摘要為了提高機器人的傳動精度,滿足實際工作需要,本課題對其腰部傳動進行了消隙設(shè)計。根據(jù)機器人的工作要求和結(jié)構(gòu)特點，進行了機器人的總體設(shè)計，確定了機器人的外形尺寸和工作空間，擬定了機器人各關(guān)節(jié)的總體傳動方案，對機器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進行了詳細設(shè)計，合理布置了電機和齒輪，確定了各級傳動參數(shù)，分別對齒輪和軸進行了詳細的設(shè)計計算并進行了校核。最后用雙片薄齒輪錯齒調(diào)隙法對其腰部傳動進行了消隙設(shè)計，保證傳動的精確性。其在結(jié)構(gòu)上的簡便、經(jīng)濟性也為其在以后的推廣和應(yīng)用中提供了便利條件。關(guān)鍵詞：機器人，總體設(shè)計，腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計，消隙設(shè)計1ThewaiststructuraldesignofarticulatedrobotAbstractInordertoincreaserobotstransmissionprecision,meetsthepracticalworkneeds,thistopiccarriedontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign.Accordingtorobotsworkrequirementandtheuniquefeature,havecarriedonrobotssystemdesign,haddeterminedrobotsexternaldimensionsandtheworkingspace,havedrawnuptherobotvariousjointsoveralltransmissionplan,hascarriedonthedetaileddesigntotherobotwaistjointstructure,hasarrangedtheelectricalmachineryandthegearreasonably,haddeterminedalllevelsoftransmissionparameter,distinguishedthecountergearandtheaxishascarriedonthedetaileddesigncalculationandhascarriedontheexamination.Finallyusedthebiplatethingearwrongtoothtoadjustthecracklawtocarryontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign,theguaranteetransmissionaccuracy.Itinthestructuresimple,theefficiencyalsohasprovidedtheconvenientconditionforitinthelaterpromotionandtheapplication.Keyword:robot,systemdesign,waiststructuraldesign,disappearsthecracktodesign目錄1緒論.12機器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計.12.1確定基本技術(shù)參數(shù).12.1.1機械結(jié)構(gòu)類型的選擇.12.1.2額定負載.22.1.3工作范圍.22.1.4操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計.32.2機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計.43機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計.63.1電機的選擇.73.2計算傳動裝置的總傳動比和分配各級傳動比.83.3軸的設(shè)計計算.83.3.1計算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率.93.3.2確定三根軸的具體尺寸.93.4確定齒輪的參數(shù).143.4.1選擇材料.143.4.2壓力角的選擇.143.4.3齒數(shù)和模數(shù)的選擇.143.4.4齒寬系數(shù)d.143.4.5確定齒輪傳動的精度.153.4.6齒輪的校核.164拉簧消隙設(shè)計.194.1消隙拉簧設(shè)計原則.204.2設(shè)計步驟.205結(jié)論.23致謝.24參考文獻.2511緒論機器人是現(xiàn)代一種典型的光機電一體化產(chǎn)品，機器人學(xué)也是當今世界極為活躍的研究領(lǐng)域之一，它涉及計算機科學(xué)、機械學(xué)、電子學(xué)、自動控制、人工智能、等多個學(xué)科。機器人從出現(xiàn)到現(xiàn)在的短短幾十年中，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機器人已經(jīng)人類不可缺少的好幫手；在航空航天、海底探險中，機器人更是能完成人類難以完成的工作。隨著計算機、人工智能和光機電一體化技術(shù)的迅速發(fā)展，機器人已不僅僅局限于工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，它還將發(fā)展成具有人類智能的智能型機器人，具有一定的感覺思維能力和自主決策能力。在機器人要腰部傳動中，理論上一對齒輪在嚙合時應(yīng)該無側(cè)隙，但實際上為了補償由于制造、安裝誤差及溫度變化而引起的尺寸變化，以防止被卡死，在輪齒非工作面間必須有一定的齒側(cè)間隙，此間隙在進給系統(tǒng)反向時就會產(chǎn)生空程誤差.因此通過對彈簧消隙方法的分析，明確了齒輪消隙機構(gòu)的本質(zhì)，即給嚙合齒輪加載力矩?；谶@一原理下從而減小或消除空程誤差，提高機器人傳動精度。2機器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計2.1確定基本技術(shù)參數(shù)2.1.1機械結(jié)構(gòu)類型的選擇為實現(xiàn)總體機構(gòu)在空間的位置提供的6個自由度，可以有不同的運動組合，根據(jù)本課題可以將其設(shè)計成以下五種方案：a.圓柱坐標型這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標型比較，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。b.直角坐標型直角坐標型工業(yè)機器人，其運動部分由三個相互垂直的直線移動組成，其工作空間圖形為長方體。它在各個軸向的移動距離，可在各坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高、結(jié)構(gòu)簡單，但機體所占空間體積大、靈活性較差。c.球坐標型又稱極坐標型，它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動所組成，即一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動組成，其工作空間圖形