1、機(jī)器人編程,目錄 一、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序 二、創(chuàng)建機(jī)器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的變量 五、程序中的邏輯 六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理 七、補(bǔ)充,1,一、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序,2,二、創(chuàng)建機(jī)器人程序,【Cell】:外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的牽引程序（有且僅能存在一個(gè)） 【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構(gòu)成） 【Expert Submit】和【Submit】:后臺程序 【Function】：功能模塊程序,（用戶：專家模式）,3,三、程序中添加指令,【聯(lián)機(jī)表格】: 機(jī)器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和功能。,4,運(yùn)動(dòng)指令,5,邏輯指令,6

2、,案列1:利用聯(lián)機(jī)表格添加指令,【注意】:機(jī)器人編程不區(qū)分大小寫,7,本機(jī)：復(fù)制程序,黏貼到虛擬機(jī)“C:KRCROBOTERKRCR1Program” 關(guān)閉重啟虛擬機(jī),如何往虛擬機(jī)導(dǎo)入程序,8,案列一（分析）,打開后，這些是什么？,變量,如果只輸入聯(lián)機(jī)表格的名稱：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 機(jī)器人不僅沒動(dòng)，還報(bào)編程錯(cuò)誤的原因是： 機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的是折合的變量和程序。,9,四、程序中的變量,變量的存儲位置,【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X,10,【注意】在DAT文件中：聲明和初始化始終在一行,【注意】在SRC文件中：聲明和初始化始終在兩個(gè)獨(dú)立的行

3、中進(jìn)行,4.1創(chuàng)建變量簡單的數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）,DECL INT IPHONE,DECL,變量數(shù)據(jù)類型,變量名稱,11,DECL INT X10 DECL REAL TD20 DECL BOOL ERROR10,12,案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計(jì)數(shù)循環(huán)的數(shù)組,13,存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。 系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號 $ IN1。,1.系統(tǒng)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量,2.系統(tǒng)變量外部自動(dòng)運(yùn)行,3.系統(tǒng)變量全部,（全部系統(tǒng)變量請查看資料system cariables）,$pos_act：當(dāng)前位置 $vel_act:當(dāng)前速度

4、 $softn_end :軸的限位開關(guān),4.2系統(tǒng)變量已定義好的全局變量,14,案例3、利用系統(tǒng)變量編程,這些是什么？,位置數(shù)據(jù)的變量 （復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量）,15,已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明,DECL AXIS XP1,XP1=A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0,對位置變量賦值,PTP XP1,運(yùn)動(dòng)到XP1位置,4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型,16,絕對運(yùn)動(dòng)：,相對運(yùn)動(dòng)：,【注】詳見機(jī)器人編程2第五章：用變量來運(yùn)動(dòng)編程,17,4.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型結(jié)構(gòu),18,19,流程控制,為什么用continue指令？,阻止預(yù)進(jìn)停止，機(jī)器人動(dòng)

5、作流程順暢,五、程序的流程控制,20,5.1 信號等待,21,5.2 時(shí)間等待,22,5.3 循環(huán)指令,23,24,25,26,27,28,六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞,6.1創(chuàng)建局部子程序,29,6.2創(chuàng)建全局子程序,30,6.3將參數(shù)傳遞給子程序,31,案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序,32,子程序 功能程序,主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1 CALC(S) END,子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1 END,主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1 R=CA

6、LC(S) END,功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM NUM=NUM+1 M=300 RETURN(M) ENDFCT,功能程序是一個(gè)會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序,33,6.4自定義功能程序,新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL,在主程序中調(diào)用CALA功能程序,34,【案例5】建立功能程序,新建名為“CALC”功能程序，然后將返回?cái)?shù)據(jù)類型改為REAL,在主程序中調(diào)用CALC功能程序,35,6.5系統(tǒng)自帶的功能程序,怎么使用系統(tǒng)的功能程序?,36,【案例6】使用復(fù)雜的功能程序,DEF MY_PROG( )

7、 DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS POS_2=A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30 STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END,【目的】 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）轉(zhuǎn)換E6POS (X,Y,Z,A,B,C) 【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT),返回值的數(shù)據(jù)類型,功能函數(shù)名,輸入值的數(shù)據(jù)類型,輸入值的名稱,類型：INOUT,37,【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能,用到的功能函數(shù),效果界面,38,39,【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能,40,1、觸發(fā)函數(shù) ： Trigger when distance=位置 delay=時(shí)間 do 指令 2、跳轉(zhuǎn)函數(shù)： GOTO 標(biāo)志位 標(biāo)志位： 3、中斷函數(shù)： Interrupt decl 中斷等級 when 條件 d