錯誤!未找到引用源。南京理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)作者:學(xué)號：學(xué)院(系):機械工程學(xué)院專業(yè):機械工程及自動化題目:全氣動多自由度關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究指導(dǎo)者：(姓名)(專業(yè)技術(shù)職務(wù))評閱者：(姓名)(專業(yè)技術(shù)職務(wù))2007年6月畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要由于氣動機器人具有運動速度快、成本低、綠色環(huán)保等特點，被廣泛應(yīng)用于各工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中。相比于直角坐標型機器人而言，關(guān)節(jié)型機器人具有操作靈活、適用范圍廣、占地面積小等優(yōu)點。SMC南京技術(shù)中心在前期的研究中，開發(fā)了一種全氣動多自由度關(guān)節(jié)型機器人，制作了樣機并進行了試驗研究。前期的研究發(fā)現(xiàn)，該關(guān)節(jié)型機器人的腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)存在較大的定位誤差，很大程度地影響了該機器人的工作精度和可靠性。為了解決這一問題，論文在分析了原有結(jié)構(gòu)方案的基礎(chǔ)上對全氣動多自由度關(guān)節(jié)型機器人的腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和試驗研究，具體完成的工作如下：(1)分析了腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)原有結(jié)構(gòu)的齒輪齒條傳動的缺點以及引起定位振動的原因，在綜合分析了各種傳動方式優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，研究了腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的總體優(yōu)化方案。(2)對同步帶傳動進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，并制作了改進結(jié)構(gòu)的實物裝置，對裝置進行了裝配和調(diào)試。(3)對改進的同步帶傳動裝置進行了試驗研究，結(jié)果表明優(yōu)化后的腰部關(guān)節(jié)能夠有效地減小在定位時的振動，提高了氣動機器人的腰部關(guān)節(jié)的定位精度。關(guān)鍵詞氣動機器人同步帶結(jié)構(gòu)優(yōu)化機械設(shè)計本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要TitleResearchonstructuraloptimizationofthemulti-DOFarticulatedpneumaticrobotAbstractThepneumaticrobothaslotsofsignificantadvantages,suchashighspeed,lowcostandnopollution.Ithasbeenwidelyusedinindustrialmanufacturenow.Comparedwithcartesiancoordinatepneumaticrobot,articulatedpneumaticrobothassmallerdimension，butlargerworkspace,andcanmeettheneedofvariestasks.SMC(Nanjing)pneumatictechnologycenterhaddevelopedapneumaticmulti-DOFarticulatedrobot.Aprototypehadbeenmanufacturedandsomeexperimentalresearchhadbeendone.Ithadbeenfoundedthatthepositioningerroratthejointofwaist,reducedtheprecisionandreliabilityofthepneumaticrobot.Tosolvethisproblem,structuraloptimizationandexperimentalresearchhavebeendoneforthejointofwaist,onthebasisofanalyzingthepreviousstructure.Themainworksaccomplishedinthepaperinclude:(1)Thediscussionoftheshortcomingsofgear-racktransmissionandthereasonforthelocationvibration.Comparedwithvarioustransmissions,theschemeofoptimumdesignispresented.(2)Thedesignofthestructureofsynchronousbelttransmission,andtheassemblypartsofthemodel.(3)Thetestingoftheoptimizedstructure.Theresultshowsthattheoptimizedjointatthewaistcanreducethevibrationeffectively,andimprovetheaccuracyofthepneumaticrobot.KeywordPneumaticrobotSynchronousbeltStructuraloptimizationMechanicaldesign本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）目次1緒論.11.1課題研究的背景和意義.11.2國內(nèi)外氣動機器人的研究現(xiàn)狀.11.3本課題研究的內(nèi)容.42全氣動關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化總體技術(shù)方案.62.1現(xiàn)有系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析.62.1.1腰部回轉(zhuǎn)運動原有結(jié)構(gòu)的分析.72.1.2直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動的幾種形式.82.1.3齒側(cè)間隙.102.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化總體技術(shù)方案.102.2.1同步帶傳動.102.2.2同步帶的分類.112.2.3同步帶傳動的優(yōu)點.112.2.4圓弧齒同步帶傳動.123全氣動關(guān)節(jié)型機器人的優(yōu)化結(jié)構(gòu)研究.143.1圓弧齒同步帶傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計.143.2機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計和計算.163.2.1同步帶輪的設(shè)計計算.163.2.2機架軸承的選用.183.3機械結(jié)構(gòu)的強度校核.193.3.1帶輪軸的強度校核.193.3.2平鍵的強度校核.223.3.3受力較大的螺紋聯(lián)接強度校核.224全氣動關(guān)節(jié)型機器人的腰關(guān)節(jié)控制方案研究.254.1ML2B伺服氣缸基本特性分析.254.2CEU2專用控制器