1、2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,1,第 章 步進順控指令,5.1.1 步進梯形圖指令 5.1.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進梯形圖 5.1.3 SFC圖和STL圖編程注意事項 5.1.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件的有關處理方法,5.2.1 SFC圖的跳轉(zhuǎn) 5.2.2 SFC圖的分支,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,2,5.1 步進梯形圖指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,5.1.1 步進梯形圖指令 步進梯形圖指令STL(Step Ladder)和RET，是一種符合I EC11313標準中定義的SFC圖(Sequential Function Chart順序功能圖)的通用流程圖語言。順序功能圖也叫狀

2、態(tài)轉(zhuǎn)移圖，相當于國家標準“電氣制圖”（GB6988.6-86）的功能表圖(Function Charts)。 SFC圖特別適合于步進順序的控制，而且編程十分直觀，方便，便于讀圖，初學者也很容易掌握和理解。,表5- 1步進梯形圖指令,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,3,5.1.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進梯形圖,圖5- 1 SFC圖的三種表達方式,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,4,送料車自動循環(huán)控制,圖5- 2 送料車自動循環(huán)控制圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,5,圖5- 3送料車自動循環(huán)控制程序,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指

3、令,6,圖5- 4增加控制信號的運料車PLC梯形圖,圖5- 5 增加控制信號的運料車PLC接線圖與主接線圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,7,5.1.3 SFC圖和STL圖編程注意事項,圖5- 6 編程說明1,圖5- 7編程說明2,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,8,5.1.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件的有關處理方法,1、相鄰兩個狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件同時接通時的處理,圖5- 8 相鄰兩個狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件同時接通時的處理,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,9,2、利用同一信號的狀態(tài)轉(zhuǎn)移,例5-1,控制4個燈，要求按下起動按鈕時，每次亮一個燈，每個燈亮2s，4

4、個燈輪流亮，并周而復始。按下停止按鈕時，燈全部熄滅。,圖5-9 相鄰的狀態(tài)步的轉(zhuǎn)移條件相同時的處理,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,10,5.2 SFC圖的跳轉(zhuǎn)與分支,5.2.1 SFC圖的跳轉(zhuǎn) SFC圖的跳轉(zhuǎn)有如下幾種形式: 1、向下跳： 2、向上跳： 3、跳向另一條分支： 4、復位：,圖5- 10 跳轉(zhuǎn)的形式,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,11,例5-2小車運行控制,一輛小車在A、B兩點之間運行，如圖5-11所示。在A、B兩點分別設有后限位開關SQ2和前限位開關SQ1，小車在A、B兩點之間時可以控制小車前進或后退。小車運行后，在A、B兩點之間自動往返運

5、行，在B點要求停留10秒鐘。,圖5- 11小車運行示意圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,12,圖5- 12小車運行PLC接線圖和SFC圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,13,圖5- 13 小車運行梯形圖和SFC圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,14,5.2.2 SFC圖的分支,圖5- 14 選擇分支,單分支 選擇分支 并行分支 混合分支,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可分為:,選擇分支,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,15,圖5- 15 并行分支,并行分支,并行分支,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,16,圖5- 16

6、混合分支,混合分支,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,17,圖5- 17大小球分撿傳送機械手裝置示意圖,例5-3 傳送機械手,一個傳送機械手裝置如圖5-17所示，用于分撿大球和小球。機械臂原始位置在左限位，電磁鐵在上限位。接近開關SQ0用于檢測是否有球。SQ1SQ5分別用于傳送機械手上下左右運動的定位。,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,18,圖5- 18大小球分撿傳送PLC接線圖及SFC圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,19,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖適合于步進順序控制，對于隨機變量的控制一般可單獨編制梯形圖。本例中手動控制就是隨機變量對機械手的控制，在本

7、例中將手動控制梯形圖放在初始狀態(tài)步S0，如圖5-19所示。,圖5- 19 手動控制梯形圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,20,在選擇分支和跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移條件中，如將圖5-20(a)改為圖5-20(b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由編程軟件所生成的SFC圖中的轉(zhuǎn)移條件能明確地表示。,圖5- 20 轉(zhuǎn)移條件中消除MPS、MRD、MPP指令,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,21,例5-4 按鈕人行道,圖5- 21按鈕人行道示意圖,圖5- 22按鈕人行道交通燈通行時間圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,22,圖5- 23按鈕人行道狀態(tài)轉(zhuǎn)移

8、圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,23,例5-5 控制一臺三相異步電動機，起動時要求電動機接成星形接線，延時5s轉(zhuǎn)接成三角形接線運行，停止時，電動機接成星形接線反接制動，當速度接近0時，由速度繼電器斷開電源。點動控制時，按下點動按鈕，電動機接成星形接線，松開點動按鈕，電動機反接制動5s由速度繼電器斷開電源。,（a）電動機主接線圖 （b）PLC接線圖,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,24,（c）狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 圖5-24 可逆星三角降壓起動、點動、連動、反接制動控制電路,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,25,控制要求：在圓盤四周每隔90度設置一

9、個限位開關，圓盤在原位時按下起動按鈕后，圓盤正轉(zhuǎn)180度，反轉(zhuǎn)90度，正轉(zhuǎn)180度，反轉(zhuǎn)270度到原位停止，如圖5-25所示。 另外要求，當停電后再來電時按下起動按鈕，圓盤能按照停電前的動作過程繼續(xù)運行。 圓盤旋轉(zhuǎn)控制有兩種控制方式： 單周期控制方式 按下起動按鈕后，圓盤自動按上述四步工作過程完成后停止。 單步進控制方式 每按起動按鈕一次，圓盤完成一步工作過程，到原點時停止。,圖5- 25 圓盤旋轉(zhuǎn)控制示意圖,例5-6 圓盤旋轉(zhuǎn)控制,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,26,圖5- 26 圓盤旋轉(zhuǎn)控制程序,2020年7月25日星期六,第五章 步進順控指令,27,1.手動狀態(tài)：開關(SA)斷開。 (1)按起動按鈕SB2, 進行泡沫清洗(接觸器KM1得點)，(2)按清洗按鈕SB3則進行清水清洗(接觸器KM2得點)，(3)按吹風按鈕SB4則進行風干(接觸器KM3得點) ， (4)按停止按鈕SB5則結(jié)束洗車。2.自動狀態(tài)：閉合開關(SA ) 。點擊起動按鈕SB2后,則系統(tǒng)自動運行，控制順序如下：泡沫清洗時間10秒,清水洗凈20秒,風干5秒,結(jié)束后回到待洗狀態(tài)。3. 任何時候按下 停止按鈕SB1,則所有輸出復位,洗車控制系統(tǒng)停止