1、第三章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，困難機(jī)構(gòu)的加速度分析科里奧利加速度分析。焦點(diǎn)1，瞬時心臟分析機(jī)制速度；2、矢量方程圖形分析機(jī)制速度、加速度；(重點(diǎn)分析水平機(jī)構(gòu)的運(yùn)動)，已知：確定機(jī)構(gòu)各元件的長度尺寸和導(dǎo)引的運(yùn)動規(guī)律：從動機(jī)構(gòu)各元件及其上方各點(diǎn)的變位速度加速，機(jī)構(gòu)各元件或點(diǎn)運(yùn)動條件為后續(xù)設(shè)計所需的遠(yuǎn)視參數(shù)，3-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析所需的任務(wù)，目的和方法，3)機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析方法1)機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析任務(wù)使用Pij表示組件I，J之間的瞬時中心。3-2速度瞬心方法用于機(jī)構(gòu)速度分析，2，速度瞬心數(shù)，N:機(jī)構(gòu)中的零部件數(shù)(包括機(jī)架)，說明：1:瞬心是兩個零部件的相對速度0，絕對速度相同的重合點(diǎn)第三，速度瞬心的位置，(1)直接

2、觀察方法()例如：元件1、2、3和P13從P12連接到P23。組件1、3、4和P13位于P14和P34連接中。同樣，根據(jù)鉸鏈4桿機(jī)構(gòu)、定義法，P24、鉸鏈4桿機(jī)構(gòu)、P14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心，頂點(diǎn)組件(編號)瞬間確定兩個頂點(diǎn)連接。瞬時中心實(shí)線、瞬時、瞬時、點(diǎn)線、虛線、點(diǎn)線、虛線、點(diǎn)線、虛線、點(diǎn)線、虛線、虛線、點(diǎn)線、虛線、虛線、點(diǎn)線、虛線、點(diǎn)線、虛線、虛線、點(diǎn)線、虛線V E，P14，P12，P23，P34位于鉸鏈中心，P14，P12，P23，P34使用三芯定理確定P13，P24，因?yàn)榻M件4是固定的，所以P14，P24，P34是絕對的，拜托：V E、P14、P12、P23、P34位

3、于鉸鏈中心，P14、P12、P23、P34使用三心定理，P13、P24、P14、P24、P34為絕對瞬時P12。尋找外部分時趨勢、已知運(yùn)動元件和所需運(yùn)動元件的相對瞬時中心和絕對瞬時中心。其中：絕對瞬時心臟尋找組件各點(diǎn)的速度。相對瞬時心臟尋找每個點(diǎn)與兩個分量的速度關(guān)系。鍵：關(guān)系：速度瞬心法綜述：3-2速度瞬心法機(jī)構(gòu)速度分析，4，瞬心法機(jī)構(gòu)速度分析，2。曲柄滑球機(jī)構(gòu)，已知：各桿長度和1，1。球體：2、V C、3。已知元件1作為先導(dǎo)，求出凸輪機(jī)構(gòu)的所有瞬時中心和從動輪2的速度v2。P13，3-2速度瞬心法分析機(jī)構(gòu)速度，4，用瞬心法分析機(jī)構(gòu)的速度，4，瞬心法摘要，1)瞬心法只適用于解決速度問題，不能用

4、于加速度分析。2)瞬心法適用于元件數(shù)量少的機(jī)構(gòu)的速度分析。(多個組件導(dǎo)致瞬時中心數(shù)過多，分析復(fù)雜。)3)瞬心法是一次只分析一個位置的圖解法。機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動周期速度分析的工作量大，瞬時中心位于圖形外時很難解決。3-2速度瞬時中心方法作為機(jī)構(gòu)速度分析，練習(xí)P44 3-4使用瞬時中心方法查找1/3，組件1和組件3的相對瞬時中心P13和絕對瞬時中心P16，P36，31、矢量方程圖解法的基本原理和圖解法，1、基本原理相對運(yùn)動原理，2、圖解法圖解法矢量方程一個矢量為大小，方向兩個茄子元素圖解法一個矢量方程為兩個未知茄子元素(大小或方向)，3-；球體：vC、vE、aC、aE、2、3、2、3、1、繪圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動圖

5、表2、速度分析、基點(diǎn)P、比例尺v (m/s)/mm速度也是球體圓球：vC、vE、AC、AE、2、3、2、3、1，制圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動圖表2，速度分析范例：元件2和元件3的中點(diǎn)F和G點(diǎn)速度vF、vG，速度分析摘要：速度分析摘要3)從P點(diǎn)指向速度圖形中任意點(diǎn)的矢量表示機(jī)構(gòu)中該點(diǎn)的絕對速度。4)除P點(diǎn)外，速度圖形上兩點(diǎn)之間的連接表示機(jī)構(gòu)中相應(yīng)兩點(diǎn)之間的相對速度(與速度的角度指示相反)()。5)角速度在可用分量中，兩點(diǎn)之間的相對速度(兩點(diǎn)之間的距離除外)使用矢量平移方法(相對速度矢量平移與對應(yīng)點(diǎn))確定。6)速度視頻原理：由同一組件上的每個點(diǎn)的絕對速度矢量端點(diǎn)構(gòu)成的多邊形類似于由機(jī)構(gòu)圖上的相應(yīng)點(diǎn)構(gòu)成的多邊形，并

6、且具有相同的邊字符旁路順序。7)只有當(dāng)同一組件知道兩點(diǎn)速度并求出第三點(diǎn)速度時，才能使用速度視頻原理。3-2使用矢量方程圖解法作為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，2，知道同一分量上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系。已知機(jī)構(gòu)的位置、每個零部件的長度和先導(dǎo)主體的角速度1。球體：vC、vE、aC、aE、2、3、2、3、3、3；加速度分析球體：vC、vE、aC、aE、2、3、5例如，元件2和3的中點(diǎn)F和G點(diǎn)的加速度aF，AG，3-2是向量方程式圖解，其分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，2，同一元件上兩點(diǎn)之間的速度和加速度關(guān)系，已知：機(jī)構(gòu)的位置，每個元件的長度和導(dǎo)引角速度1。球體：vC，vE，aC，aE，2，3，2，3，3，3，3，加速度分析2

7、)從P點(diǎn)指向加速度圖中任意點(diǎn)的矢量表示機(jī)構(gòu)圖中該點(diǎn)的絕對加速度。34)除P點(diǎn)外，加速度圖形中具有“”點(diǎn)的兩個連接表示機(jī)構(gòu)圖形中這兩點(diǎn)之間的相對加速度，與加速度的角度顯示相反。4)角加速度可用元件上兩點(diǎn)之間的相對切向加速度除以兩點(diǎn)之間的距離。確定方向使用矢量平移方法(將表示相對切向加速度的矢量平移到該點(diǎn))。5)加速度圖像原理：在加速度圖中，由同一分量上的每個點(diǎn)的絕對加速度矢量端點(diǎn)組成的多邊形類似于由機(jī)構(gòu)圖中的相應(yīng)點(diǎn)組成的多邊形，具有相同的角度文字旁路順序。6)只有相同構(gòu)件知道兩點(diǎn)加速度，求出第三點(diǎn)加速度時，才能使用速度視頻原理。，無AK，無AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有

8、AK，有AK，有AK，在動態(tài)坐標(biāo)變換中，無AK 3-2使用矢量方程圖解法作為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，4，矢量方程圖解法概要和注意事項(xiàng)13)利用速度和加速度視頻原理，可以簡化運(yùn)動分析。但是，僅當(dāng)已知同一元件上的兩點(diǎn)尋找第三點(diǎn)運(yùn)動時才可用。4)對于多桿機(jī)構(gòu)，可以通過從已知運(yùn)動點(diǎn)開始，根據(jù)構(gòu)成機(jī)構(gòu)的桿組裝配順序執(zhí)行運(yùn)動分析來成功解決。例如，5)對于某些機(jī)構(gòu)，速度或加速度矢量多邊形可以與直線或點(diǎn)重合。有時出現(xiàn)運(yùn)動不確定性問題。例如，對于包含6)移動對的某些機(jī)構(gòu)，可以使用“分量擴(kuò)展匹配點(diǎn)查找方法”熱速度或加速度矢量方程來簡化問題。例如，繼續(xù)、返回、先導(dǎo)=常量、返回、實(shí)際vB=0、返回、查找擴(kuò)展組件匹配點(diǎn)方法、已

9、知1、3、3、k、b3、b3、B3(1)在矢量圖形中顯示該矢量表示的含義。(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點(diǎn)X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點(diǎn)q。求點(diǎn)的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點(diǎn)e。求點(diǎn)的加速度AE。vcb，VB，VC，ancb，ab，atcb，ANC，ATC，3-2向量方程式圖解分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，5，影像方法練習(xí)，已知圖片機(jī)構(gòu)的尺寸，位置，1(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點(diǎn)X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點(diǎn)q。求點(diǎn)的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點(diǎn)e。求點(diǎn)的加速度AE。vcb，VB，VC，ancb，ab，atcb，ANC，ATC，3-2向量方程式圖解作為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，5，影像法練習(xí)，已知圖片機(jī)構(gòu)的尺寸，位置，位置(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點(diǎn)X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點(diǎn)q。求點(diǎn)的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點(diǎn)e。求點(diǎn)的加速度AE。vcb，VB，VC，an