《工業(yè)機器人》教學(xué)課件 第7章_第1頁
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文檔簡介

1、第七章 機器人的感覺系統(tǒng),7.1 傳感器的種類 7.2 觸覺信息的獲取 7.3 視覺信息的獲取,內(nèi)部傳感器：檢測機器人本身狀態(tài)（手臂間角度等）的傳感器。 外部傳感器：檢測機器人所處環(huán)境（是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（抓取的物體滑落等）的傳感器。,7.1 傳感器的種類,（1）位置傳感器 典型的傳感器是電位計。檢測的是以電阻中心為基準(zhǔn)位置的移動距離。 E：輸入電壓 L：最大移動距離觸頭 X：向左端移動的距離 e：電阻右側(cè)的輸出電壓,1.內(nèi)部傳感器,（2）位置傳感器-光電傳感器。,(3)角度傳感器-回轉(zhuǎn)式編碼器。,（1）物體識別傳感器 典型的是視覺傳感器。如攝像機。視覺是利用 光（機器人

2、可用紅外線等）的非接觸方式。 觸覺也能識別物體。機器人可以用觸覺傳感器 來實現(xiàn)這種機能。,2.外部傳感器,（2）物體探測傳感器 視覺傳感器是一種識別物體而且知道其存在的 傳感器。 例如光電開關(guān)。 視覺傳感器、光電開關(guān)和超聲波傳感器，即使 物體較遠(yuǎn)也能探測其存在。,（3）接近物體探測傳感器 探測非常近的物體存在的傳感器稱為接近傳感 器。,（4）距離傳感器 超聲波做距離傳感器?？捎糜隰~群探測、金屬 內(nèi)部探傷等方面。,（5）力覺傳感器 力覺傳感器是檢測力和力矩的施加地點大小方 向三個量的傳感器。 力的檢測主要是用電阻應(yīng)變片。,7.2 觸覺信息的獲取,1.接觸覺傳感器 2.壓覺傳感器 3.滑覺傳感器 4.力覺傳感器,接觸覺傳感器：探測是否接觸到物體，傳感器接受由于接觸產(chǎn)生的微小量。 微動開關(guān)：按下開關(guān)就能進(jìn)入電信號的簡單機構(gòu)。 貓胡須傳感器：如圖,1.接觸覺傳感器,壓覺傳感器：檢測物體同手爪間產(chǎn)生的壓力和力以及其分布情況。 利用壓電元件或彈簧。,2.壓覺傳感器,滑覺傳感器：檢測垂直加壓力方向的力和位移。,3.滑覺傳感器,力覺傳感器主要利用電阻應(yīng)變片。,4.力覺傳感器,圖中電壓與電流關(guān)系： 則： 所以：,PSD（position sensitive device）傳感器 PSD傳感器：當(dāng)光束照射到1維的線和2維的平面時，檢測光照射的位置。 L ：電極1與電極2的距離。 I1：流過電

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