機械工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告題目平衡臂機械手的設(shè)計之總體設(shè)計及基礎(chǔ)姓名學(xué)號專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級指導(dǎo)教師職稱高級工程師填寫時間2009年3月說明1根據(jù)湘潭大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)工作管理規(guī)定，學(xué)生必須撰寫畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告，由指導(dǎo)教師簽署意見，系主任批準后實施。2開題報告是畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，開題報告不合格者不得參加答辯。3畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告各項內(nèi)容要實事求是，逐條認真填寫。其中的文字表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原文和中文表達。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。4本報告中，由學(xué)生本人撰寫的對課題和研究工作的分析及描述，應(yīng)不少于2000字。5開題報告檢查原則上在第24周完成，各系完成畢業(yè)設(shè)計開題檢查后，應(yīng)寫一份開題情況總結(jié)報告。6.填寫說明：(1)課題性質(zhì)：可填寫A工程設(shè)計；B論文；C.工程技術(shù)研究；E.其它。(2)課題來源：可填寫A自然科學(xué)基金與部、省、市級以上科研課題；B企、事業(yè)單位委托課題；C校級基金課題；D自擬課題。(3)除自擬課題外，其它課題必須要填寫課題的名稱。(4)參考文獻不能少于10篇。(5)填寫內(nèi)容的字體大小為小四，表格所留空不夠可增頁。本科畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師職稱高級工程師所在系機設(shè)課題來源D課題性質(zhì)A課題名稱平衡臂機械手的設(shè)計之總體設(shè)計及基礎(chǔ)一、選題的依據(jù)、課題的意義及國內(nèi)外基本研究情況平衡臂結(jié)構(gòu)是工廠常用來作為中小零件的吊裝設(shè)備結(jié)構(gòu)之一，其原理在機構(gòu)學(xué)上屬于七桿二自由度機構(gòu)。它有一些較好的優(yōu)點。如果結(jié)合回轉(zhuǎn)和抓取重物的機械手爪，并實施合理的控制，便可以實現(xiàn)圓柱坐標下的運動，作為抓取物體的機械手使用。我的設(shè)計內(nèi)容主要是進行機構(gòu)的總體布局設(shè)計。平衡臂是一套平行四邊形機構(gòu)。當控制端輸入兩個位置變化時，輸出端有固定的位置變化與之對應(yīng)，而且，輸入端的運動或位置分為水平和垂直兩個運動分別輸入，輸出端的運動或位置也相應(yīng)地做水平或垂直方向的運動。這就說明平衡臂能夠?qū)崿F(xiàn)垂直平面內(nèi)的運動，對輸入端實施垂直方向和水平方向的運動控制，就可以實現(xiàn)輸出端在垂直平面內(nèi)的運動和位置控制。如果在輸出端裝上可控的機械手，便可以實現(xiàn)垂直面內(nèi)的預(yù)定位置抓取重物。如果再配備回轉(zhuǎn)運動和機械手的自轉(zhuǎn)運動，可以實現(xiàn)空間有限范圍內(nèi)任何位置對重物的抓取。據(jù)此原理，我要.針對此機械手，而且還要對機械手的整體布局及工作原理和過程做一些介紹。在外型上，我們要解決的問題主要是我們設(shè)計出來的實體要和實物相同或相近。在大的方面，一個機械手可以分為大臂、小臂和手爪手腕等部分。而手腕部分是我們所重點要求的，對其中的每一個零件、部件及組合體的尺寸和形體都有嚴格的要求，而且沒有手腕，取而代之的是一個吊鉤，為了將其改造成為可自動抓取的機械手，每個零件的配合都要很考究。而油路的布置也要合理。整體要整齊美觀。機構(gòu)實用且經(jīng)濟。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。她的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。她的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。到目前為止，日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快，應(yīng)用最多的國家。但是，目前的機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是減低成本和提高精度。第二代機械手設(shè)有微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺，觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。第三代機械手（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展