。 (3)是一種依偏差進行控制的系統(tǒng),只需偏差存在,就有控制作用,其結(jié)果試圖使偏差減小。 (4)對系統(tǒng)內(nèi)部除反饋通道和給定通道外的一切擾動都有抑制作用。,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),1. 前饋控制 當(dāng)系統(tǒng)受到的擾動信號可以測量時,可根據(jù)擾動信號的大小對控制作用作相應(yīng)補償,以提高系統(tǒng)精度。這種按開環(huán)補償原則建立起來的系統(tǒng)成為開環(huán)補償系統(tǒng)或前饋控制。,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),（三）復(fù)合控制系統(tǒng),按給定補償?shù)那梆伩刂?按擾動補償?shù)那梆伩刂?輸入量,輸出量,輸出量,輸入量,+,+,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),前饋控制系統(tǒng)仍然屬于開環(huán)控制，和反饋控制相結(jié)合構(gòu)成復(fù)

18、合控制系統(tǒng)。,開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng),單變量與多變量控制系統(tǒng),二、單變量與多變量控制系統(tǒng)SISOMIMO,(從輸入/輸出變量的個數(shù)),1.在單變量控制系統(tǒng)中,可以進行單回路或多回路控制,還可以進行串級控制.它是經(jīng)典控制論研究的對象.,2.在多變量控制系統(tǒng)中,控制回路之間有耦合關(guān)系,它是現(xiàn)代控制理論研究的對象，當(dāng)耦合關(guān)系較弱時,常常簡化成單變量系統(tǒng)。,單變量與多變量控制系統(tǒng),線性與非線性系統(tǒng),三、線性與非線性系統(tǒng),(一)線性系統(tǒng) 1.定義:若控制系統(tǒng)的所有環(huán)節(jié)或元件的狀態(tài)(特性)都可用線性微分方程(差分方程)來描述。 線性定常(時不變)系統(tǒng) 描述系統(tǒng)運動規(guī)律的微(差)分方程的系數(shù)不隨時間變化

19、。 線性時變系統(tǒng) 描述系統(tǒng)運動規(guī)律的微(差)分方程的系數(shù)隨時間變化。,3. 判斷方法 對方程,其中x(t)為輸入量,Y(t)為輸出量.,2. 性質(zhì) 滿足疊加原理 齊次定理,線性與非線性系統(tǒng),若方程中,輸入、輸出量及各階導(dǎo)數(shù)均為一次冪,且各系數(shù)均與輸入量(自變量) x(t)無關(guān).就可定義為,用拉氏變換可求出輸入輸出關(guān)系函數(shù)(傳遞函數(shù),動態(tài)數(shù)模)。,(二)非線性系統(tǒng),1定義：組成系統(tǒng)的環(huán)節(jié)或元件中至少有一個是非線性的。 典型非線性環(huán)節(jié)特性如下圖,線性與非線性系統(tǒng),2.本質(zhì)非線性 1、輸入輸出曲線上存在間斷點,折斷點,或非單值,否則為非本質(zhì)。 2、非本質(zhì)非線性可在一定信號變化范圍(小信號)內(nèi)線性化。

20、本質(zhì)非線性只能定性描述和數(shù)值計算。 3、非線性理論還遠(yuǎn)不成熟,客觀講,實際系統(tǒng)都是非線性的,只是在誤差允許范圍內(nèi)可進行線性處理。 、特點：暫態(tài)過程與初始條件有關(guān),直接影響其穩(wěn)定性。,線性與非線性系統(tǒng),連續(xù)離散控制系統(tǒng),三、連續(xù)離散控制系統(tǒng),(一) 連續(xù)系統(tǒng) 若系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的輸入,輸出信號都是時間的連續(xù)函數(shù),則為連續(xù)系統(tǒng),可用微分方程描述. (二) 離散系統(tǒng) 1. 環(huán)節(jié)中有一個是以離散信號為輸入或輸出的即是. 2.離散信號在離散瞬時有意義. 3.離散信號可以通過采樣開關(guān)對連續(xù)信號采樣得到信號以脈沖序列或數(shù)碼形勢傳遞. 4.離散(采樣)控制系統(tǒng)通常用差分方程描述.,四、恒值、隨動及程序控制系統(tǒng),

21、1.恒值:輸入給定值為常值.如恒溫、恒壓、恒速系統(tǒng). 2.隨動:給定值隨時間任意變化,該系統(tǒng)使輸出跟隨輸入的變化(以一定精度)如雷達(dá)、導(dǎo)彈瞄準(zhǔn)及攔截位置(前例),過程控制的副回路.又如自動平衡電子電位差計. 3.程序控制系統(tǒng):給定量按照事先指定的時間函數(shù)變化,如程控機床.,恒值、隨動及程序控制系統(tǒng),本課程主要以恒值系統(tǒng)和隨動系統(tǒng)為例來闡明自動控制原理。,1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),當(dāng)擾動出現(xiàn)時（或給定量發(fā)生變化時），輸出量將偏離原來的穩(wěn)定值，由于反饋作用的存在，通過自動調(diào)節(jié)，系統(tǒng)又回到（或接近于）原來的穩(wěn)定值（或跟隨新的給定值）穩(wěn)定下來。如圖。 這種系統(tǒng)是穩(wěn)定的

22、。,一.穩(wěn)定性,1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),另外有的系統(tǒng)，輸出量不會回到原來的穩(wěn)定值上而且離原穩(wěn)定值越來越遠(yuǎn)，如圖。 這種系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。,顯然，要達(dá)到控制目標(biāo)，系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。,二.系統(tǒng)的狀態(tài)行為 是指輸出量受輸入量的影響在時間方向上表現(xiàn)出來的不同狀態(tài)。 具體的講是指當(dāng)擾動量或給定量的變化規(guī)律發(fā)生變化時,輸出量偏離輸入量,其產(chǎn)生的偏差經(jīng)反饋作用,使系統(tǒng)經(jīng)歷一個短暫的過渡過程,又將趨于原來給定量或按照新的給定值穩(wěn)定下來.即系統(tǒng)經(jīng)歷了由原來平衡狀態(tài)過渡到新的平衡狀態(tài)的過程,這里,我們把控制量(輸出)處于相對穩(wěn)定的狀態(tài)稱為靜態(tài)或穩(wěn)態(tài),而把控制量處于變化狀態(tài)的過程稱為動態(tài)或暫態(tài),瞬態(tài).,1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),y1,y2,穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）,暫態(tài)（動態(tài)）,1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1-4自動控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),三.穩(wěn)態(tài)性能 描述了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時的穩(wěn)定程度。 用穩(wěn)態(tài)誤差表示,它是指系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時輸出量的實際值與期望值(給定值)之間的誤差。 穩(wěn)態(tài)誤差越小，穩(wěn)定精度越高。 穩(wěn)態(tài)誤差為零，稱為無差系統(tǒng)。,四.暫態(tài)性能 描述系統(tǒng)從一個穩(wěn)態(tài)到達(dá)另一個穩(wěn)態(tài)期間所表現(xiàn)的能力。,由于實際系統(tǒng)中,各元器件都存在著不同程度的滯后,是系統(tǒng)受干擾后呈現(xiàn)的過渡過程不可避免,情況各異: