1、重點(diǎn)運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)鏈的概念，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)圖的繪制，確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的條件和機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算。第1章，平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析，平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)圖的繪制，3平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算，4平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析，部件，運(yùn)動(dòng)副，兩個(gè)部件直接接觸，并有聯(lián)系，決定相對(duì)運(yùn)動(dòng)。平面運(yùn)動(dòng)副：的分類(lèi)，旋轉(zhuǎn)副，運(yùn)動(dòng)副，特征：表面接觸，相對(duì)旋轉(zhuǎn)或相對(duì)運(yùn)動(dòng)的低副，機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)單元。相互接觸的運(yùn)動(dòng)副元素的兩個(gè)組件的幾何形狀(點(diǎn)、線和表面)。1部件及其運(yùn)動(dòng)副，2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制，這是一幅顯示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的工程圖。它的表達(dá)方式是：用簡(jiǎn)單的線來(lái)表示部件，指定符號(hào)，表示運(yùn)動(dòng)副，并按比例確定運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置。與運(yùn)動(dòng)相關(guān)的因素：部件數(shù)量、運(yùn)動(dòng)副

2、數(shù)量以及運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置。3.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)圖，方法和步驟：1 .決心2。根據(jù)部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型和數(shù)量；3.根據(jù)指定的符號(hào)選擇比例并繪制運(yùn)動(dòng)圖；4.標(biāo)明車(chē)架、原動(dòng)機(jī)和圖紙比例；5.檢查自由度。F=6，F(xiàn)=3，無(wú)論形成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)部件之一是否相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)S是相同的。運(yùn)動(dòng)副的形成引入了約束條件，使得構(gòu)件失去了運(yùn)動(dòng)的自由度。1.旋轉(zhuǎn)對(duì)、約束數(shù)s=2，f=1，f=4、f=6，f=3、2。平面運(yùn)動(dòng)副的約束條件，約束條件的約束數(shù)，1。旋轉(zhuǎn)對(duì)、約束數(shù)s=2，2。機(jī)構(gòu)(運(yùn)動(dòng)鏈)具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的條件，一個(gè)框架的自由度大于零(F0)。原動(dòng)機(jī)的數(shù)量=自由度。(通常，原動(dòng)機(jī)包含低輔

3、助部件，并與機(jī)架連接，只有一個(gè)自由度。)，F(xiàn)3n2PLPH 3 2，7，6，0，9，F(xiàn)3n2PLPH 3 2，7，10，0，1，復(fù)雜的，復(fù)雜的，復(fù)雜的，復(fù)雜的，示例3圓盤(pán)鋸機(jī)構(gòu)、F3n2PLPH 3 2，F(xiàn)3n2PLPH 3 2，2，3，1，-1，兩個(gè)部件形成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副，3。注意事項(xiàng)(續(xù))，錯(cuò)誤，2，2，1，1，對(duì)，平行旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)輔助導(dǎo)軌對(duì)的軸重合。由旋轉(zhuǎn)副連接的兩個(gè)構(gòu)件上的關(guān)節(jié)點(diǎn)的軌跡重合，并且F3 N2 PLPH P 3 2，3，4，1，1，F(xiàn)3 N2 PLPH 3 2，3，4，1，0，錯(cuò)，對(duì)，的虛擬約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下情況下，n4，PL4，PH0，P1 F1，其由兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副與一個(gè)構(gòu)件連接而

4、成。虛數(shù)，F(xiàn)3n2PLPH P 3 2，4，6，0，1，1，3。在傳遞運(yùn)動(dòng)中不發(fā)揮獨(dú)立作用的重復(fù)部件，虛數(shù)，P2P1 p3n 2，2，4，3 2，2，平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式，F(xiàn)3n-2PL-pP-F，n個(gè)有效部件的數(shù)量P虛約束數(shù)P1低數(shù)F局部自由度Ph高數(shù)，f3n2 plph p-f32-，7，9，1，1，f3n2 plph p-f32-，8，10，1，2，例4，例5，4，1，2，5，6這種用低對(duì)代替高對(duì)的方法稱(chēng)為高對(duì)和低代。條件1:用F=31-22=-1，4代替前后機(jī)構(gòu)的恒定自由度的機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析；條件2:前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和加速度是恒定的，兩個(gè)高副元素是保持不變的圓弧AO1、BO和OO1。瞬時(shí)替換機(jī)構(gòu)、部件運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)、1.4.2機(jī)構(gòu)組成原理，平面低副運(yùn)動(dòng)鏈的自由度為F=3n-2PL，基本桿組為F=0，n=2 PL=3級(jí)桿組(雙桿組)，n=4 PL=6級(jí)桿組，n=4 PL=6級(jí)桿組，任何機(jī)構(gòu)都可以視為幾個(gè)基本桿組的串聯(lián)，自由度為零框架和驅(qū)動(dòng)部分，機(jī)構(gòu)的組成：框架和驅(qū)動(dòng)部分上的基本桿組的每一次增加都不改變?cè)械淖杂啥龋恳淮卧黾佣伎梢缘玫揭粋€(gè)新的機(jī)構(gòu)；在設(shè)計(jì)新機(jī)構(gòu)時(shí)，在滿足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)越簡(jiǎn)單，杠桿組水平越低越好，運(yùn)動(dòng)副數(shù)量越少越好。F=3n-2PL PH，機(jī)構(gòu)的命名：根據(jù)機(jī)構(gòu)中所