1、.,第3章 液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu),主講：鄧曉剛 單位：機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械電子教研室,.,3液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu),四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu),1,三通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu),2,負(fù)載折算、軌跡及參數(shù)選擇,3,.,前言,本章主要介紹液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)，其中包括四通閥控液壓缸、三通閥控液壓缸、對(duì)稱(chēng)閥控非對(duì)稱(chēng)液壓缸等，討論了動(dòng)力機(jī)構(gòu)的基本方程、傳遞函數(shù)、頻率特性響應(yīng)及主要性能參數(shù)分析。本章是本課程的重點(diǎn)，要求學(xué)生熟練掌握動(dòng)力機(jī)構(gòu)基本方程的列寫(xiě)、系統(tǒng)方塊圖的繪制、傳遞函數(shù)的推導(dǎo)及其頻率特性的分析，熟悉動(dòng)力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)性能參數(shù)的影響、負(fù)載折算及負(fù)載最佳匹配等。,.,液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)由液壓控制元件、執(zhí)行元件和負(fù)載組成。控制元件可以是控制閥，

2、也可是變量泵。執(zhí)行機(jī)構(gòu)有液壓伺服缸，液壓伺服馬達(dá)。本章重點(diǎn)介紹液壓伺服缸。 控制方式分兩種： 泵控系統(tǒng) 閥控系統(tǒng)，又稱(chēng)節(jié)流式控制系統(tǒng)。液壓源通常是恒壓源。,.,閥控液壓動(dòng)力缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性取決于伺服閥、液壓缸和負(fù)載。 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的分析中，假定系統(tǒng)負(fù)載為質(zhì)量-彈簧和粘性阻尼組成的單自由度系統(tǒng)。,3.1四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu),.,3.1.1 四通閥控液壓缸基本方程,滑閥流量方程： 假設(shè)： 零開(kāi)口四邊滑閥 四個(gè)節(jié)流窗口是匹配對(duì)稱(chēng)的 供油壓力恒定，回油壓力為零,.,流量連續(xù)性方程,假設(shè)： 閥與液壓缸的連接管道對(duì)稱(chēng)且短而粗，管道中的壓力損失和管道動(dòng)態(tài)可以忽略 液壓缸每個(gè)工作腔內(nèi)各處壓力相等，油溫和體積

3、彈性模量為常數(shù) 液壓缸內(nèi)外泄漏均為層流流動(dòng),.,流量連續(xù)性方程,總流量 = 推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)所需流量 + 經(jīng)過(guò)活塞密封的內(nèi)泄漏流量 + 經(jīng)過(guò)活塞桿密封處的外泄漏流量 + 油液壓縮和腔體變形所需的流量,.,流入液壓缸進(jìn)油腔的流量：,從液壓缸回油腔流出的流量：,液體是可壓縮的。液體等效容積彈性模數(shù)e表示容器中油液的容積變化率與壓力增長(zhǎng)量之間的關(guān)系,.,動(dòng)態(tài)分析時(shí)，需要考慮泄漏和油液壓縮性的影響，則流入液壓缸的流量與流出液壓缸的流量不相等，為了簡(jiǎn)化分析，定義負(fù)載流量為：,要使壓縮流量相等，應(yīng)使液壓缸兩腔的初始容積相等，即,.,活塞在中間位置時(shí)， 1）液體壓縮性影響最大，固有頻率最低 2）阻尼比最小 因此

4、，系統(tǒng)穩(wěn)定性最差。所以，分析時(shí)，應(yīng)取活塞的中間位置作為初始位置。,流量方程可整理成 ：推動(dòng)液壓缸運(yùn)動(dòng)所需流量+總泄漏流量+總壓縮流量,.,（三）液壓缸和負(fù)載的力平衡方程,負(fù)載力一般包括慣性力、粘性阻尼力、彈性力和任意外負(fù)載。 液壓缸的輸出力與負(fù)載力的平衡方程為：,此外，還存在庫(kù)侖摩擦等非線性負(fù)載，但采用線性化的方法分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，必須將這些非線性負(fù)載忽略。,液壓推動(dòng)力,負(fù)載,活塞及負(fù)載的總質(zhì)量,粘性阻力系數(shù),負(fù)載彈簧剛度,.,3.1.2四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)方塊圖,該方框圖是以閥的位移為輸入量，以液壓缸位移為輸出量繪出的。反映了在閥的位移及干擾力作用下，液壓缸的輸出響應(yīng)。 根據(jù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)方

5、框圖，可以直接寫(xiě)出閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)。,.,合并三個(gè)基本方程，消去中間交量ql及pl，可得到閥芯輸入位移和外負(fù)載力同時(shí)作用時(shí)液壓缸活塞的總輸出位移：,式中， ，包括泄漏在內(nèi)的總的壓力流量系數(shù)。,.,3.1.3 液壓剛度及傳遞函數(shù)的簡(jiǎn)化,液壓彈簧剛度與液壓固有頻率,負(fù)載質(zhì)量與液壓缸工作腔中的油液壓縮性所形成的液壓彈簧 假設(shè)：液壓缸無(wú)摩擦、無(wú)泄漏 由于液體的壓縮性，當(dāng)活塞受到外力作用產(chǎn)生位移時(shí)，一腔壓力升高，另一腔壓力降低,.,被壓縮液體產(chǎn)生的復(fù)位力與活塞位移成比例，其作用相當(dāng)于一個(gè)線性液壓彈簧，總液壓彈簧剛度為：,總液壓彈簧剛度是液壓缸兩腔液壓彈簧剛度的并聯(lián)。,.,當(dāng)活塞處于中間位置時(shí)，

6、 ，此時(shí)的液壓剛度最小。 如果負(fù)載為質(zhì)量負(fù)載，質(zhì)量為m，則組成一個(gè)質(zhì)量-液壓彈性系統(tǒng)。這是一個(gè)機(jī)械振蕩系統(tǒng),.,注意：液壓彈簧剛度是在液壓缸兩腔完全封閉的情況下推導(dǎo)出來(lái)的，實(shí)際上由于閥的開(kāi)度和液壓缸的泄漏的影響，液壓缸不可能完全封閉，因此在穩(wěn)態(tài)下不存在彈簧剛度。 動(dòng)態(tài)時(shí)，在一定頻率范圍內(nèi)來(lái)不及泄漏，相等于一種密封狀態(tài)，因此液壓彈簧是一個(gè)動(dòng)態(tài)彈簧。,.,如果負(fù)載為質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)，則等效的機(jī)械振動(dòng)系統(tǒng)可以看為兩個(gè)彈簧串聯(lián)。這時(shí)：,.,傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化形式,分兩種情況討論 動(dòng)力機(jī)構(gòu)無(wú)彈性負(fù)載，k=0，忽略因泄漏產(chǎn)生的阻尼系數(shù)。 動(dòng)力機(jī)構(gòu)存在彈性負(fù)載，k0 很多情況，以慣性負(fù)載為主。液壓馬達(dá)伺服系統(tǒng)中，彈

7、性負(fù)載很少見(jiàn)。,.,無(wú)彈性負(fù)載（k=0）時(shí)傳遞函數(shù),閥芯位移對(duì)液壓缸輸出的傳遞函數(shù),外負(fù)載對(duì)液壓缸輸出傳遞函數(shù),.,活塞速度對(duì)閥位移的傳遞函數(shù),穩(wěn)態(tài)時(shí)，活塞位移沒(méi)有確定的值。但活塞速度與閥位移之間有確定的穩(wěn)態(tài)關(guān)系。這在速度控制系統(tǒng)中很有用處。,.,有彈性負(fù)載（k0）時(shí)傳遞函數(shù),閥控液壓缸中，彈性負(fù)載比較常見(jiàn)： 1）帶對(duì)中彈簧的功率級(jí)滑閥 2）材料試驗(yàn)機(jī)的負(fù)載是硬彈簧,粘性阻尼系數(shù)bc一般很小,.,.,有彈性負(fù)載（k0）時(shí)傳遞函數(shù),彈性負(fù)載對(duì)閥控缸動(dòng)力系統(tǒng)的主要影響為： 由于彈性負(fù)載的存在，傳遞函數(shù)中出現(xiàn)一個(gè)轉(zhuǎn)角頻率為 的低頻慣性環(huán)節(jié)，代替了無(wú)彈性負(fù)載的積分環(huán)節(jié)。 動(dòng)力機(jī)構(gòu)固有頻率增加 動(dòng)力機(jī)構(gòu)

8、穿越頻率降低了 倍。這是彈性負(fù)載對(duì)閥控缸動(dòng)力系統(tǒng)最重要的影響。,由負(fù)載彈簧剛度與液壓彈簧剛度之間的大小比較，可以將傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化為p50，3.42、3.44,.,3.1.4 主要性能參數(shù)分析（k=0）,決定動(dòng)力機(jī)構(gòu)的參數(shù)主要有動(dòng)力機(jī)構(gòu)增益、液壓固有頻率，液壓阻尼比和轉(zhuǎn)角頻率。 速度增益 ，隨流量增益變化而變化。注意不同動(dòng)力機(jī)構(gòu)形式具有不同的流量增益。同一動(dòng)力機(jī)構(gòu)，不同工況下流量增益也不同。 一個(gè)確定的閥，流量增益在零位時(shí)最大。 設(shè)計(jì)時(shí)一般取流量增益為空載流量增益。,.,液壓固有頻率,在液壓伺服系統(tǒng)中，液壓固有頻率限制了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。提高液壓固有頻率的方法： 增大液壓缸活塞面積a。 注意 與a不

9、成比例關(guān)系。同樣的負(fù)載速度，所需負(fù)載流量增大，閥、連接管道、液壓能源裝置的尺寸重量也隨之增大。 減小總壓縮容積vt （主要是減少無(wú)效容積和連接管道容積），使閥靠近液壓缸，最好裝在一起；選擇合適執(zhí)行元件：長(zhǎng)行程輸出力小時(shí)用液壓馬達(dá)，反之用液壓缸。 減小折算到活塞上的總質(zhì)量m（活塞質(zhì)量 + 負(fù)載折算到活塞上的質(zhì)量 + 液壓缸兩腔的油液質(zhì)量 + 閥與液壓缸連接管道中的油液折算質(zhì)量） 提高油液的有效體積模量e（7001400mpa，或?qū)崪y(cè)）影響因素：受油液壓縮性、管道及剛體機(jī)械柔性、油液中所含空氣（最嚴(yán)重）。避免使用軟管,.,液壓阻尼比,決定因素：總流量-壓力系數(shù)kce、負(fù)載粘性阻尼bc 因?yàn)椋篵ck

10、ce，ctpkc，所以h主要由kc決定。 零位時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性最差 由于庫(kù)侖摩擦等因素的影響，實(shí)際的零位阻尼比要比計(jì)算值（按kc0計(jì)算）大，至少為0.10.2，或更高一些。,kc隨工作點(diǎn)不同會(huì)有很大的變化。在閥芯位移xv和負(fù)載壓力pl較大時(shí)，由于kc值增大使液壓阻尼比急劇增大，可使h1，其變化范圍達(dá)2030倍。因此，是一個(gè)難以預(yù)測(cè)的軟量。 零位阻尼比小，阻尼比變化范圍大是液壓伺服系統(tǒng)的一個(gè)特點(diǎn),.,液壓阻尼比表示系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。液壓伺服系統(tǒng)一般低阻尼，提高的辦法有： （1）設(shè)置旁路泄漏通道（增加泄漏系數(shù)ctp）但： 增大了功率損失、系統(tǒng)性能受溫度變化的影響大 降低了系統(tǒng)的總壓力增益和系統(tǒng)的剛度

11、，增加了外負(fù)載力引起的誤差 （2）采用正開(kāi)口閥.但： 降低了系統(tǒng)剛度； 泄漏引起的損失更大； 非線性流量增益； 穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力變化 （3）增加負(fù)載的粘性阻尼（需要另設(shè)阻尼器，增加了結(jié)構(gòu)復(fù)雜性）,負(fù)載剛度k0時(shí)的情況，課后自行閱讀,.,3.1.5 四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)頻率特性分析,負(fù)載剛度k=0時(shí)： 由積分環(huán)節(jié)、二階振蕩環(huán)節(jié)和放大環(huán)節(jié)組成。 觀察由阻尼比對(duì)諧振峰值、改變相頻特性的形狀情況。,.,圖3.5負(fù)載剛度k=0時(shí)的閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)頻率特性,.,負(fù)載剛度不為零時(shí),當(dāng)負(fù)載剛度不為零時(shí)，傳遞函數(shù)為： 這是由振蕩環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)和放大環(huán)節(jié)組成，是一個(gè)0型系統(tǒng)。 為位置放大系數(shù)，其隨工作點(diǎn)在很大范圍內(nèi)

12、變化，零位時(shí)最大。另外，位置放大系數(shù)還和負(fù)載剛度有關(guān)，這與無(wú)彈性負(fù)載時(shí)不同。,.,負(fù)載剛度k0時(shí)的閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)頻率特性,.,閥控液壓缸的動(dòng)態(tài)柔度的頻率特性,傳遞函數(shù)y/f表示在外干擾力的作用下，對(duì)輸出位移y的影響。這個(gè)傳遞函數(shù)稱(chēng)為閥控液壓缸動(dòng)態(tài)柔度特性。 負(fù)號(hào)表示外擾動(dòng)增加時(shí)，會(huì)引起液壓缸速度降低。,.,閥控液壓缸的動(dòng)態(tài)柔度的頻率特性,.,動(dòng)態(tài)剛度頻率特性,動(dòng)態(tài)柔度傳遞函數(shù)y/f的倒數(shù)f/y稱(chēng)為閥控液壓缸動(dòng)態(tài)剛度。動(dòng)態(tài)剛度表示系統(tǒng)的抗干擾能力。,慣性環(huán)節(jié) + 比例環(huán)節(jié) + 理想微分環(huán)節(jié) + 二階微分環(huán)節(jié) 負(fù)號(hào)表示負(fù)載力增加使輸出減小 動(dòng)態(tài)位置剛度與負(fù)載干擾力fl的變化頻率有關(guān),.,動(dòng)態(tài)剛

13、度頻率特性,.,=0時(shí)，得靜態(tài)位置剛度,穩(wěn)態(tài)時(shí)，液壓缸相當(dāng)于一個(gè)阻尼系數(shù)為a2/kce的粘性阻尼器。在恒定的外負(fù)載力作用下，由于泄漏的影響，活塞將連續(xù)不斷地移動(dòng)，沒(méi)有確定的位置。隨著頻率的增加，泄漏的影響越來(lái)越小，動(dòng)態(tài)位置剛度隨頻率成比例增大。,頻段分析,（1）在 1 的低頻段上，慣性環(huán)節(jié)和二階微分環(huán)節(jié)不起作用，則,穩(wěn)態(tài)速度剛度,.,（2）在 1 h的中頻段上，比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)和理想微分環(huán)節(jié)同時(shí)起作用，動(dòng)態(tài)位置剛度為一常數(shù)：,在中頻段上，由于負(fù)載干擾力的變化頻率較高，液壓缸工作腔的油液來(lái)不及泄漏，可以看成是完全封閉的，其動(dòng)態(tài)位置剛度就等于液壓剛度。,.,（3）在 h的高頻段上，二階微分環(huán)節(jié)起

14、主要作用，動(dòng)態(tài)位置剛度由負(fù)載慣性所決定。動(dòng)態(tài)位置剛度隨頻率的二次方增加，但一般很少在此頻率范圍工作。,.,3.3 三通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu),三通閥控差動(dòng)液壓缸常用作機(jī)液位置伺服系統(tǒng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。例如仿形機(jī)床和助力操縱系統(tǒng)，也用于某些特定的電液伺服系統(tǒng)中，如軋機(jī)液壓壓下系統(tǒng)。 理解p60，三通閥控差動(dòng)液壓缸基本方程：,.,三通閥控制差動(dòng)液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)方塊圖,與四通閥控液壓缸方框圖相似，同樣由放大環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)和二階振蕩環(huán)節(jié)構(gòu)成。,.,比較：四通閥通過(guò)方框圖直接求出的傳遞函數(shù),.,因?yàn)閎c比阻尼系數(shù)ah2/kce小得多，即：,當(dāng)負(fù)載剛度k=0時(shí)，上式簡(jiǎn)化為：,.,當(dāng)負(fù)載彈簧剛度k0,如果滿(mǎn)足：,.,三

15、通閥控與四通閥控參數(shù)比較,三通閥控缸和四通閥控缸傳遞函數(shù)的形式一樣，但前者液壓固有頻率h和阻尼比h（bc=0）均是后者的 倍 原因是：只有一個(gè)控制腔，只形成一個(gè)液壓彈簧。因此，四通閥控缸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)要好得多。,.,3.6 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的負(fù)載折算、負(fù)載軌跡及參數(shù)選擇,選擇動(dòng)力機(jī)構(gòu)的參數(shù)，須根據(jù)所設(shè)計(jì)的液壓控制系統(tǒng)的實(shí)際需要。這其中包括液壓能源、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、伺服閥規(guī)格等。 選擇參數(shù)前，必須要充分考慮動(dòng)力機(jī)構(gòu)最大功率、液壓系統(tǒng)效率、負(fù)載軌跡、負(fù)載折算等問(wèn)題。,.,3.6.1 最大輸出功率及液壓系統(tǒng)效率,最大輸出功率點(diǎn)為： 最大功率為：,在穩(wěn)態(tài)情況下，執(zhí)行元件的輸出速度、輸出力與閥的輸入位移三者之間的關(guān)系。

16、1）提高供油壓力ps，使整個(gè)拋物線右移，輸出功率增大 2）增大閥的最大開(kāi)口面積wxvmax，使拋物線變寬，但頂點(diǎn)不動(dòng)，輸出功率增大 3）增大液壓缸活塞面積ap，使拋物線頂點(diǎn)左移，同時(shí)使拋物線變窄，但最大輸出功率不變。,.,液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)效率,空載時(shí)效率為0。通常設(shè)計(jì)時(shí)取pl/ps=2/3。此時(shí)控制系統(tǒng)最高效率為67.7%。 如果液壓源為定量泵-溢流閥系統(tǒng)，通常選擇液壓泵的輸出流量滿(mǎn)足負(fù)載最大速度需要，則： 取qlmax=q0（伺服閥空載流量），可以計(jì)算出系統(tǒng)最高效率處于液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)最大功率處，其值為38%。注意，此數(shù)不絕對(duì)。,.,3.6.2 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的負(fù)載折算,負(fù)載：液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)時(shí)所遇到的各

17、種阻力（或阻力矩）。包括慣性負(fù)載、彈性負(fù)載、粘性阻尼負(fù)載、摩擦負(fù)載、重力負(fù)載等。 為了分析上的需要，將這些負(fù)載等效折算到液壓執(zhí)行元件的輸出軸或負(fù)載軸上。這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為負(fù)載折算。 原則： 彈性負(fù)載折算前的形變能等于折算后的形變能 慣性負(fù)載折算前的動(dòng)能等于折算后的動(dòng)能 阻尼負(fù)載折算前的阻尼能等于折算后的阻尼能。,.,飛行器舵面助力系統(tǒng)的負(fù)載折算,目標(biāo)：將轉(zhuǎn)軸扭簧和扭矩對(duì)系統(tǒng)的阻尼負(fù)載、慣性負(fù)載折算到液壓缸輸出軸上。,(a)飛行器舵面助力系統(tǒng)原理圖,(b)折算到液壓缸軸上的等效負(fù)載模型,.,根據(jù)動(dòng)能不變定理得：,.,3.6.3 負(fù)載軌跡,負(fù)載軌跡是描述負(fù)載力和負(fù)載速度之間的關(guān)系曲線。在v-f平面上繪出

18、曲線族，其邊界稱(chēng)為負(fù)載軌跡。 常見(jiàn)的負(fù)載軌跡有摩擦負(fù)載、慣性負(fù)載、彈性負(fù)載、粘性負(fù)載等。,.,1 摩擦負(fù)載軌跡,靜摩擦力 + 動(dòng)摩擦力 = 干摩擦力 若 靜摩擦力 動(dòng)摩擦力，則此時(shí)的干摩擦力稱(chēng)為庫(kù)侖摩擦力。,(a)粘性摩擦,(b)庫(kù)侖摩擦,(c)靜摩擦,(d)粘性摩擦和庫(kù)侖摩擦,.,2 慣性負(fù)載軌跡,設(shè)慣性負(fù)載的速度為正弦規(guī)律，即： 慣性負(fù)載力可表示為： 則有： 則負(fù)載軌跡方程為：,因慣性力隨速度增大而減小，因此負(fù)載軌跡點(diǎn)沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),.,圖3.25慣性負(fù)載軌跡圖,t=0:0.01:10; v=0.025*sin(0.628*t); f=8000*0.025*0.628*cos(0.628*t

19、); plot(f,v); grid on,.,3 彈性負(fù)載軌跡,t=0:0.01:10; v=0.05*sin(0.628*t); f=800*0.05*cos(0.628*t) /0.628; plot(f,v); grid on,.,4 合成負(fù)載,實(shí)際系統(tǒng)中，負(fù)載往往是很復(fù)雜的，可能由多種典型負(fù)載耦合而成。 慣性負(fù)載、彈性負(fù)載與粘性負(fù)載合成的軌跡為：,.,t=0:0.01:40; v1=0.05*sin(0.157*t); v2=0.05*sin(0.314*t); v3=0.05*sin(0.628*t); f1=8000*0.05*0.157*cos(0.157*t) +8000*0

20、.05*sin(0.157*t); f2=8000*0.05*0.314*cos(0.314*t) +8000*0.05*sin(0.314*t); f3=8000*0.05*0.628*cos(0.628*t) +8000*0.05*sin(0.628*t); plot(f1,v1,f2,v2,f3,v3); grid on,3.27慣性負(fù)載與粘性負(fù)載合成的負(fù)載軌跡,相同速度幅值不同頻率時(shí)的負(fù)載軌跡,.,(b)不同速度幅值相同頻率時(shí)的負(fù)載軌跡,t=0:0.01:40; v1=0.1*sin(0.628*t); v2=0.05*sin(0.628*t); v3=0.025*sin(0.628*

21、t); f1=8000*0.1*0.628*cos(0.628*t) +8000*0.1*sin(0.628*t); f2=8000*0.05*0.628*cos(0.628*t) +8000*0.05*sin(0.628*t); f3=8000*0.025*0.628*cos(0.628*t) +8000*0.025*sin(0.628*t); plot(f1,v1,f2,v2,f3,v3); grid on,.,負(fù)載軌跡隨頻率增加而加大，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮最大工作頻率時(shí)的負(fù)載軌跡（有外干擾和不是正弦運(yùn)動(dòng)時(shí)，很復(fù)雜）；隨速度幅值增加而加大。 最有用的工況點(diǎn)：最大功率、最大速度、最大負(fù)載力,.,3.6.4 動(dòng)力機(jī)構(gòu)的負(fù)載最佳匹配,液壓控制系統(tǒng)輸出速度和輸出力是否滿(mǎn)足負(fù)載速度和負(fù)載力的需要，即動(dòng)力機(jī)構(gòu)負(fù)載的匹配問(wèn)題。 方法：將負(fù)載軌跡和動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出特性繪在同一張坐標(biāo)圖中，再進(jìn)行比較分析。 動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出特性q-p圖，可以經(jīng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，繪成v-f圖。,.,不同參數(shù)時(shí)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出特性曲線,最大功率點(diǎn)位于：,.,動(dòng)力機(jī)構(gòu)負(fù)載匹配,基本