本科生畢業(yè)論文（設計）開題報告題目名稱管道爬行器的研究與設計學生姓名專業(yè)機械設計制造及其自動化班級指導教師姓名所學專業(yè)機械設計與制造職稱副教授完成期限一、選題的目的意義隨著中國改革開放以來，中國不斷與世界拉近距離，其中人民的生活水平得到大幅的提高2009年，中國天然氣以及各種管道已經(jīng)覆蓋了中國的每一個中小城市。在我國及世界各個國家內(nèi)，由于地形的限制和土地資源的有限，在地下都埋設了很多的輸送管道，例如天然氣管道、石油管道等，在埋有管道的地面上面都已經(jīng)建成了很多的建筑物、公路等，給管道的維修和維護造成了很大的困難。當這些管道由于某些原因造成了泄露、堵塞等問題時，人們普通的做法是挖開道路進行維修，有些時候如果不能準確判斷泄露和堵塞的具體位置時，會浪費很多的時間，精力和資源，同時降低了工作效率。因此管道內(nèi)機器人化自動檢查技術(shù)的研究與設計十分必要。人們不再為了維修、維護管道時挖開道路，而是進行管道破損處的精確定位，然后進行維修。節(jié)省了大量的人力，物力和財力。二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀在美國、日本和德國等發(fā)達國家，隨著機電一體化技術(shù)的發(fā)展，以及PLC的廣泛應用。機器人技術(shù)的發(fā)展和管道測試等技術(shù)的進一步發(fā)展，相互之間的滲透程度越來越深，管道爬行機器人是在狹窄空間中進行精密操作、檢測或作業(yè)的機器人系統(tǒng)。其中機器人的作業(yè)環(huán)境一般在三維尺寸上微小的或者危險的。廣泛應用于火力發(fā)電廠、核電廠、化工廠、民用建筑等用到各種各樣微小管道內(nèi)的定期檢修。在我國，20世紀80年代開始少量引進爬行器,但遠遠不能滿足我國管道工程發(fā)展的需要。進入90年代，國內(nèi)各科研機構(gòu)和大中專院校開始研制各種管道爬行器，但由于各種原因，爬行器的適應性和過復雜管道能力存在著或多或少的缺陷。三、主要研究內(nèi)容研究和設計爬行器機構(gòu)若干可行性方案。進行對比分析，選擇最優(yōu)方案。包括機械裝備，驅(qū)動裝置，自適應調(diào)節(jié)裝置選擇等.研究和設計爬行器的各種電路的幾套可行性方案。進行合理性分析，選擇優(yōu)化方案。包括電機，電源，開關(guān)的選擇。照明電路，轉(zhuǎn)彎控制電路，姿態(tài)調(diào)整電路，機器人管道中定位電路，總體接線電路的選擇和優(yōu)化設計。該爬行器可實現(xiàn)4501100mm范圍內(nèi)管道內(nèi)徑變化。實現(xiàn)探測攝像裝置與水平面平行，不發(fā)生傾斜。通過人為的控制支撐臂的“傘”型伸縮結(jié)構(gòu)以及個電機的順序動作可以順利通過十字型、丁字型等較復雜管道，通過人為的控制使機器人左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，設計選擇電路。通過吊籃中的攝像頭來檢測管道的損壞與否，通過機器人定位系統(tǒng)進行管道破損處的定位，對機器人定位系統(tǒng)進行方案提出，分析，和電路設計。四、畢業(yè)論文（設計）的研究方法或技術(shù)路線畢業(yè)設計采取的研究與設計方法1.實地參觀學習法2.教師指導法3.上機調(diào)試法4.可行性方案列舉法5.優(yōu)化設計法6.通過已有知識進行分析，理解，明白設計過程與目的，掌握進行本畢業(yè)設計的所必須的基本知識。7.查閱有關(guān)書籍，借助于網(wǎng)上數(shù)字圖書館搜集相關(guān)資料，對其進行分析、總結(jié)、概括、和借鑒，形成系統(tǒng)的外部資料，借鑒當今國內(nèi)及國外此方面的研究及理論探討進行本課題的理論和方法8.機電相結(jié)合的分析方法五、主要參考文獻與資料1齊占慶.機床電氣控制技術(shù)M.機械工業(yè)出版社，19942楊天明.電機與拖動M.北京大學出版社，20063電機工程手冊M.機械工業(yè)出版社，19964李國厚，楊青杰.PLC原理與應用設計M.化學工業(yè)出版社，20055王永章.數(shù)控技術(shù)M.高等教育出版社，20016黃立培.電動機控制M.清華大學出版社，20037李中年.控制電氣及應用M.清華大學出版社，20068藍榮香.solidworks零件設計技術(shù)與實踐M.電子工業(yè)出版社，2007，29李杰.AutoCAD2006機械繪圖實戰(zhàn)M.人民郵電出版社，2007，310龍馬工作室.Pro/Ewildfire3.0完全自學手冊M.人民郵電出版社，2007，611劉鴻文.材料力學M.高等教育出版社，2006，1112王蘭美.機械制圖M.高等教育出版社，2004，213孫桓.機械原理M.高等教育出版社，2006，514濮良貴.機械設計M.高等教育出版社，2006，515李朝青.單片機原理及接口技術(shù)M.北京航空航天大學出版社，2005，1016秦曾煌.電工學M.高等教育出版社，2003，1217王玉萍，邵峰.電工電子技術(shù)實驗指導M.河南科技學院，2006.618王立權(quán)，賈守波.城市排水道機器人控制系統(tǒng)研究J.哈爾濱工程大學學報，2008，36（6）：969919劉偉明.漿液下機器人定位功能實現(xiàn)J.傳感器與微系統(tǒng)，2007，26（8）：969820陳齊漢。小