1、機電系統(tǒng)設(shè)計和仿真，第2.4講狀態(tài)流簡介，第2.3講狀態(tài)流，狀態(tài)流是一個圖形設(shè)計和開發(fā)工具，與Simulink結(jié)合使用，用于控制和管理邏輯。它使用有限狀態(tài)機理論來提供復(fù)雜系統(tǒng)行為的清晰而簡潔的描述。2.3.1狀態(tài)流的特征，“狀態(tài)流是Simulink的一部分”“狀態(tài)流是有限狀態(tài)機”“狀態(tài)流向狀態(tài)機添加流程圖”“狀態(tài)流模擬其狀態(tài)機”“狀態(tài)流生成代碼”，2.3.2。建立一個狀態(tài)流模型，一個狀態(tài)流模型可以通過以下步驟建立：1)創(chuàng)建一個Simulink模型2)創(chuàng)建一個狀態(tài)流圖3)定義輸入事件和輸入數(shù)據(jù)4)定義狀態(tài)流接口5)定義Simulink參數(shù)6)解析狀態(tài)流圖7)運行一個模擬，要求加熱器應(yīng)定期加熱，被

2、加熱物體的溫度不應(yīng)超過30。狀態(tài)1:加熱；觸發(fā)條件：上升沿on _ switch狀態(tài)2:停止加熱；觸發(fā)條件：下降沿關(guān)閉開關(guān)；初始狀態(tài)：停止加熱；測試溫度：20，40，溫度，示例：溫度控制(stateflow _ temperature.mdl)，stateflow模塊，stateflow _ temp _ event，stateflow _ heat _ data，2.3.3語法描述，1狀態(tài)語句描述狀態(tài)標(biāo)簽符號1)語句名稱/條目的一般形式：條目操作期間：操作期間：條目操作綁定：事件，數(shù)據(jù)退出：退出操作事件名稱上：事件名稱操作上：2)狀態(tài)分解，或狀態(tài)分解，其中當(dāng)執(zhí)行時，A1或A2可以在某個時間執(zhí)

3、行。在圖中，當(dāng)執(zhí)行A時，同時執(zhí)行A1和A2?；蛘咄瑫r執(zhí)行。2動作動作，1)動作類型(1)狀態(tài)動作類型狀態(tài)動作類型每個狀態(tài)動作后面跟著(:)，帶有(；)或(，)。輸入操作：輸入要首先執(zhí)行的模塊輸入操作。退出操作：當(dāng)滿足退出條件時，執(zhí)行退出操作。如果進入后不滿足退出條件，則在操作過程中執(zhí)行。否則，不要在操作期間執(zhí)行，而是直接執(zhí)行退出操作。操作期間：當(dāng)沒有轉(zhuǎn)移到其他狀態(tài)時，可以執(zhí)行操作期間。(2)轉(zhuǎn)移操作類型轉(zhuǎn)移操作類型，事件觸發(fā)器在轉(zhuǎn)移標(biāo)簽中，事件觸發(fā)器是第一個事件名稱。沒有必要使用特殊字符來區(qū)分其他部分。它發(fā)出一個明確的事件，使交付開始執(zhí)行，并為執(zhí)行提供條件。如果是默認(rèn)值，可以無條件執(zhí)行。多個事

4、件由一個或邏輯字符(|)分隔。條件條件由()分隔，這是一個布爾表達式。它必須是布爾值true(1)或false(0)。它可以包括以下內(nèi)容布爾運算的比較值一個可以返回布爾值的函數(shù)。條件表達式不能調(diào)用導(dǎo)致Stateflow狀態(tài)或變量改變的函數(shù)。布爾代數(shù)可以使用func1()，直到i10為假。這里，i=0決定環(huán)路的初始值。因為到b的傳輸是無條件的，所以它在b處結(jié)束，從同一源到多目標(biāo)節(jié)點，到公共事件節(jié)點，節(jié)點傳輸示例，8位模數(shù)轉(zhuǎn)換器流程圖示例，8位模數(shù)轉(zhuǎn)換器流程圖示例當(dāng)狀態(tài)傳感器被執(zhí)行并且事件UPDATE發(fā)生時。從傳感器到節(jié)點的內(nèi)部傳輸有效，執(zhí)行下一個條件動作start_adc()以啟動adc。第二個

5、節(jié)點的自循環(huán)環(huán)路循環(huán)檢測ADC的狀態(tài)，并在adc_busy()為假時結(jié)束自循環(huán)。執(zhí)行下一段中的條件動作sensorValue=read_adc()，并將adc結(jié)果讀入變量。如果傳感器值為200，則執(zhí)行“高”。如果200傳感器值為100，執(zhí)行正常。5事件和數(shù)據(jù)事件和數(shù)據(jù)，1)將事件定義為狀態(tài)流的對象，以觸發(fā)行為。將事件添加到數(shù)據(jù)字典可以使用狀態(tài)流對話框編輯器或資源管理器添加不超過254個事件。從工具菜單中選擇使用狀態(tài)流編輯器瀏覽，從添加菜單中選擇事件，并設(shè)置新事件屬性。雙擊選定的事件以顯示“事件屬性”對話框，然后設(shè)置屬性。，從范圍中選擇事件范圍(類型)，包括本地、從Simulink輸入、輸出到S

6、imulink、導(dǎo)出、導(dǎo)入、觸發(fā)器、索引、端口、描述、文檔鏈接等。2)使用狀態(tài)流編輯器定義數(shù)據(jù)添加數(shù)據(jù)的方法與添加事件的方法相同，設(shè)置數(shù)據(jù)屬性的方法與設(shè)置事件的方法相同。眾所周知，極坐標(biāo)二自由度機械手的極角范圍為9090，極半徑范圍為200400 mm。解決方法：命令為程序運行狀態(tài)：1-表示工作在軌跡控制模式，需要判斷運行范圍；報警為報警信號：1-表示超出工作空間；r是給定的極半徑；最小半徑和最大半徑分別代表最小極半徑和最大極半徑。a是極角；A_min和a_max分別代表最小極角和最大極角。rmin=200 rmax=400 Amin=-90 amax=90，rmin=200 rmax=400

7、 Amin=-90 amax=90，有限狀態(tài)機，即所謂的有限狀態(tài)機，意味著系統(tǒng)中存在可計數(shù)的狀態(tài)，當(dāng)某些事件發(fā)生時，系統(tǒng)會從一種狀態(tài)變?yōu)榱硪环N狀態(tài)。在有限狀態(tài)機的描述中，我們可以設(shè)計從一個狀態(tài)到另一個狀態(tài)的轉(zhuǎn)換條件，并在每一對可相互轉(zhuǎn)換的狀態(tài)中設(shè)計狀態(tài)轉(zhuǎn)換事件，從而構(gòu)造狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。返回“Stateflow是Simulink的一部分”，在Simulink中，Stateflow作為模塊之一，由狀態(tài)流圖表示。返回，“stateflow是一個有限狀態(tài)機，stateflow是一個有限狀態(tài)機，通過改變狀態(tài)，有限狀態(tài)被反映為事件。返回“stateflow將流程圖添加到狀態(tài)機中”，并通過連接將狀態(tài)流程圖添加到狀態(tài)機中。返回“Stateflow模擬器它的狀態(tài)機”，在完成一個Stateflow圖后，它可以被模擬。發(fā)生的事件變成紅色。返回“Stateflow Gene