1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng) -工業(yè)機(jī)器人部分 郭 瓊 2015.12.21,匯報(bào)內(nèi)容,2016“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,碼垛機(jī) 控制柜,主控柜,機(jī)器人 控制柜,三種控制柜,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,控制柜電源通路,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,示教盒信號(hào)線,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,9,控制單元電路結(jié)構(gòu),9,伺服單元電路,一、工業(yè)機(jī)器人硬件介紹,二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝,9,吸附式末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)又稱吸盤，有氣吸式和磁吸式兩種，分別利用吸盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生吸力或磁力來(lái)吸住并移動(dòng)工件。本系統(tǒng)

2、工業(yè)機(jī)器人為了配合自動(dòng)生產(chǎn)線工作，采用吸盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生吸力來(lái)移動(dòng)工件及收集空托盤，,二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝,9,二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝,9,二、工業(yè)機(jī)器人外部工裝,9,dout24dout25 dout26,三、工業(yè)機(jī)器人通信,9,9,四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn),9,四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn),9,1.KEBA系統(tǒng)編程手冊(cè),2.搬運(yùn)工件程序、搬運(yùn)托盤程序 偏移量的計(jì)算等。,四、工業(yè)機(jī)器人編程要點(diǎn),9,例如：偏移量的計(jì)算 dx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10 dy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.val dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.val dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val