1、第二章：裝卸搬運設備,裝卸搬運概述,裝卸搬運概念,在同一地域范圍內，以改變物資的存放狀態(tài)和空間位置為目的的活動稱為裝卸搬運。 “裝卸” 是指以垂直位移為主的實物運動形式，“搬運”是指以水平方式為主的位移。有時候或在特定場合，單稱“裝卸”或單稱“搬運”也包含了“裝卸搬運”的完整含義。 在習慣使用中，物流領域常把裝卸搬運活動稱為物資“裝卸”，而生產領域常把這種活動稱之為物料“搬運”。,裝卸搬運概述,裝卸搬運的特點,（1）裝卸搬運作業(yè)量大,（2）裝卸搬運方式復雜,（3）裝卸搬運作業(yè)不均衡,（4）裝卸搬運對安全性的要求較高,裝卸搬運概述,裝卸搬運的方法,（1）單件作業(yè)法,（2）集裝作業(yè)法,（3）散裝作

2、業(yè)法：重力作業(yè)法、傾翻作業(yè)法、機械作業(yè)法、氣力輸送法,2.2 起重設備,主要內容： 1、起重設備概念； 2、起重設備的類型、結構組成及主要技術性能參數(shù)；,起重設備,2.2.1 起重設備的基本概念,起重設備是一種以間歇的作業(yè)方式對物料進行起升、下降和水平移動的裝卸機械，以滿足貨物的裝卸、轉載等作業(yè)要求。 廣泛應用于港口、碼頭堆場、工礦企業(yè)、倉庫、物流園區(qū)等物流節(jié)點上。,起重設備,起重設備的工作循環(huán),基本動作特點：頻繁地起動、制動、正向和反向運動,起重設備,2.2.2 起重設備的類型（按功能分類）,（1）輕小型起重設備 特點：輕便，構造緊湊，動作簡單； 如鋼絲繩電動葫蘆是一種輕小型起重設備,具有結

3、構緊湊、重量輕、體積小、零部件通用性強、操作方便等優(yōu)點 ，是工礦企業(yè)、鐵路、碼頭、倉庫中常用的起重設備 。 （2）起重機 特點：能夠實現(xiàn)重物在垂直升降和水平位移； （3） 升降機 特點：僅能實現(xiàn)貨物的垂直升降。,起重設備,按結構特點,起重設備,門橋式起重機,1、橋式起重機 2、門式起重機,橋式起重機,以橋架作為承載結構，能沿著橋架上的軌道水平運行，由起升機構、小車運行機構和大車運行機構等幾部分組成的起重機械。,2.2.3 橋式起重機,（1）通用橋式起重機的構造 通用橋式起重機是在一般環(huán)境中工作的普通用途的橋式起重機。 橋式起重機一般由金屬結構、大車運行機構、起重小車（裝有起升機構和小車運行機構

4、）、司機室等組成。,（2）橋式起重機各部分的作用,橋架 整個起重機基礎構件，承受各種載荷，應具有足夠的剛度和強度； 大車運行機構 向驅動車輪提供驅動力，使整個起重機沿著固定的軌道實現(xiàn)水平方向的運行。 起重小車 起重小車安裝于橋架上，由起升機構、小車運行機構、起重小車架組成。 起升機構：實現(xiàn)貨物的升降； 小車運行機構：驅動起重小車沿橋架上的軌道水平橫向運行； 小車架：支承整個小車，承受載荷。 司機室 駕駛員工作的場所，設有控制設備（大車、小車、吊鉤等控制器）、信號裝置和照明設備。,橋式起重機的應用倉庫及生產車間內部,橋式起重機應用案例在碼頭使用,門式起重機,由一個門形金屬架構、起升機構、大車運行

5、機構、小車運行機構組成，能夠在港口、碼頭及露天貨場等場所沿著地面運行，實現(xiàn)貨物裝卸搬運作業(yè)的機械。,2.2.4 輪胎式龍門起重機,龍門架支承在彈性橡膠輪胎上，在碼頭堆場上既可作直線行走又可轉彎行走，可以從一個堆場轉移到另一個堆場進行裝卸作業(yè)，小車在門架上移動和升降，實現(xiàn)裝卸作業(yè)。,輪胎式龍門起重機,輪胎式龍門起重機的總體結構,橋架 大車運行機構 起重小車 電氣設備 司機室,具有雙箱集裝箱吊具輪胎式龍門起重機。,輪胎式龍門起重機的總體結構,大車行走機構,大車行走機構,起升機構及電纜輸送裝置,動力供電裝置,駕駛控制室,駕駛控制室,ZPMC（上海振華港機集團公司）輪胎式集裝箱龍門起重機RTG的技術進

6、步,ZPMC制造的利用超級電容的綠色RTG（環(huán)保節(jié)能）在美國西雅圖SSA碼頭運行 用超級電容作為儲能元件，實現(xiàn)環(huán)保（起動時不再冒黑煙）和節(jié)能（至少節(jié)能30）,具體效果： 柴油機排放明顯改善： 排氣管不再冒污染環(huán)境的黑煙； 顆粒物排放濃度減少90.5 二氧化硫排放濃度減少35 氮氧化物排放濃度減少30 一氧化碳排放濃度減少13.3 突加負荷情況下，柴油機噪音降低45dB 能耗下降1113以上； 柴油機工作平穩(wěn)性提高、可延長使用壽命。,環(huán)保效果圖,黑煙！,RTG取消大車驅動鏈條，用減速箱直接驅動大車車輪行走，從根本上解決了大車鏈條易拉斷的故障。,雙向（8繩）防搖系統(tǒng) 8繩防搖系統(tǒng)可實現(xiàn)大車和小車兩

7、個方向的防搖作用，提高了吊箱行走的穩(wěn)定性，從而提高生產率。,DGPS (衛(wèi)星自動定位系統(tǒng))實現(xiàn)直線行走和箱位管理,大車轉向頂升裝置（在轉場時使用）可延長輪胎壽命兩倍以上。,采用了16輪大車運行機構，可降低地面壓力，滿足起吊重型集裝箱的要求。,TPMS輪胎氣壓監(jiān)測系統(tǒng)隨時顯示輪胎氣壓和低壓報警,裝有登機小電梯的1過7大起升高度RTG運行情況。 ZPMC對堆碼高度達到七層，起升高度達到24米的RTG，為減少司機上下的疲勞和更加安全，均可配有小電梯。這種小電梯只乘載2人，并有可靠的安全裝置。,輪胎式集裝箱龍門起重機常用參數(shù)選用表,2.2.5 軌道式龍門起重機,行走軌道,軌道式龍門起重機主要參數(shù),1）

8、懸壁長度： 水側懸臂長度取決于船型； 陸側懸臂長度取決于鐵路線的條數(shù),2.2.6 岸邊集裝箱裝卸橋,裝卸橋 通常把跨度大于35米，起重量不大于40t的門式起重機稱為裝卸橋。 特點：其起升和小車運行機構是工作性機構，速度較高，起升速度大于60m/min，小車運行速度在120m/min以上，最高可達360m/min，為減少沖擊力，在小車上設置減振器。大車運行機構是非工作性機構，為調整裝卸橋工作位置而運行，速度相對較低，一般為25m/min。,岸邊集裝箱裝卸橋 是碼頭裝卸集裝箱的大型專用設備，它主要用在港口碼頭、車站等場合進行貨物的裝卸和搬運。 特點是裝卸效率高，通常以生產率來衡量和選擇裝卸橋，一般

9、生產率達500t/h1000t/h以上，每小時可卸80100個40英尺箱,ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機介紹 ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機綜合了雙40英尺箱起重機和雙小車起重機的優(yōu)點，是當代最完美最高效的起重機。理論上每小時可卸80100個40英尺箱。,ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機綜合了雙40英尺箱起重機和雙小車起重機的優(yōu)點，在常規(guī)岸橋的基礎上，由前小車、中轉平臺和后小車組成。,兩個小車一高一矮。前小車起升高度在40米以上，便于裝卸大船。后小車起升高度低于15米，主要用做自中轉平臺取箱，再裝（或卸）于高度只有1米多的集卡車上（或AGV系統(tǒng)）。,ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機特點：,

10、前小車工作過程：前小車和雙40英尺箱起重機一樣，可一次性將二個40英尺集裝箱自船上吊至中轉平臺上(或反過程)。,后小車工作過程：它既可針對一個集卡或一個AGV進行裝卸，也可針對二個集卡同時裝卸。由于后小車起升高度矮和特殊的鋼絲繩纏繞方式使吊具和貨物基本不搖擺，裝卸對箱容易，作業(yè)效率大大提高。,ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機技術參數(shù),2.2.7 門橋類起重機的使用性能參數(shù),（1）起重量 起重機起吊重物的質量稱為起重量，單位為kg或t，起重機的起重量已規(guī)定了系列標準，一般用額定起重量表示。 額定起重量是指起重機在正常使用工況下安全作業(yè)所容許起吊貨物的最大質量。 （2）整車整備質量m0 整車整備質

11、量是指起重機處于工作狀態(tài)無起吊貨物時本身的全部質量，以m0表示。 它是評價起重機的一個綜合性指標，反映了一個國家起重機設計、制造和材料的利用水平。,（3）起升高度 指起重機工作場地地面或起重機運行軌道頂面到取物裝置上極限位置之間的垂直距離，單位為m。,（4）跨度 跨度：指門橋式起重機大車運行軌道中心線之間的水平距離。 （5）基距 基距：沿運行軌道方向上起重機機械兩支腿中心線的間距。 （6）懸臂長度 懸臂長度：外懸伸的懸臂長度。,（7）工作速度 起重機的工作速度主要是指起升速度、運行速度（包括大車運行速度和小車運行速度）。,是指取物裝置或物品的上升（或下降）速度,起重機本身的運行速度,小車運行機

12、構沿門架上橫梁軌道運行的速度,臂架類起重機,臂架類起重機類型,固定式 固定動臂起重機 廣泛適用于港口、碼頭、貨場和貨運中轉站進行貨物裝卸作業(yè)。 本機型結構簡單，工作噪音小，易于修理?？刹捎玫蹉^、抓斗兩用，以滿足不同貨物的裝卸作業(yè)要求。,固定式 移動式,固定回轉臂架起重機,移動式起重機,門座起重機（簡稱門機） 裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉臂架的起重機。 它是碼頭前沿的通用起重機械之一。 門座起重機的工作地點相對比較固定，可以較高的生產率完成船岸、船車、船船之間等多種裝卸作業(yè)。,全回轉臂架,門型底座,運行軌道,吊鉤,常見的門座起重機應用,（1）船門機其它運輸車輛，直接由船到車，或由車裝船

13、；,（2）船門機叉車火車,貨船,門機,叉車,火車,（3）船門機叉車輪胎起重機火車,貨船,門機,叉車,火車,輪胎起重機,（4）船門機前方堆場,（5）船門機叉車倉庫,（6）船門機牽引拖盤車輪胎起重機叉車倉庫,汽車起重機 在通用或專用的載貨汽車底盤上，裝上起重工作裝置及設備的起重機稱為汽車起重機。 汽車起重機在轉臺上一般設有起重司機室，作業(yè)時一般需要打支腿。,輪胎式起重機 將起重工作裝置和設備裝設在專門設計的自行輪胎底盤上的起重機，稱為輪胎起重機。,輪胎起重機,汽車起重機與輪胎起重機的區(qū)別,履帶式起重機 把起重工作裝置和設備裝設在履帶式底盤上的起重機.,浮船（式）起重機,浮船（式）起重機是以專用浮船

14、作為支承和運行裝置，浮在水上作業(yè)，可沿水道自航或拖航的水上臂架起重機。 它廣泛應用于海河港口，可單獨完成船岸間或船船間的裝卸作業(yè)。浮式起重機根據(jù)其工作裝置的工作特性可分為全回轉浮式起重機、部分回轉浮式起重機和非回轉浮式起重機三種類型。,全回轉浮式起重機,起重裝置可繞回轉中心線相對浮船作360以上連續(xù)轉動的浮式起重機。 主要用于船舶進行雜貨或散貨裝卸及特種作業(yè)等。,“上海號”全旋轉7000噸起重機,“華天龍”號ZMPC4000噸全回轉浮船起重機正在打撈宋代“南海一號”沉船,浮吊在超載10%試重,為4000t起重船配備的全電動大拉力錨鉸車,錨鉸車控制臺,最具特色的回轉滾輪機構,自重80t可吊400

15、0t的起重機主鉤,非回轉浮式起重機,ZPMC2200噸非回轉浮式起重機,ZPMC1600噸非回轉浮式起重機,ZPMC1300噸非回轉浮式起重機,ZPMC600噸非回轉浮式起重機,臂架類起重機械的主要性能參數(shù),（1）起重量 起重機起吊重物的質量稱為起重量，單位為kg或t，起重機的起重量已規(guī)定了系列標準，一般用額定起重量表示。 額定起重量是指起重機在正常使用的工況下安全作業(yè)所容許起吊貨物的最大質量。 （2）整車整備質量 整車整備質量是指起重機處于工作狀態(tài)無起吊貨物時本身的全部質量，以m0表示。 它是評價起重機的一個綜合性指標，反映了一個國家起重機設計、制造和材料的利用水平。,（3）起升高度 是指起

16、重機工作場地地面或起重機運行軌道頂面到取物裝置上極限位置之間的垂直距離，單位為m。,（4）幅度 幅度（或工作幅度）是指回轉類起重機旋轉中心到取物裝置重心線之間的水平距離，單位為m。 （5）起重力矩 起重機的工作幅度與相應于該幅度下的起重量的乘積稱為起重力矩。,（6）跨度 橋架類起重機的運行軌道中心線之間的水平距離或固定式起重機的支腿之間的水平距離。 （7）基距 沿軌道方向上起重機機械兩支腿中心線的間距。,門座起重機示意圖,（8）工作速度,起重機的工作速度主要是指起升速度、變幅速度、旋轉速度和運行速度。,是指取物裝置或物品的上升（或下降）速度,取物裝置或物品從最大幅度到最小幅度沿水平方向移動的平

17、均速度,起重機上部旋轉部分相對于下部固定部分的旋轉速度,起重機本身的行走速度,第三節(jié) AGV,主要內容： AGV的概念和類型及工作原理； AGV及AGVS的結構組成； AGV主要技術參數(shù)。,第二章：裝卸搬運設備,ZPMC開發(fā)的集裝箱自動導向車（AGV）系統(tǒng),1 AGV的概念和類型介紹,1.1 的基本概念 根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV （Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學導引裝置，能夠按照規(guī)定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。 我國國家標準物流術語中，對AGV的定義為： AGV：裝有自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的路

18、徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。 AGVS：多臺AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個柔性化的自動搬運系統(tǒng)，稱為自動導引車系統(tǒng)，簡稱AGVS。,1.2 AGV的發(fā)展情況,世界上第一臺AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀50年代初開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動連接，顯著地提高勞動生產率，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。1976年，我國起重機械研究所研制出第一臺AGV。1999年3月27日，由昆明船舶設備集團有限公司研制生產的激光導引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運行，這是在我國投入使用的首套激光

19、導引無人搬運車系統(tǒng)。,1.3 AGVS的特點,機電一體化 自動化 柔性化（即可調整性） 準時化,1.4 AGV的類型,按照導引原理的不同，分為固定路徑導引和自由路徑導引兩大類型。 1）固定路徑導引： 在事先規(guī)劃好的運行路線上設置導向的信息媒介，如導線、磁帶、光帶等，通過AGV上的導向探測器檢測到導向信息（如頻率、磁場強度、光強度等），對信息實時處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運行線路行走的導引方式。 2）自由路徑導引： 事先沒有設置固定的運行路徑，AGVS根據(jù)搬運任務要求的起訖點位置，計算機管理系統(tǒng)優(yōu)化運算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運行，完成搬運任務。,1.4 AGV的

20、類型根據(jù)導向原理不同劃分,1）固定路徑導引： 電磁導向 光學導向 磁塊導向 2）自由路徑導引： 激光導向 路徑計算定位法導向 慣性導向 環(huán)境映射法導向,1.4 AGV的類型固定路徑導向,（1）電磁導向： 在小車預設路徑的地面下引設引導電纜，在電纜中通過510kHz的低壓電流。小車上裝有一組對稱的信號拾取線圈，檢測磁場的強弱并轉換成電壓信號。 缺點：此種方式由于要在地面開溝埋設引導電纜，路徑變動不是很方便。,1.4 AGV的類型固定路徑導向,（2）光學導向： 在倉庫的地面上粘貼易反光的反光帶（鋁帶或尼龍帶），小車上的發(fā)光器發(fā)出光線，經反光帶反射后由受光器接受，利用地面顏色與反光帶的反差，使感光元

21、件檢測出亮度不等，由此形成信號的差值，然后將該光信號裝換成電信號，控制小車的轉向電機沿小車預定路徑行走。 特點： 光學引導方式對于改變小車的預定路徑很方便，只需重新粘貼反光帶即，但是反光帶易污染和破損，不適合油污重、粉塵多、環(huán)境不好的場所，另外環(huán)境的光線也可能影響光電元件的檢測效果。,1.4 AGV的類型固定路徑導向,（3）磁塊導向： 磁塊導向是把磁石用樹脂、混凝土固化起來，制成涂料、瓷磚、瓷板等各種形狀的磁石標記材料，代替反光帶，然后再AGV上以磁性感應代替光敏傳感器，就形成了磁塊導向。 特點： 由于磁石標記在地面鋪設以后，可以涂上保護漆，彌補了電磁導向線路難以改變運行路線的缺點，也彌補了光

22、學導向方式易受污染或破壞的缺點，而磁塊的成本相對也比較低。這種方式是一種實用性和可靠性都很強的方式。,1.4 AGV的類型自由路徑導向,（1）激光導向： 在導引車頂部裝置一個沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當AGV運行時，不斷接受到從三個已知位置反射來的激光束，經過簡單的幾何運算，就可以確定AGV的準確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準確位置對其進行導向控制。 特點：定位精度較高、易安裝、易編程、性價比高 但是此方式的實現(xiàn)條件比較復雜，死角較多，因此一般需要采取其他措施作為輔助手段。,圖1040 激光導航導引原理圖,1.4 AGV的類型自由路徑導向,（2

23、）路徑計算定位法： 在AGV行走時發(fā)出超聲波，并接受由預設的反射平面（墻、機器等）反射回來的信號，確定小車和反射平面之間的距離，將此信息與小車車載計算機儲存的距離表相比較，AGV就能推算出從某一參考點出發(fā)的移動方向。 特點：由于車載系統(tǒng)內存儲有距離表，所以具有很好的柔性。 缺點：停車位置不能隨意，否則超聲波信號測距容易出錯。同時由于超聲波的產生需要壓縮空氣，所以設備的噪聲很大。,1.4 AGV的類型自由路徑導向,（3）慣性導向： 在AGV導向系統(tǒng)中有一個用來測量AGV加速度的陀螺儀，將陀螺儀的坐標調整到平行于AGV的行使方向，當AGV偏離規(guī)定路徑時，產生一個垂直于其運動方向的加速度，該加速度被

24、陀螺儀測得后，慣性導向系統(tǒng)的計算機對加速度進行二次積分處理，算出位置偏差從而糾正小車的行使方向。 特點：該系統(tǒng)價格昂貴，多以通常與路徑計算定位法一起使用。,1.4 AGV的類型按用途劃分,AGV分為： 無人搬運車 無人牽引車 無人叉車,1.4 AGV的類型按用途劃分,1）無人搬運車： 主要用于完成搬運作業(yè)，采用人力或自動移載裝置將貨物裝載到小車上，小車行走到指定地點后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運任務。 具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動地完成貨物的取、放以及水平運行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實現(xiàn)水平方向的自動運行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它

25、裝卸設備來完成。,1.4 AGV的類型按用途劃分,2）無人牽引小車： 主要功能是自動牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動力。當牽引小車帶動載貨平板車到達目的地后，自動與載貨平板車脫開。 3）無人叉車： 其基本功能與機械式叉車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬運任務。,2 AGV的結構組成,1安全擋圈 2認址線圈 3失靈控制線圈 4導向探測器 5轉向輪 6驅動電機 7轉向機構 8導向伺服電機 9蓄電池 10車架 12制動器 13驅動車輪 14車上控制器,2 AGV的基本結構,2.1 車體 車體由車架和相應的機械裝置所組成，是AGV的基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎。 2.2

26、蓄電和充電裝置 AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應保證連續(xù)工作8小時以上的需要。 2.3 驅動裝置 的驅動裝置由車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出，運行速度、方向、制動的調節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。,2 AGV的基本結構,2.4 導向裝置 接受導引系統(tǒng)的方向信息通過轉向裝置來實現(xiàn)轉向動作。 2.5 車上控制器 接受控制中心的指令并執(zhí)行相應的指令，同時將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。 2.6 通信裝置 實現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控

27、設備之間的信息交換。 2.7 安全保護裝置 安全系統(tǒng)包括對AGV本身的保護、對人或其它設備的保護等方面。（障礙物接觸式緩沖器、障礙物接近檢測裝置等）,2 AGV的基本結構,2.8移載裝置 與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉載的裝置。 2.9信息傳輸與處理裝置 主要功能是對AGV進行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實時進行信息傳遞。,具有不同移載裝置的搬運小車,具有不同移載裝置的搬運小車,3 AGV的主要技術參數(shù),1）額定載重量: 自動導引搬運車所能承載貨物的最大重量。 AGV的載重量范圍在50kg20000kg，以中小型噸位居多。 根據(jù)日本通產省的調查： 目前使用的AGV載重量在1

28、00kg以下的占19%，載重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的數(shù)量極少。 2）自重 自重是指自動導引搬運車與電池加起來的總重量。 3）車體尺寸 車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應。,3 AGV的主要技術參數(shù),4）停位精度 指AGV到達目的地址處并準備自動移載時所處的實際位置與程序設定的位置之間的偏差值（mm）。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。 5）最小轉

29、彎半徑 指AGV在空載低速行駛、偏轉程度最大時，瞬時轉向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運行所需空間的重要參數(shù)。,6）運行速度 指自動導引搬運車在額定載重量下行駛時所能達到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運效率的重要參數(shù)。 7）工作周期 自動導引搬運車完成一次工作循環(huán)所需的時間。,第四節(jié) 叉車 叉車的類型、結構和主要技術參數(shù),第二章：裝卸搬運設備,第四節(jié) 叉車,以貨叉作為主要的取貨裝置，依靠液壓起升機構升降貨物，由輪胎式行使系統(tǒng)實現(xiàn)貨物的裝卸、搬運、堆碼作業(yè)。,1 叉車的類型,1.1 按動力裝置的不同分類 1）內燃式叉車 以內燃機為動力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽油機、柴油

30、機和液化石油氣叉車； 特點：動力性和機動性好，適用范圍非常廣泛； 2）電動式叉車 以蓄電池為動力，用直流電機驅動。 特點：結構簡單，機動靈活，環(huán)保性好； 不足：動力持久性差，需要專用的充電設備，行駛速度不高，對路面要求高。 主要適用于：室內作業(yè)的場合。 3）雙動力叉車 同時具有內燃/電動兩種動力的叉車。,1.2 按照叉車的結構功能分類,1）平衡重式叉車,2）插腿式叉車,3）前移式叉車,門架前移式,貨叉前移式,4）側面式叉車,5）揀選叉車,低位揀選車,高位揀選叉車,三節(jié)門架叉車,6）集裝箱叉車,集裝箱叉車工作示意圖,7）跨運車,裝卸搬運機械在港口的應用案例,2 叉車的主要技術參數(shù)和使用性能,用來

31、反映叉車的結構特征和工作性能的參數(shù)，包括質量參數(shù)、尺寸參數(shù)和速度參數(shù),3 叉車的主要技術參數(shù)和使用性能,3.1 叉車的主要技術參數(shù) 1）額定起升質量me 指用貨叉起升貨物時，貨物重心至貨叉垂直段前壁的距離不大于載荷中心距時，允許起升貨物的最大質量。 額定起升質量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t 2）載荷中心距c 指在貨叉上放置標準形狀的額定起升質量的貨物，在確保叉車縱向穩(wěn)定時，其重心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。,3 叉車的技術參數(shù)和主要性能指標,3）最大起升高度Hm

32、ax和自由起升高度 指叉車在平坦堅實的地面上，滿載、輪胎氣壓正常、門架直立，貨物升至最高時，貨叉水平段的上表面至地面的垂直距離。 自由起升高度： 在不改變叉車的總高的情況下貨叉可能起升的最大高度。,3 叉車的技術參數(shù)和主要性能指標,4）門架傾角 是指無載叉車在平坦、堅實的地面上，門架相對其垂直位置向前和向后傾斜的最大角度。 門架前傾角：作用是便于叉取和卸放貨物； 門架后傾角：作用是當叉車帶貨行駛時防止貨物從貨叉上滑落。,3 叉車的技術參數(shù)和主要性能指標,5）最大起升速度hmax 通常指叉車在堅實的地面上滿載時，貨物舉升的最大速度。 6）最大運行速度amax 一般指叉車滿載時，在干燥、平坦、堅實

33、的地面上行駛時所能達到的最大速度。 7）滿載最大爬坡度imax 指叉車滿載時，在干燥、堅實的路面上，以低速檔等速行駛所能爬越的最大坡度。 8）最小離地間隙hmin 指除了車輪以外車體最低點與地面的間隙。 9）最小轉彎半徑Rmin 指叉車在空載低速行駛、轉向輪處于最大偏轉角時，瞬時轉向中心距叉車最外廓點之間的距離(mm)。,3 叉車的技術參數(shù)和主要性能指標,9）最小轉彎半徑Rmin 指叉車在空載低速行駛、轉向輪處于最大偏轉角時，瞬時轉向中心距叉車最外廓點之間的距離(mm)。,能夠滿足叉車在貨堆間的直線通道上作90度轉彎進行叉取作業(yè)時，所需要的最小通道寬度值。,10）直角堆垛最小通道寬度,3 叉車

34、的技術參數(shù)和主要性能指標,11）直角交叉最小通道寬度,叉車能夠順利通過垂直交叉通道的最小通道寬度。,3 叉車的技術參數(shù)和主要性能指標,3 叉車的技術參數(shù),12）最大牽引力 輪周牽引力：原動機發(fā)出的扭矩，經減速傳動裝置，最后在驅動輪輪周上產生的切向力。 拖鉤牽引力：輪周牽引力在克服叉車行駛時本身遇到的外部阻力后，在叉車尾部的拖鉤上剩余的牽引力。 13）自重和自重利用系數(shù) 自重：加滿油、水后叉車本身的重量； 自重利用系數(shù)：起重量與載荷中心距的乘積與叉車自重的比值。,4 叉車的總體結構,4.1 動力裝置 4.2 起重工作裝置 4.3 叉車底盤,4.1 動力裝置,作用：供給叉車工作裝置裝卸貨物和輪胎底

35、盤運行所需的動力。 1）內燃式叉車 以內燃機為動力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽油機、柴油機和液化石油氣叉車； 特點：動力性和機動性好，適用范圍非常廣泛；內燃叉車適于室外作業(yè)。在路面不平或爬坡度較大以及作業(yè)繁忙、搬運距離較長的場合，內燃叉車比較優(yōu)越。一般起重量在中等噸位以上時，應優(yōu)先采用內燃叉車，起重量3t以上的叉車基本上全部采用柴油機。 2）電動式叉車 以蓄電池為動力，用直流電機驅動。 特點：結構簡單，機動靈活，環(huán)保性好； 不足：動力持久性差，需要專用的充電設備，行駛速度不高，對路面要求高。 主要適用于：室內作業(yè)的場合。在易燃品倉庫或要求空氣潔凈的地方，只能使用電瓶叉車。冷凍倉庫中由于內燃機

36、起動困難，也宜采用電瓶叉車。 3）雙動力叉車 同時具有內燃/電動兩種動力的叉車。,4.2 起重工作裝置,由工作裝置和液壓傳動系統(tǒng)組成。 1）工作裝置 用來直接叉取、卸放、升降、堆碼貨物的裝置。 由貨叉、叉架、門架、鏈條，鏈輪、起升油缸、傾斜油缸等主要部分組成。,1-車架 2-外門架下橫梁 3-起升液壓缸 4-外門架 5-內門架 6-貨叉 7-叉架 8-鏈條 9-鏈輪 10-內門架上橫梁 11-柱塞 12-外門架上橫梁 13-傾斜液壓缸,無自由起升功能的工作裝置,具有自由起升功能的工作裝置,工作裝置的工作過程,叉取貨物：液壓系統(tǒng)傾斜液壓缸推動門架前傾，同時叉車向貨堆方向前進 貨物放置貨叉上門架直

37、立； 載貨運行：液壓系統(tǒng)傾斜液壓缸推動門架后傾 叉車攜帶貨物水平運行； 卸貨：液壓系統(tǒng)傾斜液壓缸使門架恢復垂直位置 液壓系統(tǒng)通過起升液壓缸使貨叉、貨物一起舉升到所需高度卸載，貨叉從貨物中抽回，起升油缸回油，在自重作用下，內門架及貨叉等緩緩下降； 空車返回：空車運行到裝貨地點，重復操作。,裝配關系： 貨叉叉架內門架起升液壓缸外門架車架 外門架傾斜液壓缸車架,2）液壓傳動系統(tǒng),作用：把原動機的能量傳遞給叉車的工作裝置，以便實現(xiàn)貨物的起升和門架的前后傾。 液壓傳動系統(tǒng)主要由油泵、帶安全閥的分配器、工作油缸、單向節(jié)流閥、油箱及油管等組成。,4.3 叉車底盤,作用：將動力裝置發(fā)出的動力轉變成叉車可以控制

38、的運動，它主要由傳動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)和行駛系統(tǒng)組成。 4.3.1 傳動系統(tǒng) 將原動機發(fā)出的動力傳給驅動車輪，并使叉車能以不同的行駛速度前進或后退。 傳動系統(tǒng)的類型：電動機械式；機械式；液力式傳動系、靜壓式傳動系。,4.3.2 制動系統(tǒng),作用：使叉車在行駛過程中減速或停車，以及防止叉車在下坡時超過一定的速度和保證叉車在停車地點（包括在坡道上）可靠地停住。,4.3.3 叉車的轉向系統(tǒng),作用：改變叉車的行駛方向或保持叉車直線行駛。 類型：機械式轉向、液壓助力轉向、全液壓轉向,4.3.4 行駛系統(tǒng),行走輪胎、車架、車身等組成。,5、叉車的使用管理,5.1 選擇叉車時需要考慮的因素： 1）托盤

39、2）地坪 3）電梯、集裝箱高度等 4）日作業(yè)量 5.2 選擇叉車的原則 1）滿足使用性能要求； 2）性價比高，經濟性好,6、叉車的技術應用,6.1 叉車的動力技術 上世紀80年代中期德國Deute公司開發(fā)出F913型叉車專用柴油機，省油60%，降噪6 dB；上世紀90年代液化石油氣(LPG)叉車、壓縮天然氣(CNG)叉車、丙烷叉車等低公害叉車面市，且發(fā)展勢頭強勁。,新型電瓶燃料電池技術的應用 林德采用德龍智能型充電機，具有全自動功能、自我診斷功能、充電效率高、節(jié)能效果好、質量可靠、電壓匹配性好、使用壽命長等特點，在正常使用（每次放電量達80%）及良好的保養(yǎng)條件下，電池可反復充放電1500次(相

40、當于6年)。目前林德電池的使用壽命可達8年以上。,6.2 節(jié)能和機電液一體化高新技術的應用,微電子技術、傳感技術、信息處理技術的發(fā)展和應用，對提高叉車業(yè)整體水平，實現(xiàn)復合功能，以及保證整機及系統(tǒng)的安全性、控制性和自動化水平的作用將更加明顯，使電子與機械、電子與液壓的結合更加密切。 如：林德電動前移式叉車采用感應式電子轉向系統(tǒng)，給操作者提供變量扭矩反饋以確保完美的控制性能。 實現(xiàn)以微處理器為核心的機電液一體化是未來叉車控制系統(tǒng)發(fā)展的主方向，即以微處理器為核心，使整車保持最佳工作狀態(tài)，實現(xiàn)叉車的智能化作業(yè)。,6.3 運用人機工程學原理，操縱舒適性更好,駕駛員的舒適感對保證叉車高效運行非常重要。 叉

41、車的駕駛座具有全方位的調節(jié)功能： 座椅靠背可向后或向前傾斜，座椅彈簧可進行調節(jié)，座椅可向后或向前移動。 叉車采用浮動駕駛室(可移動、升降)，使操縱者獲得全方位視野； 以集中手柄控制替代多個手柄控制，電控替代手控。,第五節(jié) 連續(xù)輸送機械,主要內容： 連續(xù)輸送機械的概念、類型主要性能參數(shù),第二章：裝卸搬運設備,1 輸送機,1.1 基本概念 連續(xù)輸送機械是以連續(xù)、均勻、穩(wěn)定的輸送方式，沿著一定的線路從裝貨點到卸貨點輸送散料和成件包裝貨物的機械裝置，簡稱為輸送機。 1.2 特點 優(yōu)點： 1）起動、制動次數(shù)少，速度較高且速度穩(wěn)定，所以具有較高的生產率； 2）在同樣生產率下，自重輕，外形尺寸小、成本低，驅動功率??； 3）傳動機構的機械零部件負荷較低，沖擊??； 4）結構緊湊，制造和維修容易； 5）輸送貨物線路固定，動作單一，便于實現(xiàn)自動控制； 6）工作過程中，負載均勻，所消耗的功率幾乎不變。 缺點： 1）只能按照固定的線路輸送貨物，每種機型只適合于一定類型的貨物，且一般只能用于輸送重量不大的貨物，通用性差； 2）大多數(shù)連續(xù)輸送機不能自動取貨，因而必須配置相應的裝卸載裝置。,2 輸送機的類型,2.1 根據(jù)安裝方式的不同 2.1.1 固定式輸送機