1、第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),馬昕,北京化工大學計算機模擬與系統(tǒng)安全工程研究中心 教育部化工安全工程研究中心 國家安全生產監(jiān)督管理總局危險化學品生產系統(tǒng)故障預防及監(jiān)控基礎實驗室 北京化工大學信息科學與技術學院,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),2,開環(huán)調速系統(tǒng) 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性 開環(huán)調速系統(tǒng)的性能和存在的問題 速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng) 速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護 速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析 無靜差調速系統(tǒng) 多環(huán)控制直流調速系統(tǒng) 轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動過程分析 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)性能,主

2、要內容,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),3,開環(huán)調速系統(tǒng) 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性 開環(huán)調速系統(tǒng)的性能和存在的問題 速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng) 多環(huán)控制直流調速系統(tǒng),主要內容,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),4,開環(huán)調速系統(tǒng),1. 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性,加載在直流電動機上的電壓是晶閘 管整流裝置的輸出瞬時電壓ud和平均電 壓Ud，如果把整流裝置內阻上的電壓降 移到整流裝置外面，當做負載電路電壓 降的一部分，整流電壓便可用其理想空 載值ud0和Ud0來代替。此時，瞬時電壓 平衡方程式可以寫為：,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),

3、5,開環(huán)調速系統(tǒng),1. 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),6,開環(huán)調速系統(tǒng),1. 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性,開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性在形式上與直流電動機的電動勢平衡方程式類似，但是兩者有本質的不同,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),7,開環(huán)調速系統(tǒng),1. 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性,改變晶閘管控制角，就可以改變Ud0 。晶閘管整流裝置可以 看成是一個線性的可控電壓源 通過改變觸發(fā)或驅動電路的控制電壓來改變功率變換電路 的輸出平均電壓，達到調節(jié)電動機轉速的目的 控制電壓與輸出轉速之間只有順向作用而無反向聯(lián)系，輸 出轉速并不影響控制電壓，

4、屬于開環(huán)調速系統(tǒng) 開環(huán)調速系統(tǒng)適用于生產機械對靜差率要求不高的場合， 結構簡單，能實現(xiàn)一定范圍內的無級調速,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),8,許多需要無級調速的生產機械常常對靜差率提出較嚴格的要求，不能允許很大的靜差率，此時，開環(huán)調速系統(tǒng)不能滿足較高的性能指標要求,開環(huán)調速系統(tǒng),2. 開環(huán)調速系統(tǒng)的性能和存在的問題,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),9,開環(huán)調速系統(tǒng),2. 開環(huán)調速系統(tǒng)的性能和存在的問題,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),10,開環(huán)調速系統(tǒng) 速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng) 速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性 單閉環(huán)調

5、速系統(tǒng)的限流保護 速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析 無靜差調速系統(tǒng) 多環(huán)控制直流調速系統(tǒng),主要內容,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),11,速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),12,速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng),2.2.1 速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性 2.2.1.1 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 2.2.1.1 轉速負反饋單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性 2.2.1.3 開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性的比較 2.2.1.4 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的基本特征 2.2.2 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護 2.2.2.1 問題的提出 2.2.2.2 電流截止負

6、反饋環(huán)節(jié) 2.2.2.3 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉速負反饋調速系統(tǒng) 2.2.3 速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析 2.2.3.1 動態(tài)數(shù)學模型 2.2.3.2 穩(wěn)定性分析 2.2.4 無靜差調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),13,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,1. 速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),14,靜特性：閉環(huán)系統(tǒng)中電動機轉速與負載電流的穩(wěn)態(tài)關系,分析速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性時，需做出如下假設： 假定各環(huán)節(jié)的輸入輸出關系是線性的； 假定系統(tǒng)開環(huán)機械特性是連續(xù)的； 忽略直流電源和電位器的內阻,（

7、一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,2. 轉速負反饋單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),15,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,2. 轉速負反饋單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),16,轉速負反饋調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構圖,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,2. 轉速負反饋單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),17,速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性方程如下：,閉環(huán)系統(tǒng)理想空載轉速,閉環(huán)系統(tǒng)靜態(tài)轉速降,閉環(huán)系統(tǒng)的 開環(huán)放大倍數(shù),（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其

8、靜特性,2. 轉速負反饋單閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),18,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,3. 開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較,閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比開環(huán)系統(tǒng)機械特性的硬度大大提高 當理想空載轉速相同時，閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多 當要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)的調速范圍可以大大提高 當給定電壓相同時，閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉速大大降低,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),19,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,3. 開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),

9、20,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,綜合上述四條特點，可得出以下結論：閉環(huán)系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，在保證一定靜差率的要求下，大大提高了調速范圍。但是閉環(huán)系統(tǒng)必須設置檢測裝置和電壓放大器。 調速系統(tǒng)之所以產生穩(wěn)態(tài)速降，根本原因在于負載電流引起了電樞回路電阻壓降。 閉環(huán)系統(tǒng)靜態(tài)速降減少，并不是由于閉環(huán)后能使電樞回路電阻減小，而是閉環(huán)系統(tǒng)具有自動調節(jié)作用，它能隨著負載的變化相應地改變整流裝置輸出電壓。,3. 開環(huán)系統(tǒng)機械特性與閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比較,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),21,應用比例調節(jié)器的閉環(huán)系統(tǒng)是有靜差的控制系統(tǒng) 閉環(huán)系統(tǒng)絕對服從于給定

10、輸入 閉環(huán)系統(tǒng)對于被包圍在負反饋環(huán)內的一切主通道上的繞動作用都能有效地加以抑制 對給定電源和反饋檢測元件中的誤差無能為力,速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)組成示意圖,（一）速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及其靜特性,4. 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的基本特征反饋控制規(guī)律,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),22,電流負反饋的引入不能影響電動機正常工作時的靜特性 電流截止負反饋：正常運行時不起作用；一旦電流超過規(guī)定值，電流負反饋即投入運行 限流保護的具體方法即為：引入電流截止負反饋環(huán)節(jié),限流保護是為了解決反饋閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動和堵轉時電流過大的問題而采取的一種限流措施 過大的電流會損壞電動機和晶閘管 反饋控制

11、原理：要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入那個物理量的負反饋,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,1. 問題的提出,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),23,電流截止負反饋裝置原理接線 （1）用直流電源做比較電壓,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,2. 電流截止負反饋環(huán)節(jié),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),24,電流截止負反饋裝置原理接線 （2）用穩(wěn)壓管的擊穿電壓做比較電壓,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,2. 電流截止負反饋環(huán)節(jié),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),25,電流截止負反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特性,電流截止負反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特

12、性是一個非線性環(huán)節(jié)（兩段線性環(huán)節(jié)）：,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,2. 電流截止負反饋環(huán)節(jié),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),26,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,3. 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉速負反饋調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),27,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,3. 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉速負反饋調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),28,由 可得,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,堵轉：電動機正常運行時，將轉子堵住，強制其 停止轉動，此時電樞電流將迅速上升,3. 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉速

13、負反饋調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),29,帶電流截止負反饋 速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,（二）單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護,3. 帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉速負反饋調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),30,建立線性系統(tǒng)數(shù)學模型的基本步驟： 寫出描述各環(huán)節(jié)動態(tài)過程的微分方程式； 求出各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)； 組成系統(tǒng)的動態(tài)結構圖并求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù),速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)組成,（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),31,放大器,晶閘管觸發(fā)電路及整流裝置,轉速反饋環(huán)節(jié),晶

14、閘管裝置的失控時間,（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),32,直流電動機,電樞回路總電感,電樞回路電磁時間常數(shù),（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),33,直流電動機,負載電流,機電時間常數(shù),（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),34,直流電動機,（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),

15、35,速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的數(shù)學模型和傳遞函數(shù),（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),36,速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的數(shù)學模型和傳遞函數(shù),（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),37,速度閉環(huán)調速系統(tǒng)的數(shù)學模型和傳遞函數(shù),（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,1. 動態(tài)數(shù)學模型,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),38,（三）速度閉環(huán)控制調速系統(tǒng)的動特性分析,2. 穩(wěn)定性分析,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),

16、39,PI調節(jié)器原理接線圖,（四）采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),1. 比例積分調節(jié)器和比例積分控制規(guī)律,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),40,PI調節(jié)器輸出響應,1. 比例積分調節(jié)器和比例積分控制規(guī)律,（四）采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),41,2. 采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖,（四）采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),42,2. 采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),（四）采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調

17、速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),43,結論：積分控制和比例積分控制的調速系統(tǒng)都是無靜差的,2. 采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),（四）采用PI調節(jié)器的單閉環(huán)無靜差調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),44,開環(huán)調速系統(tǒng) 速度單閉環(huán)控制的調速系統(tǒng) 多環(huán)控制直流調速系統(tǒng) 轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動過程分析 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)性能,主要內容,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),45,多環(huán)控制直流調速系統(tǒng),2.3.1 轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性 2.3.1.1 問題的提出

18、2.3.1.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 2.3.1.3 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性 2.3.2 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動過程分析 2.3.2.1 啟動過程的三個階段 2.3.2.2 啟動過程特點 2.3.3 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)性能,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),46,多環(huán)控制系統(tǒng)： 是指按一環(huán)套一環(huán)的嵌套結構組成的具有兩個或兩個以上閉環(huán)的控制系統(tǒng) 相當于過程控制中的串級控制系統(tǒng),多環(huán)控制直流調速系統(tǒng),2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),47,帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調速 系統(tǒng)啟動時的電流和轉速波形,直流電動機 理想啟動過程波形,（一）轉

19、速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,1. 問題的提出,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),48,理想啟動特性： 當電動機最大電流受到限制時，在過渡過程中電流始終保持最大值，電動機以最大轉矩加速，調速系統(tǒng)具有最大啟動加速度 到達給定轉速時，電流立刻降低，使轉速與負載達到平衡，轉入穩(wěn)定運行狀態(tài),（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,1. 問題的提出,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),49,為實現(xiàn)在允許條件下的最快啟動，關鍵是獲得一段電流維持在最大值的恒流過程 欲維持電流在最大值處和負載電流值處為恒值，引入電流負反饋 轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的研究目

20、的：快速安全啟動,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,1. 問題的提出,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),50,轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng),轉速調節(jié)器,電流調節(jié)器,外環(huán),內環(huán),（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,2. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),51,對轉速和電流分別進行控制，設置兩個調節(jié)器 ASR：轉速調節(jié)器 ACR：電流調節(jié)器 轉速：主控信號，有外加給定值，外環(huán) 電流：穩(wěn)定運行時受負載決定，內環(huán) ASR的輸出作為ACR的輸入，ACR的輸出控制觸發(fā)裝置,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性

21、,2. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),52,轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構圖,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,3. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),53,正常運行時，電流不會達到最大值，因此ACR始終不會飽和，只有ASR涉及是否飽和問題,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,3. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),54,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,3. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性

22、,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),55,雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,3. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),56,（一）轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性,3. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),57,設置雙閉環(huán)的重要目的 是獲得接近理想啟動特性的 啟動過程，整個啟動過程按 照ASR處于 不飽和、飽和、退飽和 的不同狀態(tài)分為三個階段,（二）雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動過程分析,1. 啟動過程的三個階段,2020/9/23,第二

23、章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),58,啟動過程特點： （）飽和非線性控制 ASR飽和：恒值電流調節(jié) ASR不飽和：電流隨動，無靜差調速 （）準時間最優(yōu)控制 （）退飽和轉速超調,（二）雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動過程分析,2. 啟動過程特點,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),59,速度單閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖,ASR和ACR的作用： ASR：轉速穩(wěn)態(tài)無靜差；抵抗負載擾動；限制最大電流 ACR：抵抗內環(huán)擾動；最大啟動電流；限制電流最大值； 電流跟隨作用,（三）雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)性能,2020/9/23,第二章 速度閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng),60,本章小結,速度閉環(huán)調速系統(tǒng)是直流電動機調速系統(tǒng)的一種基本方式，具有反饋控制的基本規(guī)律 限流保護是為了解決反饋閉環(huán)調速系統(tǒng)的啟動和堵轉時電流過大問題而采取的一種限流措施，限流保護的基本方法之一是電流截止負反饋 調速系統(tǒng)采用