1、RTK技術(shù)交流,學(xué)者一生受用,1,學(xué)習(xí)交流PPT,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK實(shí)例操作。,四、工作中的問題和解決方法,2,學(xué)習(xí)交流PPT,中國(guó)BDS,美國(guó)GPS,歐洲Galileo,俄羅斯GLONASS,國(guó)際上主要GNSS概要,GNSS系統(tǒng)：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。 此四種GNSS系統(tǒng)為聯(lián)合國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航委員會(huì)已認(rèn)定的供應(yīng)商。,3,學(xué)習(xí)交流PPT,GNSS組成,GNSS原理概要,用戶部分,地面控制部分,空間部分,4,學(xué)習(xí)交流PPT,定位精度,靜 態(tài)：平面2.5mm+1ppm 高程 5mm+1ppm RTK：平面8mm+1ppm 高程 15mm+1ppm 手持GPS：米級(jí)和亞米級(jí)

2、,5,學(xué)習(xí)交流PPT,影響GPS定位精度的誤差來源,系統(tǒng)誤差: 衛(wèi)星鐘差 接收機(jī)鐘差 衛(wèi)星軌道誤差 天線相位中心變化差,其他誤差： 電離層 對(duì)流層 多路徑 其他綜合干擾源,6,學(xué)習(xí)交流PPT,軍事科技：,GNSS的廣泛應(yīng)用,工程建設(shè)：,便攜終端：,7,學(xué)習(xí)交流PPT,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK實(shí)例操作。,四、工作中的問題和解決方法,8,學(xué)習(xí)交流PPT,（數(shù)據(jù)鏈）,RTK（Real timekinematic）實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位。運(yùn)用載波相位差分原理:,基準(zhǔn)站載波相位觀測(cè)值、已知坐標(biāo),將接收的載波相位與來自基準(zhǔn)站的載波相位組成相位差分觀測(cè)值，通過實(shí)時(shí)處理確定用戶站的坐標(biāo)

3、。,接收GPS衛(wèi)星的載波相位。,用戶接收機(jī),基準(zhǔn)站:已知坐標(biāo)(X0,Y0,Z0),RTK原理,9,學(xué)習(xí)交流PPT,作業(yè)效率高。 RTK作業(yè)自動(dòng)化、智能化、高集成化，操作簡(jiǎn)便，攜帶方便。 對(duì)作業(yè)條件環(huán)境要求不高，能全天候作業(yè)。 穩(wěn)定可靠 定位精度、數(shù)據(jù)安全可靠，誤差穩(wěn)定可控。 配套軟件數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)。,RTK技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)：,RTK特點(diǎn),10,學(xué)習(xí)交流PPT,基站,移動(dòng)臺(tái),主機(jī),延長(zhǎng)桿,三腳架,基座,差分天線,主機(jī),手簿,對(duì)中桿,差分天線,RTK硬件介紹,RTK的組成：,11,學(xué)習(xí)交流PPT,iRTK技術(shù),安卓系統(tǒng),電子氣泡,NFC閃聯(lián),傾斜測(cè)量,電平衡,鎂合金材質(zhì)： 堅(jiān)固耐用、屏蔽更好、散熱更好,

4、RINEX存儲(chǔ),向?qū)秸Z音,DIY語音,閃電升級(jí),批量配置,智能診斷,遠(yuǎn)程診斷,遠(yuǎn)程下載,自動(dòng)升級(jí),遠(yuǎn)程注冊(cè),智能防盜,智能提醒,RTK硬件及相關(guān)功能介紹,12,學(xué)習(xí)交流PPT,接收機(jī)外觀,RTK硬件介紹,電池安裝,連接螺孔,喇叭,USB接口及防護(hù)塞,GPRS/電臺(tái)/天線接口,五芯插座及防護(hù)塞,電池倉,SD卡槽,SIM卡槽,彈針電源座,電池蓋,電池蓋扣,Close,13,學(xué)習(xí)交流PPT,手機(jī)卡安裝,Micro SD卡槽,SIM卡槽,SIM卡安裝步驟如下： 1、卸下電池蓋板,將電池取下,露出SIM卡插槽。 2、SIM卡缺口方向與卡槽一致。 3、將SIM卡放入卡座,正面（有金屬觸點(diǎn)一面）向下插入卡

5、槽。 4、整張SIM卡置于卡槽內(nèi)，完成安裝。,RTK硬件介紹,數(shù)據(jù)接口,五芯線：用于連接iRTK2主機(jī)與外掛電臺(tái)，傳輸差分?jǐn)?shù)據(jù),GSM天線,UHF天線,14,學(xué)習(xí)交流PPT,接收機(jī)外觀及按鍵功能,RTK硬件介紹,控制面板,衛(wèi)星燈,電源燈,信號(hào)燈,按鍵,15,學(xué)習(xí)交流PPT,指示燈顯示說明,16,學(xué)習(xí)交流PPT,GNSS接收機(jī)三種作業(yè)模式，三種數(shù)據(jù)鏈方式（模式）,CORS：利用RTK技術(shù)建立的多基站網(wǎng)絡(luò)連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)， 也叫 連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng).,17,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)置方法為： 雙擊按鍵進(jìn)入工作模式切換，每雙擊一次，切換一個(gè)工作模式；在工作模式切換過程中，單擊按鍵確認(rèn)，設(shè)置成功

6、后紅色狀態(tài)燈隔幾秒（根據(jù)設(shè)置的采樣間隔來定）閃爍一次便采集一個(gè)歷元。采集到的靜態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)保存在主機(jī)內(nèi)存卡里(當(dāng)主機(jī)內(nèi)存低于2M，自動(dòng)切換存儲(chǔ)到外置SD卡)。靜態(tài)數(shù)據(jù)文件需下載到電腦上后用靜態(tài)后處理軟件進(jìn)行處理。,靜態(tài)采集步驟: 1、在測(cè)量點(diǎn)架設(shè)儀器，對(duì)點(diǎn)器嚴(yán)格對(duì)中、整平。 2、量取儀器高。 3、記錄點(diǎn)名、儀器號(hào)、儀器高，開始觀測(cè)時(shí)間。 4、開機(jī)，設(shè)主機(jī)為靜態(tài)測(cè)量模式下開機(jī)。 5、測(cè)量完成后關(guān)機(jī)，記錄關(guān)機(jī)時(shí)間。 6、下載、處理數(shù)據(jù)。,測(cè)量基準(zhǔn)件,靜態(tài)模式靜態(tài)采集,18,學(xué)習(xí)交流PPT,靜態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與下載 靜態(tài)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在iRTK2接收機(jī)內(nèi)部16GB儲(chǔ)存器里的“static”盤符，有效存儲(chǔ)空間14G

7、B， 使用USB數(shù)據(jù)線與電腦連接，將U盤“static”里面的靜態(tài)數(shù)據(jù)拷貝到您的電腦上。共有三個(gè)文件夾：log，gnss和rinex,注意：主機(jī)內(nèi)外存儲(chǔ)空間小于2MB時(shí)，數(shù)據(jù)燈紅燈快閃，并將停止記錄數(shù)據(jù)。,靜態(tài)模式靜態(tài)采集,19,學(xué)習(xí)交流PPT,電臺(tái)模式,信號(hào)穩(wěn)定，速度快 作業(yè)距離一般距離為：0-15公里，距離受地形限制特別是山區(qū)或城區(qū)傳播距離就會(huì)受到影響；內(nèi)置電臺(tái)0-6公里。 電臺(tái)信號(hào)容易受干擾，所以要遠(yuǎn)離大功率干擾源； 電臺(tái)的架設(shè)對(duì)環(huán)境有非常高的要求，一般選在比較空曠，周圍沒有遮擋，且要基站架設(shè)的越高距離越遠(yuǎn)； 對(duì)于電瓶的電量要求較高，出外業(yè)之前電瓶一定要充滿或有足夠的電量；,外接電臺(tái),G

8、NSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式,特點(diǎn)：,組成：,20,學(xué)習(xí)交流PPT,網(wǎng)絡(luò)模式,攜帶方便。 擴(kuò)大作業(yè)距離，差分不受距離限制。 容易造成差分?jǐn)?shù)據(jù)延遲2-5秒 在沒有手機(jī)信號(hào)的地方無法使用 需要一定的費(fèi)用、手機(jī)卡一般一個(gè)月都要流量100元費(fèi)用,內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)ZHD,RTK作業(yè)模式,GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式,組成：,特點(diǎn)：,21,學(xué)習(xí)交流PPT,內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)CORS,網(wǎng)絡(luò)模式,無需每次架設(shè)參考站，省去了野外工作中的值守人員和架設(shè)參考站的時(shí)間，降低了作業(yè)成本，提高了生產(chǎn)效率； 無需每次都去找控制點(diǎn)求參數(shù)； 擴(kuò)大了作業(yè)半徑，通常CORS服務(wù)范圍可達(dá)30km，甚至更遠(yuǎn)。,GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式,組成：,特點(diǎn)：,22,學(xué)習(xí)

9、交流PPT,虛擬基準(zhǔn)站VRS CORS技術(shù)的延伸,無需架設(shè)參考站，提高了生產(chǎn)效率； 提高了測(cè)量精度，網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)能夠得到均等的精度； 在VRS區(qū)域覆蓋范圍內(nèi)不受作用距離限制 采用了多個(gè)參考站的聯(lián)合數(shù)據(jù)，大大提高可靠性。 在CORS覆蓋區(qū)域內(nèi)，能夠?qū)崿F(xiàn)測(cè)繪系統(tǒng)和定位精度的統(tǒng)一，便于測(cè)量成果的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換和多用途處理；,GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式,組成：,特點(diǎn)：,23,學(xué)習(xí)交流PPT,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK實(shí)例操作。,四、工作中的問題和解決方法,24,學(xué)習(xí)交流PPT,建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）,1,架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）,2,設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主

10、機(jī)接收差分）,3,求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）,4,碎步測(cè)量或工程放樣等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）,5,導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，然后將成果拷貝到電腦上）,6,RTK作業(yè)主要流程：,25,學(xué)習(xí)交流PPT,建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）,1,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,26,學(xué)習(xí)交流PPT,架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）,2,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,27,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主機(jī)接收差分）,3,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,28,學(xué)習(xí)交流PPT,求參數(shù)（錄入已知

11、點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）,4,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,29,學(xué)習(xí)交流PPT,求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）,4,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,30,學(xué)習(xí)交流PPT,碎步測(cè)量或工程放樣等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）,5,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,31,學(xué)習(xí)交流PPT,碎步測(cè)量或工程放樣等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）,5,RTK作業(yè)步驟,（電臺(tái)方式RTK模式為例）,32,學(xué)習(xí)交流PPT,導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，然后將成果拷貝到電腦上）,6,RTK作業(yè)步驟,

12、（電臺(tái)方式RTK模式為例）,33,學(xué)習(xí)交流PPT,（1）受衛(wèi)星狀況限制。 （2）天空環(huán)境影響。 （3）數(shù)據(jù)鏈傳輸受干擾和限制。 （4）初始化能力和所需時(shí)間問題。 （5）高程異常問題。 （6）不能達(dá)到100%的可靠度（99.9%）。,RTK技術(shù)的不足,雖然RTK有如上所述的缺點(diǎn)，但經(jīng)大量的工程實(shí)踐證明，其優(yōu)點(diǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于缺點(diǎn)，況且有些優(yōu)點(diǎn)是常規(guī)測(cè)量方法所不能比擬的，因而RTK測(cè)量技術(shù)才風(fēng)靡全球，在測(cè)量界引發(fā)了一場(chǎng)技術(shù)革命。,RTK注意事項(xiàng),34,學(xué)習(xí)交流PPT,1.摸清儀器特性 通過摸清儀器各種特性，如能否達(dá)到標(biāo)稱精度，在各種條件下的測(cè)量誤差和作業(yè)半徑，初始化能力及所耗時(shí)間等等，以便應(yīng)用時(shí)得心應(yīng)手。

13、 2.注重基準(zhǔn)位置的選擇 基準(zhǔn)站盡量設(shè)置在點(diǎn)位較高的控制點(diǎn)上，以利于接收衛(wèi)星信號(hào)和數(shù)據(jù)鏈信號(hào)，控制點(diǎn)間距離應(yīng)小于RTK有效作業(yè)半徑的2/3倍?？刂泣c(diǎn)的選點(diǎn)還要避免無線電干擾和多路徑效應(yīng)。 3選擇合理的作業(yè)流程 在植被茂密、地形復(fù)雜、作業(yè)難度大的測(cè)區(qū)，提前做好線路規(guī)劃、利用輔助工具，以及與其他測(cè)繪儀器聯(lián)合作業(yè)，充分發(fā)揮RTK與其他儀器配合作業(yè)優(yōu)勢(shì)，提高效率。,提高RTK作業(yè)效率的方法如下：,RTK注意事項(xiàng),35,學(xué)習(xí)交流PPT,RTK注意事項(xiàng),15,15,基準(zhǔn)站上空應(yīng)盡可能開闊,基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離多路徑環(huán)境,基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離發(fā)射塔高壓線,電臺(tái)信號(hào)傳播屬于直線傳播,在演示之前需要通過星歷預(yù)報(bào)網(wǎng)站查看衛(wèi)星星歷

14、情況，挑選衛(wèi)星分布好的時(shí)段進(jìn)行演示。,36,學(xué)習(xí)交流PPT,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,四、工作中的問題和解決方法,二、 RTK實(shí)例操作。,37,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)備連接,1、藍(lán)牙搜索到“未知設(shè)備”,系統(tǒng)屬性，多次搜索或者嘗試點(diǎn)擊任意一個(gè)“未知設(shè)備”,嘗試點(diǎn)擊其中任意一項(xiàng)，一般其他項(xiàng)也會(huì)正確顯示出機(jī)號(hào),38,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)備連接,2、提示“連接失敗”,儀器是否開機(jī)？是否被其他人連接？ 儀器重啟或者手簿重啟 檢查當(dāng)前手簿是不是已經(jīng)注冊(cè)為“中海達(dá)設(shè)備”,39,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)備連接,3、連接過程中進(jìn)度條卡住,37%卡?。阂话闶怯⑽陌婊蛘邇?nèi)部調(diào)試固件，需要更新最新版的主機(jī)固件 6

15、2%卡?。褐貑⒒蛘邚?fù)位主板,40,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)備連接,4、其他問題,藍(lán)牙搜索不到設(shè)備,手簿、主機(jī)重啟，多次搜索 主機(jī)藍(lán)牙可能出現(xiàn)故障,連接成功，解狀態(tài)為“無解”,檢查主機(jī)是否已經(jīng)鎖星 查看“數(shù)據(jù)調(diào)試”，是否有數(shù)據(jù)輸出 “數(shù)據(jù)調(diào)試”界面請(qǐng)求命令，查看是否有輸出 復(fù)位主板或者重啟主機(jī)，多次連接,41,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)站,1、設(shè)備基站提示“未獲取到高程異常值！”,主機(jī)已經(jīng)過期 主機(jī)還未鎖星,42,學(xué)習(xí)交流PPT,設(shè)站,2、手簿差分模式問題,75%卡住：,登陸參數(shù)不對(duì)（用戶名、密碼 | 分組號(hào)、小組號(hào)）,連接成功，沒固定：,查看差分轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)是否正常,50%卡住：,服務(wù)器IP、端口不對(duì),43,學(xué)習(xí)交流PPT,必要條件： 插手機(jī)卡后能上網(wǎng)的iHand20手簿（或安卓手機(jī)） Hi-Survey Road V1.1.3版及以上 Hi-Survey Elec V1.0.0版及以上 RTK主機(jī)：iRTK/iRTK2/V60V90/F91/A10/A12及更高機(jī)型版本不限 （V30/F61/F66/A8）主機(jī)固件版本5.1 H32 主機(jī)固件版本5.2 （備注：V8/A6及更老機(jī)型不支持；HiRTK軟件不