1、可編程控制器課程第二部分,可編程控制器概述,主要內(nèi)容： 一、PLC的概念、產(chǎn)生和發(fā)展、特點(diǎn)、性能指標(biāo)、分類(lèi)和作用； 二、PLC的硬件和軟件組成； 三、PLC的工作原理（工作過(guò)程）； 四、PLC控制系統(tǒng)和繼電-接觸器控制系統(tǒng)的比較。 重點(diǎn)： PLC的特點(diǎn)； PLC的I/O接口； PLC的工作過(guò)程； PLC系統(tǒng)和繼電-接觸器系統(tǒng)的比較。,一、PLC的概念、產(chǎn)生和發(fā)展、特點(diǎn)、作用、性能指標(biāo)和分類(lèi),（一）概念： 工程定義：可編程控制器（Programmable Controller）簡(jiǎn)稱(chēng)（PLC），是以微處理器為核心的工業(yè)自動(dòng)控制裝置，將自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、 通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)控制裝置，簡(jiǎn)

2、稱(chēng)工控機(jī)。 國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）定義： 1、是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)； 2、采用可編程程序的存儲(chǔ)器； 3、有數(shù)字或模擬式的輸入和輸出； 4、為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用設(shè)計(jì)。,（二）產(chǎn)生和發(fā)展： 產(chǎn)生背景： 1、繼電-接觸器系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)： 缺點(diǎn)：通用性、靈活性和可靠性差； 優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單易懂、價(jià)格便宜。 2、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)： 缺點(diǎn)：價(jià)高、輸入輸出不匹配、編程復(fù)雜； 優(yōu)點(diǎn)：功能強(qiáng)、靈活。,PLC的產(chǎn)生： 1968年，美國(guó)通用汽車(chē)公司（GM公司）為適應(yīng)汽車(chē)型號(hào)不斷翻新（小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量），提出要用一種新型的控制裝置取代繼電接觸器控制裝置。擬訂了十項(xiàng)公開(kāi)招標(biāo)的技術(shù)要求： 編程方便，

3、可現(xiàn)場(chǎng)修改程序； 維修方便，采用插件式結(jié)構(gòu)； 可靠性高于繼電器控制裝置； 體積小于繼電器控制盤(pán)； 數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī)； 成本可與繼電器控制盤(pán)競(jìng)爭(zhēng)； 輸入可為市電； 輸出可為市電，容量要求在 2A 以上，可直接驅(qū)動(dòng)接觸器等； 擴(kuò)展時(shí)原系統(tǒng)改變最少； 用戶(hù)存儲(chǔ)器大于 4KB 。,1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（DEC）根據(jù)美國(guó)通用汽車(chē)公司（GM）的要求研制成第一臺(tái)可編程序控制器。發(fā)展極為迅速。 PLC的發(fā)展： 1)70年代初期： 可編程序控制器僅具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等一些功能，因此稱(chēng)為可編程序邏輯控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC。 2）70年代中期： 70年代后隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，微處理技術(shù)應(yīng)

4、用，PLC還增加了算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)處理等功能。 3）80年代以后： 隨著大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，16位和32位微處理器應(yīng)用于PLC中，使PLC得到迅速發(fā)展。PLC不僅控制功能增強(qiáng)，可靠性提高，功耗、體積減小，成本降低，編程和故障檢測(cè)更加靈活方便，而且具有通信和聯(lián)網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理和圖象顯示等功能。 4）近年來(lái)PLC發(fā)展迅速,具備了計(jì)算機(jī)功能的一種通用工業(yè)控制裝置，成為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的三大技術(shù)支柱（PLC技術(shù)、機(jī)器人、CAD/CAM）之一。 PLC的主要生產(chǎn)廠(chǎng)家 歐洲：西門(mén)子（Siemens）； 法國(guó)的TE（Telemecanique）公司 美國(guó)：A-B（Allen-B

5、radly）、 GE（General Electric）公司 日本：三菱電機(jī)（Mitsubishi Electric）、 歐姆龍（OMRON）、FUJI 注：日本主要發(fā)展中小型PLC，其小型機(jī)性能先進(jìn)，結(jié)構(gòu)緊湊，價(jià)格便宜。,（三）可編程控制器的特點(diǎn)： 1、可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。 PLC是專(zhuān)門(mén)為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，在硬件和軟件上都采用了以下可抗干擾措施： （1）硬件措施 1）屏蔽：對(duì)PLC的電源變壓器、內(nèi)部CPU的主要的部件采用導(dǎo)電、導(dǎo)磁良好的材料進(jìn)行屏蔽，防止外界的電 磁干擾。 2）濾波：對(duì)供電電源及I/O線(xiàn)路采用多中形式的濾波，以消除、抑制高頻干擾。 3）隔離： I/O線(xiàn)路采用光電隔離

6、，有效地抑制了外部干擾源的影響； 4）模塊化結(jié)構(gòu)：便于系統(tǒng)修復(fù)，減少停機(jī)時(shí)間。,（2）軟件措施 1）采用掃描工作方式：減少了外界的干擾； 2）設(shè)有故障檢測(cè)和自診斷程序：能對(duì)系統(tǒng)硬件電路等故障實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和判斷；當(dāng)由干擾引起故障時(shí)，能立即將當(dāng)前重要信息加以封存，禁止任何不穩(wěn)定的讀寫(xiě)操作，一旦正常后，便可恢復(fù)到故障發(fā)生前的狀態(tài)，繼續(xù)原來(lái)的工作。 3）設(shè)置警戒時(shí)鐘WDT：PLC程序循環(huán)執(zhí)行時(shí)間超過(guò)WDT規(guī)定的時(shí)間，預(yù)示程序出錯(cuò)，立即進(jìn)行報(bào)警。 4）對(duì)程序進(jìn)行檢查和檢驗(yàn)。 采取以上的抗干擾措施，一般PLC的平均無(wú)故障時(shí)間可達(dá)幾十萬(wàn)小時(shí)以上。,2、功能完善、通用性強(qiáng) 現(xiàn)代PLC不僅具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、

7、順序控制等功能，而且還具有A/D和D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)值運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、PID控制、通信聯(lián)網(wǎng)以等許多功能。 PLC產(chǎn)品已系列化、模塊化，品種齊全的各種硬件裝置可供用戶(hù)選用和組成滿(mǎn)足各種要求的控制系統(tǒng)。,3、編程簡(jiǎn)單，使用方便 PLC編程語(yǔ)言：梯形圖、指令語(yǔ)句、功能圖。 大多數(shù)PLC采用梯形圖的編程語(yǔ)言。梯形圖與電器控制線(xiàn)路圖相似，具有形象、直觀、易學(xué)的特點(diǎn)。當(dāng)生產(chǎn)流程需要改變時(shí)，可以現(xiàn)場(chǎng)改變程序，使用方便、靈活。同時(shí)，PLC編程器的操作和使用也很簡(jiǎn)單。這也是PLC獲得普及和推廣的主要原因之一。 許多PLC還針對(duì)具體問(wèn)題，設(shè)計(jì)了各種專(zhuān)用編程指令及編程方法，進(jìn)一步簡(jiǎn)化編程。,4、設(shè)計(jì)安裝簡(jiǎn)單、維護(hù)方便

8、PLC用軟件代替了傳統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)的硬件，使得控制柜的設(shè)計(jì)、安裝的接線(xiàn)工作量大為減少。 PLC的用戶(hù)程序大部分可在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行模擬調(diào)試，縮短了應(yīng)用設(shè)計(jì)和調(diào)試周期。 在維修方面，由于PLC的故障率極低，維修工作量很小；而且PLC具很強(qiáng)的自診斷功能，如果出現(xiàn)故障，可根據(jù)PLC上指示或編程器上提供的故障信息，迅速查明原因，維修極為方便。 5、體積小、重量輕、能耗低 由于PLC采用了集成電路，其結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、能耗低。,（四）可編程控制器的應(yīng)用： 1、邏輯控制 利用PLC最基本的邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床、自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)、電梯等的擴(kuò)展。 2、位置控制 較高檔次的PLC具有單軸或多軸位置控制模塊

9、，可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的速度和加速度的控制，確保運(yùn)行平滑。 3、過(guò)程控制 PLC的模擬量輸入輸出和PID控制，可構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，可應(yīng)用于冶金、化工等行業(yè),4、監(jiān)控系統(tǒng) PLC能記憶某些異常情況，并可進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。操作人員還可利用監(jiān)控命令進(jìn)行生產(chǎn)過(guò)程的監(jiān)控，及時(shí)調(diào)整相關(guān)參數(shù)。,5、集散控制 PLC與PLC，PLC與上位機(jī)之間的聯(lián)網(wǎng)，可構(gòu)成工廠(chǎng)自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。,可編程控制器在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用： 1、自動(dòng)數(shù)據(jù)采集；(水輪機(jī)發(fā)電機(jī)組現(xiàn)地控制單元是一個(gè)多微機(jī)系統(tǒng)，其中PLC帶有獨(dú)立的微處理器（CPU）和通信接口，故能完成數(shù)據(jù)采集和與上位機(jī)通信。水輪發(fā)電機(jī)組現(xiàn)地控制單元中PLC主要完成水輪發(fā)電

10、機(jī)組及其附屬設(shè)備的模擬量、采集溫度量、開(kāi)關(guān)量、保護(hù)信號(hào)、脈沖量和控制輸出量（如輔助設(shè)備系統(tǒng)開(kāi)、停機(jī)、跳合閘、事故故障報(bào)警、調(diào)速器調(diào)速和勵(lì)磁系統(tǒng)）等數(shù)據(jù)采集以及數(shù)據(jù)通信等功能),2、現(xiàn)地控制單元： 發(fā)電廠(chǎng)的計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)采用分層分布式系統(tǒng)（上位機(jī)+現(xiàn)地控制單元）： 現(xiàn)地控制單元采用“集成型”模式，即以L(fǎng)C為核心，結(jié)合智能參數(shù)儀表與微機(jī)保護(hù)裝置構(gòu)成，并采用模塊結(jié)構(gòu)和智能通信接口，便于系統(tǒng)擴(kuò)展與其他自動(dòng)化系統(tǒng)連接。,3、自動(dòng)發(fā)電等控制： 水輪發(fā)電機(jī)組現(xiàn)地控制單元中的PLC可以實(shí)現(xiàn)的順序控制功能有： （1）自動(dòng)進(jìn)行水輪發(fā)電機(jī)組的開(kāi)、停機(jī)控制； （2）水輪機(jī)發(fā)電機(jī)的自動(dòng)同期并網(wǎng)； （3）斷路器分、合閘控

11、制； （4）水力發(fā)電機(jī)組緊急停機(jī)控制； （5）手動(dòng)（備用）控制。,（五）可編程控制器的性能指標(biāo)： 1、存儲(chǔ)容量； （“字”或“步”） 2、輸入、輸出點(diǎn)數(shù)；（輸入、輸出接線(xiàn)端的個(gè)數(shù)） 3、掃描速度；（毫秒 / 千步或微秒 / 步） 4、編程指令的種類(lèi)和數(shù)量； 5、擴(kuò)展能力； 6、智能單元的數(shù)量。,（六）可編程控制器的分類(lèi)： 小型機(jī)（256點(diǎn)，4K字以下） 1、按I/O點(diǎn)數(shù)容量分 中型機(jī)（2562048點(diǎn)，28K字） 大型機(jī)（2048點(diǎn)以上，816K字） 整體式結(jié)構(gòu)（各組成部分組裝在一個(gè)箱體內(nèi)） 2、按結(jié)構(gòu)分 組合式結(jié)構(gòu)（各組成部分是單獨(dú)模塊，總線(xiàn)連接）,整體式PLC 組合式PLC,二、可編程控制

12、器的硬件和軟件組成,中央處理器（CPU） 存儲(chǔ)器 硬件 I/0接口 電源 PLC組成 其它 系統(tǒng)管理程序 系統(tǒng)軟件 用戶(hù)指令解釋程序 軟件 標(biāo)準(zhǔn)程序模塊及系統(tǒng)調(diào)用程序 概述 用戶(hù)軟件 編程語(yǔ)言（指令表、梯形圖、順序功能圖）,可編程控制器的硬件組成-CPU,CPU是整個(gè)PLC系統(tǒng)的核心，指揮PLC有條不紊地進(jìn)行各種工作。 1、CPU類(lèi)型： 1）通用微處理器（8080、8086、80286、80386等） 2）單片機(jī)（8031、8096等） 3）位片式微處理器（AM2900、AM2901、AM2903等） 小型PLC：?jiǎn)蜟PU系統(tǒng)。 中、大型PLC：雙CPU系統(tǒng)（字處理器、位處理器） 2、CPU的

13、作用（接收和存儲(chǔ)、檢查和校驗(yàn)、執(zhí)行和輸出、診斷等） 1）接收并存儲(chǔ)用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)。 2）檢查、校驗(yàn)用戶(hù)程序。 3）接收現(xiàn)場(chǎng)的狀態(tài)或數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。 4）PLC運(yùn)行后，執(zhí)行用戶(hù)程序，存儲(chǔ)執(zhí)行結(jié)果，并將執(zhí)行結(jié)果輸出。 5）診斷電源、PLC內(nèi)部電路的工作故障。,可編程控制器的硬件組成-存儲(chǔ)器,1、PLC存儲(chǔ)器的作用：存儲(chǔ)器為記憶性部件。 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器（ROM） 2、PLC存儲(chǔ)器的分類(lèi) 用戶(hù)程序存儲(chǔ)器(RAM、EPROM 工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 EEPROM) 小型的PLC的存儲(chǔ)容量一般在8K字節(jié)以下。,可編程控制器的硬件組成-I/O接口（PLC與被控對(duì)象之間傳送輸入輸出信號(hào)的接口部件）,電平轉(zhuǎn)換 I/O接口作

14、用 隔離、濾波 顯示 I/O接口 直流I/O接口 按電平類(lèi)型 交流I/O接口 I/O接口分類(lèi) 交、直流I/O接口 開(kāi)關(guān)量I/O接口 按信號(hào)類(lèi)型 模擬量I/O接口,1、I / O單元的作用： 1）電平轉(zhuǎn)換功能：由于外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備所需的信號(hào)電平是多種多樣的，而PLC內(nèi)部CPU的處理的信息只能是標(biāo)準(zhǔn)電平 2）光電隔離和濾波功能：以提高PLC的抗干擾能力 3）狀態(tài)指示：工作狀況直觀，便于維護(hù) 2、開(kāi)關(guān)量輸入 / 輸出接口 1）開(kāi)關(guān)量輸入接口 開(kāi)關(guān)量輸入器件：按鈕、選擇開(kāi)關(guān)、數(shù)字撥碼開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)、繼電器觸點(diǎn)等。 作用：現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)字（開(kāi)關(guān)）量信號(hào)變成可編程控制器內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信

15、號(hào)。,分類(lèi)：按可接納的外部信號(hào)電源的類(lèi)型不同分為直流輸入接口單元和交流輸入接口單元。如圖1、圖2、圖3所示。,圖 1 直流輸入接口單元電路,圖 2 交 / 直流輸入接口單元電,圖 3 交流輸入電路,一般單元式PLC中輸入接口單元都使用可編程本機(jī)的直流電源供電，不再需要外接電源。 2 ）開(kāi)關(guān)量輸出接口 開(kāi)關(guān)量輸出器件：接觸器線(xiàn)圈、電磁閥、電磁鐵、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報(bào)警裝置等輸出設(shè)備。 作用：將PLC內(nèi)部的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的開(kāi)關(guān)量信號(hào)。 開(kāi)關(guān)量輸出接口類(lèi)型： （1）繼電器輸出（電磁隔離） 說(shuō)明：用于交流、直流負(fù)載，但接通斷開(kāi)的頻率低。 （2）晶體管輸出（光電隔離） 說(shuō)明：有較高的

16、接通斷開(kāi)頻率，用于直流負(fù)載。 （3）晶閘管輸出（光觸發(fā)型進(jìn)行電氣隔離） 說(shuō)明：僅適用于交流負(fù)載。,開(kāi)關(guān)量輸出電路,說(shuō)明：a）輸出電路的負(fù)載電源由外部提供。 b）負(fù)載電流一般不超過(guò)2A。使用中，輸出電流額定值與負(fù)載性質(zhì)有關(guān)系。,PLC輸入/輸出接口等效電路圖,3）輸出端子的接線(xiàn)方式 輸出端子有兩種接線(xiàn)方式： a)輸出各自獨(dú)立（無(wú)公共點(diǎn)）,b)每48個(gè)輸出點(diǎn)構(gòu)成一組，公用一個(gè)公共點(diǎn)。,注： 1）輸出公用一個(gè)公共點(diǎn)時(shí)，同組用同一電壓類(lèi)型和等級(jí)，不同組之間可以用不同類(lèi)型和等的電壓。 2）PLC的輸入接口個(gè)數(shù)和輸出接口個(gè)數(shù)之和稱(chēng)為PLC的點(diǎn)數(shù)。 3、模擬量輸入/輸出接口 1）模擬量輸入接口 作用：將現(xiàn)場(chǎng)

17、的模擬量標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成PLC內(nèi)部處理的的信號(hào)。 模擬量輸入接口接受標(biāo)準(zhǔn)模擬信號(hào)，標(biāo)準(zhǔn)模擬信號(hào)可以是電壓信號(hào)或電流信號(hào)。 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的通用交互用電壓電流信號(hào)值，如 4 20mA 的直流電流信號(hào)， 1 10V 的直流電壓信號(hào)等。,工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中模擬量信號(hào)的變化范圍一般是不標(biāo)準(zhǔn)的，在送入模擬量接口時(shí)一般都需經(jīng)變送處理才能使用，模擬量輸入接口的內(nèi)部電路框圖：,圖 4 模擬量輸入電路框圖,模擬量信號(hào)輸入后一般經(jīng)運(yùn)算放大器放大后進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換，再經(jīng)光電耦合后轉(zhuǎn)換為PLC能識(shí)別數(shù)字量信號(hào)。,2）模擬量輸出接口 作用：將PLC運(yùn)算處理后的數(shù)字量信號(hào)轉(zhuǎn)換模擬量信號(hào)輸出，以滿(mǎn)足生產(chǎn)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)控制信號(hào)

18、的需求。 組成：光電隔離、 D/A 轉(zhuǎn)換和信號(hào)驅(qū)動(dòng)等。 其原理框圖：,模擬量輸出電路框圖,模擬量輸入輸出接口一般安裝在專(zhuān)門(mén)的模擬量工作單元上。,4、智能輸入輸出接口 PLC智能控制單元： PID 工作單元、高速計(jì)數(shù)器工作單元、溫度控制單元等。 智能控制單元大多是獨(dú)立的工作單元，有單獨(dú)的 CPU ，有專(zhuān)門(mén)的處理能力。在工作中，每個(gè)掃描周期智能單元和主機(jī)的 CPU 交換一次信息，共同完成控制任務(wù)。 從近期的發(fā)展來(lái)看，不少新型的可編程控制器本身也帶有 PID 功能及高速計(jì)數(shù)器接口，但它們的功能一般比專(zhuān)用智能輸入輸出單元的功能稍弱。,可編程控制器的硬件組成-電源,1、電源一般為單相交流電源（AC100

19、 240V，50/60Hz），也有用直流24V供電的。2、對(duì)電源的穩(wěn)定性要求不是太高，允許在額定電源電壓值的10% 15%范圍波動(dòng)。3、小型PLC，電源與CPU合為一體，中大型PLC，用單獨(dú)的電源模塊。 注：小型PLC的開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源提供CPU、I/O單元及擴(kuò)展單元直流5V工作電源；為外部輸入元件提供直流24V電源。,可編程控制器的硬件組成-其他,通信接口：通過(guò)各種通信接口，PLC可與監(jiān)視器、打印機(jī)、PLC或計(jì)算機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和信息的交換 。 擴(kuò)展接口：擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)展單元與基本單元相連,使PLC的配置更加靈活。 智能 I/O 接口：閉環(huán)控制模板，高速計(jì)數(shù)模板等。 編程器： 盒式磁帶機(jī)，EP

20、ROM寫(xiě)入器存儲(chǔ)器卡等其他外部設(shè)備,可編程控制器的軟件組成-系統(tǒng)軟件,系統(tǒng)運(yùn)行管理程序(控制PLC的運(yùn)行，使整個(gè)PLC按部就班地工作) 用戶(hù)指令解釋程序（將PLC的編程語(yǔ)言變?yōu)闄C(jī)器語(yǔ)言指令） 標(biāo)準(zhǔn)程序模塊與系統(tǒng)調(diào)用程序（子程序及其調(diào)用管理程序等）,可編程控制器的軟件組成-用戶(hù)軟件,用戶(hù)程序是用戶(hù)根據(jù)設(shè)備控制的要求編制的控制程序，相當(dāng)于繼電器控制系統(tǒng)的控制電路。 用戶(hù)程序的編寫(xiě)語(yǔ)言有三種-梯形圖（LAD）、指令表（STL）、順序功能圖（SFC）。 1、梯形圖（LAD）:來(lái)源于繼電-接觸器控制系統(tǒng)的電氣原理圖中的控制回路（母線(xiàn)、觸點(diǎn)和線(xiàn)圈）；梯形圖的組成要素-“母線(xiàn)”、“觸點(diǎn)”和“線(xiàn)圈”（軟元件）

21、。,繼電-接觸器系統(tǒng)和PLC系統(tǒng)圖形符號(hào)對(duì)應(yīng)表：,L1,L2,FR,SB1,SB2,KM,KM,FRX0 SB1-X1 SB2-X2 KM-Y0,X0,X1,X2,Y0,Y0,X2,Y0,X0,X1,Y0,LD X2 OR Y0 ANI X0 ANI X1 OUT Y0,2、指令表（STL）-助記符語(yǔ)言，由操作碼(可編程控制器的某種操作)和操作數(shù)（操作對(duì)象）組成，用一系列的指令表達(dá)程序的控制要求。 3、順序功能圖（SFC）-用功能圖表示順序控制過(guò)程，是一種圖形化的編程方法。有步、轉(zhuǎn)換條件、有向線(xiàn)段等組成。有控制任務(wù)如下：,X0,X1,Y0,Y1,M1,M2,M3,M0,T0,T1,該控制任務(wù)的

22、SFC如下所示：,M0,M1,M2,M3,Y0 T0,Y0 Y1,Y0 T1,M8002,X0,T0,X1,T1,三、PLC的工作原理（工作過(guò)程）,（一）、PLC的掃描工作方式 1、原因： 1）PLC在運(yùn)行時(shí)需要處理許多操作； 2）PLC的CPU卻不能同時(shí)執(zhí)行多個(gè)操作，每一刻只能執(zhí)行一個(gè)操作。 2、解決方法：采用分時(shí)操作即掃描的工作方式 由于CPU的運(yùn)算速度很高，從宏觀上而言似乎所有的操作都是及時(shí)、迅速地完成的。 3、PLC的一個(gè)掃描過(guò)程包含五個(gè)階段 1）內(nèi)部處理：檢查CPU等內(nèi)部硬件是否正常，對(duì)監(jiān)視定時(shí)器復(fù)位，其它內(nèi)部處理。,2）通信服務(wù)：與其它智能裝置（編程器、計(jì)算機(jī)）通信。如：響應(yīng)編程器

23、鍵入的命令，更新編程器的顯示內(nèi)容。 3）輸入采樣 以?huà)呙璺绞桨错樞虿蓸铀休斎攵说臓顟B(tài)，并存入輸入映象寄存器中。（輸入寄存器被刷新）。 4）程序執(zhí)行 PLC梯形圖程序掃描原則：先左后右、先上后下的步序，逐句掃描。并將結(jié)果存入相應(yīng)的寄存器。 5）輸出刷新：輸出狀態(tài)寄存器（Y）中的內(nèi)容轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器輸出，驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。,PLC掃描工作過(guò)程,掃描周期：整個(gè)過(guò)程掃描一次所需的時(shí)間。 掃描周期：與CPU時(shí)鐘頻率、指令類(lèi)型（掃描速 度）、程序長(zhǎng)短有關(guān)。 掃描周期是PLC一個(gè)很重要的指標(biāo) 一般小型PLC的掃描周期為十幾毫秒到幾十毫秒。 注： 當(dāng)PLC處于STOP狀態(tài)時(shí)，只完成內(nèi)部處理和通信服務(wù)工作。當(dāng)PLC處于RUN狀態(tài)時(shí)，應(yīng)完成全部五個(gè)階段的工作。,（二）、PLC掃描工作方式的特點(diǎn)：,1、特點(diǎn)：集中采樣、集中輸出、循環(huán)掃描 1）集中采樣：對(duì)輸入狀態(tài)的掃描只在輸入采樣階段進(jìn)行。即在程序執(zhí)行階段或輸出階段，即使輸入端狀態(tài)發(fā)生變化，輸入映象寄存器的內(nèi)容也不會(huì),改變，只有到下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入（響應(yīng)滯后）。 2）集中輸出：在一個(gè)掃描周期內(nèi)，只有在輸出處理階段才將元件映象寄存器中的狀態(tài)輸出，在其它階段，輸出值一直保存在元件映象寄存器中。 注：在用戶(hù)程序中，如果對(duì)輸出多次賦值，則僅