1、第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù),研究控制系統(tǒng)的性能，主要的傳遞函數(shù)為：,三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù),第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型 結(jié)構(gòu)：,開環(huán)傳遞函數(shù)：,系統(tǒng)反饋量與誤差信號(hào)的比值,E(s),B(s),=G1(s)G2(s)H (s),=G(s)H(s),二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù),1給定信號(hào)R(s)作用,系統(tǒng)的典型 結(jié)構(gòu)：,設(shè) D (s)=0,典型結(jié)構(gòu)圖 可變換為：,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù):,2擾動(dòng)信號(hào)D(s)作用,設(shè) R (s) = 0,系統(tǒng)的典型

2、 結(jié)構(gòu)：,動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)換成:,前向通道:,D(s),C(s),反饋通道:,閉環(huán)傳遞函數(shù)為：,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),_,R(s),E(s),三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù),1給定信號(hào)R(s)作用,誤差輸出的動(dòng) 態(tài)結(jié)構(gòu)圖:,前向通道:,反饋通道:,設(shè) D(s)=0,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),E(s),C(s),誤差傳遞函數(shù)為：,+,D(s),E(s),2擾動(dòng)信號(hào)D(s)作用,R(s)作用下誤差輸出的動(dòng)態(tài) 結(jié)構(gòu)圖:,前向通道:,反饋通道:,R(s) = 0,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),E(s),C(s),誤差傳遞函數(shù)為：,例:,解:,D(s) = 0,結(jié)構(gòu)圖變換為：,求,第五節(jié) 反饋控

3、制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),C(s),E(s),求,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),結(jié)構(gòu)圖變換為：,解:,D(s) = 0,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),求,解:,R(s) = 0,結(jié)構(gòu)圖變換為,-(1+H2/G1),系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：,第五節(jié) 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),C(s),E(s),求,解:,結(jié)構(gòu)圖變換為,R(s) = 0,(1+H2/G1),系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：,第二章總 結(jié),第二章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,自動(dòng)控制 系統(tǒng),建立微分 方程,系統(tǒng)傳遞 函數(shù),初始微分 方程組,建立動(dòng)態(tài) 結(jié)構(gòu)圖,拉氏變換,梅遜公式,等效變換,解析法,拉氏變換,分析系統(tǒng) 性能,時(shí)域法,根軌跡法,頻率法,第三章,第四章,第五章,性