1 智能巡線小車的設(shè)計(jì)方案 能小車的意義和作用 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢想。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺需 要通過大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 前的 能做到自動(dòng)聚焦。但 感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實(shí)用有效的方法。 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺功能。 避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（ 統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。 使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。 該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。可以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測到障礙物自動(dòng)躲避?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度 。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有 功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬 要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。考慮到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。 合軟件編程實(shí)現(xiàn)。 能小車的現(xiàn)狀 現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測貼片、尋光入庫、避崖等基本功能，這幾屆的電子設(shè)計(jì)大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能 小車更是走在前列。我此次的設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)循跡、檢測鐵片、顯示小車行走時(shí)間這三個(gè)功能。 文各部分的主要內(nèi)容 第 1章對(duì)智能循跡小車意義和作用，現(xiàn)狀進(jìn)行簡單闡述。 第 2章介紹了該智能循跡小車系設(shè)計(jì)方案比較和選擇，分析了各模塊的功能。 第 3章闡述了智能小車系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)，其中包括電源模塊、路面檢測模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以及一些輔助電路。 第 4章首先介紹了該系統(tǒng)的軟件編程，以及程序調(diào)試過程中所用到的程序調(diào)試軟件及其調(diào)試環(huán)境。 最后總結(jié)部分說明了本論的主要內(nèi)容，舉出了在系統(tǒng)測試過程中所發(fā)現(xiàn)的 問題，并提出了可能的解決方案。 2 方案論證與選擇 務(wù) 設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)控制的自動(dòng)尋跡小車，使小車能夠自動(dòng)檢測地面黑色軌跡，并沿著黑色車軌跡行駛。系統(tǒng)方案方框圖如圖 圖 車工作原理框圖 檢測黑線 軟件控制 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 控制小車 3 設(shè)計(jì)要求： 基本要求：實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)循跡，能前進(jìn)、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、后退，檢測沿途的鐵片并顯示鐵片數(shù)目跟小車行走時(shí)間。（按照程序預(yù)設(shè)）； 擴(kuò)展部分：實(shí)現(xiàn)小車的避障功能（如時(shí)間充足）； 主要的設(shè)計(jì)內(nèi)容 : 1：電源模塊的設(shè)計(jì)。 2：路 面檢測模塊的設(shè)計(jì)。 3：單片機(jī)最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)。 源模塊的設(shè)計(jì) 方案 1：采用單電源供電，通過單電源同時(shí)對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少機(jī)身的重量，操作簡單，其缺點(diǎn)是，這樣會(huì)使單片機(jī)的波動(dòng)變大，影響單片機(jī)的性能，穩(wěn)定性比較弱。 方案 2：采用雙電源供電，通過兩個(gè)獨(dú)立的電源分別對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少波動(dòng)，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運(yùn)作起來，唯一的缺點(diǎn)就是會(huì)增加小車的重量。 綜合以上的優(yōu)缺點(diǎn)，本設(shè)計(jì)決定采用第二種方案。 面 檢測模塊的設(shè)計(jì) 感器類型選擇 循跡模塊對(duì)于智能巡線小車來說就像來說有如人的眼睛對(duì)于人，是提供給小車的“眼睛”，此類光電傳感器可以分為：可見光傳感器、紅外傳感器、紫外線傳感器等（此處不考慮光電耦合器件和位置敏感器件，由于它們占用太多的 起來不方便）。 方案 1：可見光傳感器是基于可見光源的傳感器，它結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)成熟，但是它工作在可見光波段，容易被外界干擾。 方案 2：紅外光傳感器。紅外線是波長為 830950電磁波，自然環(huán)境物理在該波段的輻射量是很微弱的，所以紅外反射式傳 感器受外界干擾較小，可靠性高。設(shè)計(jì)技術(shù)成熟，應(yīng)用廣泛。 方案 3：紫外線傳感器。在自然環(huán)境下該類傳感器很難受干擾，可靠性高，但是它 4 價(jià)格昂貴。所以我們最終選擇方案二，即紅外光傳感器作為傳感器檢測模塊的基本器件。 外傳感器方案 循跡主要是檢測路面情況，利用光的反射原理，當(dāng)光線照射在白在線，反射量比較大，反之，照在黑在線，由于黑色對(duì)光的吸收，反射回來的量比較少，這樣就可以判斷黑帶軌道的走向。為此我們產(chǎn)生以下三種方案。 方案 1：用光敏電阻組成光敏探測器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當(dāng) 光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。 但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其它更加穩(wěn)定的方案。 方案 2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基 本能夠滿足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線的影響，因此我們放棄了這個(gè)方案。 方案 3：采用 電傳感器，該傳感器模塊是基于 外光電傳感器設(shè)計(jì)的一款紅外反射式光電開關(guān)，傳感器采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，輸出的信號(hào)經(jīng)施密特電路整形，穩(wěn)定可靠。 壓比較器選擇 市場上可以做電壓比較器的運(yùn)放，實(shí)在是太多，根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有條件以及器件選擇經(jīng)濟(jì)并且能滿足使用要求的原則，本次電壓比較器選擇實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的 器件價(jià)格便宜，并且?guī)в姓娌顒?dòng)輸入 的四運(yùn)算放大器。 制電機(jī)方案比較 方案 1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。 5 方案 2：采用小型直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。 為了 能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，我們選擇了方案 2。 機(jī)驅(qū)動(dòng)方案的比較 方案 1： 采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制 ,通過開關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整 缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢 ,易損壞 ,壽命較短 ,可靠性不高。 方案 2：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。 方案 3：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī) 。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng) ，采用由達(dá)林頓管組成的 如圖 用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高， 子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 市面上有很多此種芯片，我選用了 圖 這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、超載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟 動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 a b 圖 6 控制芯片選擇 方案 1： 可以采用 系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實(shí)時(shí)系統(tǒng)的控制核心。 方案 2：選用 51 系列的單片機(jī)， 片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，成本也比 根據(jù)自己的知識(shí)能力，實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有條件， 選用 且此芯片燒程序也不需要專用的下載器，另一方面節(jié)省了成本，只要安裝 普通的計(jì)算機(jī)上就可以燒寫程序，很方便。 章小結(jié) 經(jīng)過積極論證，最后采用以 白線信號(hào)經(jīng)過 經(jīng)過 單片機(jī)根據(jù)輸入口高低電平的變化來執(zhí)行相對(duì)應(yīng)指令，使小車達(dá)到穩(wěn)定的行駛。 7 3 硬件電路的設(shè)計(jì) 體設(shè)計(jì) 智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右 兩邊各用一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，前輪是萬象輪，起支撐的作用。將循跡光電對(duì)管分別裝在車體下的左中右，分別檢測來自路面的信息，比如當(dāng)只有左邊的傳感器檢測到黑線的時(shí)候（即對(duì)應(yīng)的輸出是高電平的時(shí)候），通過主控制器控制左邊的電機(jī)速度慢一點(diǎn)，同時(shí)右邊的速度快一點(diǎn)，就可以完成小車的轉(zhuǎn)彎，為了使小車平穩(wěn)的過渡彎道，可以將相應(yīng)的電機(jī)的占空比調(diào)節(jié)范圍小一點(diǎn)，這樣可以避免急轉(zhuǎn)彎，對(duì)小車的穩(wěn)定行駛也有作用的。 圖 件總體電路框圖 片機(jī)最小系統(tǒng) 此次設(shè)計(jì)所用的 一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器（ 的低電壓，高性能稱單片機(jī)。該器件采用 工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 令集和輸出管腳相兼容。 面檢測電路 時(shí)鐘電路 復(fù)位電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 8 圖 片機(jī) 鐘電路 部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳 鐘可以由內(nèi)部方式產(chǎn)生或外部方式產(chǎn)生。內(nèi)部方式的時(shí)鐘電路如圖 3.3(a) 所示，在 腳上外接定時(shí)組件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。定時(shí)組件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。晶體振蕩頻率可以在 12間選擇，電容值在 5 30間選擇，電容值的大小可對(duì)頻率起微調(diào)的作用。 外部方式的時(shí)鐘電路如圖 3 3（ b）所示， 外部振蕩信號(hào)無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于 12方波信號(hào)。片內(nèi)時(shí)鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個(gè)兩相時(shí)鐘 2，供單片機(jī)使用。 （ a）內(nèi)部方式時(shí)鐘電路 （ b）外部方式時(shí)鐘電路 圖 鐘電路 本次采用的是內(nèi)部方式。 0 9 復(fù)位及復(fù)位電路 （ 1）復(fù)位操作 復(fù)位是單片機(jī)的初始化操作。其主要功能是把 000H，使單片機(jī)從 0000了進(jìn)入系統(tǒng)的正常初始化之外，當(dāng)由于程序運(yùn)行出錯(cuò)或操作錯(cuò)誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時(shí)，為擺脫困境，也需按復(fù)位鍵重新啟動(dòng)。 除 位操作還對(duì)其它一些寄存器有影響，它們的復(fù)位狀態(tài)如表一所示。 表 些寄存器的復(fù)位狀態(tài) 寄存器 復(fù)位狀態(tài) 寄存器 復(fù)位狀態(tài) 000H 0H 0H 0H 0H 0H 7H 0H 000H 0H 0H 定 0H （ 2）復(fù)位信號(hào)及其產(chǎn)生 位信號(hào)是高電平有效，其有效時(shí)間應(yīng)持續(xù) 24個(gè)振蕩周期 (即二個(gè)機(jī)器周期 )以上。若使用頗率為 12晶振，則復(fù)位信號(hào)持續(xù)時(shí)間應(yīng)超過 2 產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)的電路邏輯如圖 圖 位信號(hào)的電路邏輯圖 10 整個(gè)復(fù)位電路包括芯片內(nèi)、外兩部分。外部電路產(chǎn)生的復(fù)位信號(hào) (至施密特觸發(fā)器，再由片內(nèi)復(fù)位電路在每個(gè)機(jī)器周期的 刻對(duì)施密特觸發(fā)器的輸出進(jìn)行采樣，然后才得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。 復(fù)位操作有上電自動(dòng)復(fù)位相按鍵手動(dòng)復(fù)位兩種方式。 上電自動(dòng) 復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實(shí)現(xiàn)的，其電路如圖 a）所示。這佯，只要電源 上升時(shí)間不超過 1可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上電復(fù)位，即接通電源就成了系統(tǒng)的復(fù)位初始化。 按鍵手動(dòng)復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。其中，按鍵電平復(fù)位是通過使復(fù)位端經(jīng)電阻與 源接通而實(shí)現(xiàn)的，其電路如圖 b）所示；而按鍵脈沖復(fù)位則是利用 其電路如圖 c）所示： （ a）上電復(fù)位 （ b）按鍵電平復(fù)位 （ c）按鍵脈沖復(fù)位 圖 上述電路圖中的電阻、 電容參數(shù)適用于 6振，能保證復(fù)位信號(hào)高電平持續(xù)時(shí)間大于 2個(gè)機(jī)器周期。 本系統(tǒng)的復(fù)位電路采用圖 a）上電復(fù)位方式。 主電源引腳（ 2根） 電源輸入，接 5接地線 外接晶振引腳（ 2根） 片內(nèi)振蕩電路的輸入端 片內(nèi)振蕩電路的輸出端 11 控制引腳（ 4根） 復(fù)位引腳，引腳上出現(xiàn) 2個(gè)機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù) 圖 位。 地址鎖存允許信號(hào) 外部內(nèi)存讀選通信號(hào) 程序內(nèi)存的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序內(nèi)存讀指令，如果接高電平則從內(nèi)部程序內(nèi)存讀指令。 可編程輸入 /輸出引腳（ 32根） 片機(jī)有 4組 8 位的可編程 I/O 口，分別位 ，每個(gè)口有8位（ 8根引腳），共 32根。 8位雙向 I/稱為 1口（ 8位準(zhǔn)雙向 I/名稱為 8位準(zhǔn)雙向 I/稱為 8位準(zhǔn)雙向 I/稱為 12 表 部資源 主要功能特性 兼容 32個(gè)雙向 I/3個(gè) 16 位可編程定時(shí) /計(jì)數(shù)器中斷 2個(gè)串行中斷 2個(gè)外部中斷源 2個(gè)讀寫中斷口線 低功耗空閑和掉電模式 8K 可反復(fù)擦寫 56 鐘頻率 0編程 共 6個(gè)中斷源 3級(jí)加密位 軟件設(shè)置睡眠和喚醒功能 面檢測模塊 感器 紹 感器采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光敏三極管組成，其輸出信號(hào)經(jīng)過施密特電路整形，穩(wěn)定可靠。 圖 外光電傳感器 感器的紅外發(fā)射二極管不斷的發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線照射在黑色的物體上，由于黑顏色的物體反射基數(shù)低，沒有反射回來或者反射回來的強(qiáng)度不夠大時(shí)， 光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時(shí)圖 跟 5之間的壓降就比較大，經(jīng)過穩(wěn)定測試之后的壓降大約在 發(fā)射到白顏色的物體上的時(shí)候，由于白顏色反射基數(shù)大， 13 足以是光敏三極管飽和，所以此時(shí)的上圖中 4跟 6之間的壓降比較低，經(jīng)過穩(wěn)定測試之后的壓降在 化較為明顯。 圖 外光電傳感器的模型 較器 用 14腳雙列直插塑料封裝。內(nèi)部有四個(gè)運(yùn)算放大器，有相位補(bǔ)償電路。電路功耗很小，工作電壓范圍寬，可用正電源 3 32V，或正負(fù)雙電源 1 5V 15V 工作。 在黑線檢測電路中用來確定紅外接收信號(hào)電平的高低，以電平高低判定黑線有無。在電路中， 過改變滑動(dòng)變阻器的阻值來提供合適的比較電壓。 14 圖 體電路 通過 輸出接收到的信號(hào)給 接收電壓與比較電壓比較后 ，輸出信號(hào)變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn) 再輸入到單片機(jī)中 ， 用以判定是否檢測到黑線。 圖 面檢測模塊具體電路圖 參數(shù)解說： 1:前面說到 15 圖 20攝氏度時(shí)） 如圖所示，當(dāng)紅外發(fā)光管的電壓達(dá)到 經(jīng)紅外發(fā)光管的電流是最大的，即此時(shí)的紅外發(fā)光管的發(fā)射功率最大。傳感器安裝在小車的地盤，距離路面距離很短，再者對(duì)于小車的續(xù)航能力來說，功耗低 的話續(xù)航能力好一點(diǎn)，鑒于此兩方面的考慮，我們選擇紅外發(fā)射管壓降在 經(jīng)過反復(fù)測試，此時(shí)的發(fā)射功率檢測 1果較為明顯，如果電源電壓為 5V，則分流電阻 R=（ ，考慮到發(fā)光二極管發(fā)熱以及二極管的阻抗，對(duì)于限流電阻 們選擇 150奧姆，經(jīng)過測試， 2：對(duì)于分壓電阻 于 以 步選擇 0k，經(jīng)過測試，我們得出下面一組資料，當(dāng)發(fā)光二極管的發(fā)射的紅外 光照射到黑線的時(shí)候，黑線將光線吸收，導(dǎo)致光敏三極管截止，此時(shí)加在圖中的 4、 5點(diǎn)的壓降為 為白線時(shí)， 4、 5兩點(diǎn)的壓降在 么輸出給電壓比較器異相端的電壓就是在黑白兩種狀態(tài)下此分壓電阻的壓降，即黑線時(shí)為（ 線時(shí)為（ =過現(xiàn)場測試兩者的電壓出入不大，基本符合預(yù)想。 3：參考電壓的選擇，從上面的測試，我們得出 50， 20線的時(shí)候是 以我們將參考電 壓定為 2V，即檢測到白線的時(shí)候，參考電壓小于異相端電壓，所以輸出為低電平，反之則為高電平。對(duì)于參考電壓，我們選擇 10輸出 2么電位器的阻值分配為 6k，經(jīng)過測試，為 析原因，一是因?yàn)?100k，我拿到的為 有此時(shí)加在電位器上 16 的電壓也并不是很準(zhǔn)確的 5以才出現(xiàn)這樣的情況。 感器安裝 在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測定黑線位置并確定小車行走，需要再車底盤安置三個(gè)傳感器，裝置位置如圖 三個(gè)傳感器，那就意味著八種 1,0組合的狀態(tài)，為了使小車平穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎，設(shè)置“大拐”“小拐”，意思有左大拐，左小拐，右大拐，右小拐，直線前進(jìn)，后退，還有兩種無效的狀態(tài)（ 101,111），下來有必要說下傳感器的安裝距離，為了檢測的方便我們使小車的兩個(gè)傳感器之間的距離剛好大于黑線的距離，這樣的目的就是，當(dāng)一個(gè)傳感器檢測不到的時(shí)候，它旁邊的傳感器就要檢測到黑線呢，這樣就使傳感器無盲區(qū)。 圖 感器安裝布局圖 平 平信號(hào)被利用的最多是因?yàn)橥ǔ?shù)據(jù)表示采用二進(jìn)制規(guī)定， +5V 等價(jià)于邏輯“1” ， 00” ，這被稱做 V。當(dāng)光電對(duì)管檢測到黑線時(shí)，輸出高電平，高于電壓比較器的“ +” 輸入端設(shè)定比較電壓，相當(dāng)于 5V，等價(jià)于邏輯“ 1”； 當(dāng)光電對(duì)管檢測到白線時(shí)，輸出低電平，低于電壓比較器的“ +” 輸入端設(shè)定比較電壓，相當(dāng)于 0V，等價(jià)于邏輯“ 0”。 般提供25毫安的驅(qū)動(dòng)能力。 輸延遲時(shí)間短 (5但是功耗大。 電平 室溫下，一般輸出高電平是 出低電平是 入低電平 以， 件輸出的低電平要小于 電平要大于 入時(shí)，低于 認(rèn)為是 0，高于 機(jī) 右 電 機(jī) 后萬 向輪 左傳感器 中傳感器 右傳感器 17 就認(rèn)為是 1。 源模塊 電源對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)來說作用是巨大的，它是系統(tǒng)工作穩(wěn)定的前提。下表是整個(gè)方案中需要的電源及電源值。 表 系統(tǒng)供電項(xiàng)目及數(shù)值 電源供電專案 電源數(shù)值 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯 片 +V +壓比較器 +3V +32V 直流減速電機(jī) +64V 對(duì)于電壓比較器，我們希望比較出來的電平是 平，這個(gè)輸出電平高電平的電壓值跟 果供電電壓為 5V，由于比較 器內(nèi)部晶體管壓降，則它輸出高電平的電壓值應(yīng)該小于 5V，大約保持在 右，所以我們選擇給 V 電壓供電，此電壓可以供給 對(duì)于電機(jī)，我們選擇 +12V 電壓。一路供給直流減速電機(jī)，一路經(jīng)過穩(wěn)壓芯片 5片機(jī)（考慮到散熱，我們選擇 放棄 下圖就是電源原理圖，輸入是 12V，輸出是 +5V。 圖 2V 電源轉(zhuǎn) 5V 電源電路原理圖 18 機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 機(jī)驅(qū) 動(dòng)芯片 部包含 4信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) 收標(biāo)準(zhǔn) 驅(qū)動(dòng) 46V、 2引腳排列如圖 1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。 個(gè)電機(jī)， 個(gè)電動(dòng)機(jī)。 5、 7、 10、 12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， 制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生 電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 圖 298通過單片機(jī)的 I/O 口輸入改變芯片控制端的電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，輸入引腳與輸出引腳的邏輯關(guān)系圖為下表 表 298N 輸入輸出也邏輯表 使能端 轉(zhuǎn)狀態(tài) 0 停止 1 1 0 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 剎停 1 0 0 停止 用一個(gè) 制左電機(jī)， 使能端一直為高電平，采用 時(shí) 為 0 來達(dá)到電機(jī)的停止，從而是小車停止。 19 圖 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖 20 4 軟件設(shè)計(jì) 在進(jìn)行單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)以外，大量的工作就是如何讓根據(jù)系統(tǒng)每一個(gè)現(xiàn)象或者作用設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計(jì)在單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占有重要的地位。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。本次軟件設(shè)計(jì)需要完成以下兩個(gè)任務(wù)。 1：單片機(jī)根據(jù)傳感器 I/相應(yīng)的執(zhí)行判斷程序，來達(dá)到小車的前進(jìn)，后退，停止； 2：單片機(jī)兩個(gè) I/O 口同時(shí)產(chǎn)生兩個(gè)占空比不相同的方波，來控制小車電機(jī)的車速，來達(dá)到小車的左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎； 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。所謂“模塊”，實(shí)際上就是完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這中程序設(shè)計(jì)方法叫做模塊化程序設(shè)計(jì)法。 模塊化程序設(shè)計(jì)方法的主要優(yōu)點(diǎn)是： 1、 單個(gè)模塊化起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試； 2、 模塊可以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用； 3、 模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計(jì)者提供方便。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序，尋跡子程序，調(diào)速子程序等構(gòu)成。 沖寬度調(diào)制 (是英文“ 縮寫，簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。 隨著電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種 中包括：相電壓控制 寬 機(jī) 電壓控制 在鎳氫電池智能充電器中采用的脈寬 是把每一脈沖寬度均相等的脈沖列作為 過改變脈沖列的周期可以調(diào)頻，改變脈沖的寬度或占空比可以調(diào)壓，采用適當(dāng)控制方法即可使電壓與頻率協(xié)調(diào)變化。 21 可以通過調(diào)整 模擬信號(hào)的值可以連續(xù)變化，其時(shí)間和幅度的分辨率都沒有限制。 9為它的輸出電壓并不精確地等于 9V，而是隨時(shí)間發(fā)生變化，并可取任何實(shí)數(shù)值。與此類似，從電池吸收的電流也不限定在一組可能的取值范 圍之內(nèi)。模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)的區(qū)別在于后者的取值通常只能屬于預(yù)先確定的可能取值集合之內(nèi)，例如在0V, 5V這一集合中取值。模擬電壓和電流可直接用來進(jìn)行控制，如對(duì)汽車收音機(jī)的音量進(jìn)行控制。在簡單的模擬收音機(jī)中，音量旋鈕被連接到一個(gè)可變電阻。擰動(dòng)旋鈕時(shí)，電阻值變大或變??；流經(jīng)這個(gè)電阻的電流也隨之增加或減少，從而改變了驅(qū)動(dòng)揚(yáng)聲器的電流值，使音量相應(yīng)變大或變小。與收音機(jī)一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例。盡管模擬控制看起來可能直觀而簡單，但它并不總是非常經(jīng)濟(jì)或可行的。其中一點(diǎn)就是，模擬電路容易隨時(shí)間漂移，因而難 以調(diào)節(jié)。能夠解決這個(gè)問題的精密模擬電路可能非常龐大、笨重 (如老式的家庭立體聲設(shè)備 )和昂貴。模擬電路還有可能嚴(yán)重發(fā)熱，其功耗相對(duì)于工作組件兩端電壓與電流的乘積成正比。模擬電路還可能對(duì)噪聲很敏感，任何擾動(dòng)或噪聲都肯定會(huì)改變電流值的大小。 通過以數(shù)字符方式控制模擬電路，可以大幅度降低系統(tǒng)的成本和功耗。此外，許多微控制器和 使數(shù)字控制的實(shí)現(xiàn)變得更加容易了。脈沖寬度調(diào)制（ 一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。通過高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對(duì)一個(gè)具體模 擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。 為在給定的任何時(shí)刻，滿幅值的直流供電要么完全有 (要么完全無(電壓或電流源是以一種通 (斷 (重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候，斷的時(shí)候即是供電被斷開的時(shí)候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用 數(shù)負(fù)載 (無論是電感性負(fù)載還是電容性負(fù)載 )需要的調(diào)制頻率高于 10常調(diào)制頻率為 100 許多微控制器內(nèi)部都包含有 如， 一個(gè)都可以選擇接通時(shí)間和周期。占空比是接通時(shí)間與周期之比，調(diào)制頻率為周期的倒數(shù)。執(zhí)行 種微處理器要求在軟件中完成以下工作： 1、設(shè)置提供調(diào)制方波的片上定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的周期 2、 在 3、設(shè)置 個(gè)輸出是一個(gè)通用 I/ 4、啟動(dòng)定時(shí)器 5、使能 22 從而改變負(fù)載兩端的電壓 ,進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。 如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。 在 按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源 ,并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小 ,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此 ,關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 在脈沖作用下 ,當(dāng)電機(jī)通電時(shí) ,速度增加；電機(jī)斷電時(shí) ,速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律 ,改變通、斷電的時(shí)間 ,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。 函數(shù)程序設(shè)計(jì) 對(duì)于小車的行駛，我這樣設(shè)想的，整個(gè)系統(tǒng)供上電之后，就不停的執(zhí) 行掃描端口，當(dāng)此輸入口為低電平時(shí)，意味著小車的開關(guān)已經(jīng)按下，小車已經(jīng)發(fā)動(dòng)起來了，單片機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的子程序，否則就一直掃描。這樣比較貼合實(shí)際一些。同樣的 ,當(dāng)此輸入口為高電平時(shí)，小車停止行駛。前面第 2章講到， 個(gè) I/有當(dāng)它們?yōu)楦唠娖綍r(shí)， 么要達(dá)到兩個(gè)電機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，就必須使 對(duì)于小車停止，預(yù)想的是，當(dāng)開關(guān)按下時(shí)，小車開 始行駛，計(jì)數(shù)器也開始計(jì)數(shù)，當(dāng)不再檢測到黑線的時(shí)候就停止，這樣，對(duì)于 以設(shè)定外部中斷，停止的時(shí)候定時(shí)器停止計(jì)數(shù)，在數(shù)碼管上就顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)值，即為小車行駛的時(shí)間。 所以主函數(shù)可以這樣寫： ; ; /有兩者都為高電平時(shí)， (0)/“發(fā)動(dòng)機(jī)鑰匙” / ;/循跡程序 / 23 總體程序流程圖： 圖 序主體流程圖 跡子函數(shù)程序設(shè)計(jì) 尋跡，顧名思義，就是單片機(jī)尋找準(zhǔn)確的路線，以達(dá)到精準(zhǔn)的行駛，本設(shè)計(jì)采用黑 線行駛，三個(gè) 外傳感器，分別連接 于三個(gè)傳感器就有 32 =8種狀態(tài)，根據(jù)現(xiàn)實(shí)情況，在下表中給予統(tǒng)一編碼。 開始 結(jié)束 繼續(xù)直線前進(jìn) 轉(zhuǎn)向子程序 啟動(dòng)小車 開關(guān)是否按下 是否偏離黑線 Y N Y N 是否檢測到黑線 Y 停止 N 24 表 感器輸出信號(hào)編碼 傳感器狀態(tài)（ a、 b、 c） 小車狀態(tài) 000 停止 001 右大拐彎 010 直線前進(jìn) 011 右小拐彎 100 左大拐彎 101 直線前進(jìn)（此狀態(tài)不可能出現(xiàn)） 110 左小拐彎 111 后退 根據(jù)上表，得出尋跡子程序流程圖 圖 向子程序流程圖 基于上面所述，尋跡程序可以這樣編寫。 尋跡子程序 傳感器輸出狀態(tài) 000 001 010 011 100 101 110 111 后退 左小拐 直向前 左大拐 右小拐 直向前 右大拐 停止 跳出子程序 25 0)&(0)&(0) ;/停止吧，因?yàn)闆]有黑線啦 / 0)&(0)&(1) ,3);/小車即將向左偏離黑線，右大轉(zhuǎn)彎吧 / 0)&(1)&(1) ,4);/小車較偏離左邊，希望右小轉(zhuǎn)彎 / 1)&(0)&(0) ,7); /小車即將向右偏離黑線，左大轉(zhuǎn)彎吧 / 1)&(1)&(1) ,5);/小車可能橫跨在黑線上啦，此時(shí)后退吧，但是一般此種情況很難出現(xiàn)，早就被我扼殺在萌芽狀態(tài)啦 / 1)&(1)&(0) ,6); /小車較偏離右邊，希望左小轉(zhuǎn)彎 / ,5); /此刻，黑線被壓 在小車的中央，全速前進(jìn) / 速子程序 小車能穩(wěn)定行駛，轉(zhuǎn)彎是在所難免的，對(duì)于調(diào)速，采用 輸出不同占空比的方波，來控制小車兩個(gè)輪子的速度，對(duì)于轉(zhuǎn)彎的方案，有以下幾種。 方案 1：遇到轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，一個(gè)輪子降低速度，另外一個(gè)停止，優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)彎的時(shí)候一個(gè)輪子行駛，不需要考慮同時(shí)輸出不同占空比的方波的問題，這樣單片機(jī)控制簡單一些，缺點(diǎn)則是，小車在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候一直有個(gè)電機(jī)會(huì)停止與啟動(dòng)，電機(jī)頻繁啟動(dòng)對(duì)電機(jī)壽命會(huì)有影響，另外小車行駛起來讓人感覺比較“沖”，就是轉(zhuǎn)彎過程中不細(xì)膩。 方案 2：遇到需要轉(zhuǎn)彎 的時(shí)候，將一個(gè)輪子的速度降低，另一個(gè)輪子速度提高，只要兩個(gè)輪子的占空比之差在一個(gè)合理的范圍之內(nèi)，轉(zhuǎn)彎就合情合理啦。 接下來就是要解決怎么樣使單片機(jī)兩個(gè) I/O 口同時(shí)產(chǎn)生不同占空比的方波，根據(jù)自己此段時(shí)間的努力， 1：采用定時(shí)器，開始就開啟定時(shí)，當(dāng)傳感器輸出口達(dá)到某一狀態(tài)時(shí)，給計(jì)數(shù)器裝在一定的數(shù)值，此數(shù)值代表不同的占空比，在定時(shí)器中斷程序里面取反。 26 2：采用賦值延時(shí)，給驅(qū)動(dòng)芯片端口分別賦值，延時(shí)使相應(yīng)的端口輸出不同占空比的方波。 綜合系統(tǒng)難易程度，本次選擇賦值延時(shí)方案產(chǎn)生兩個(gè)不同占空比的方波。所以調(diào)速子程序可以 這樣編寫。 x1,， x1, a,b,n=100; ; ;/左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn) =前進(jìn)，意味著 ,出方波 / ; ; a=x1;a0; ; ; b=x2;b0; x1, c,d,m=100; ; ;/左電機(jī)正轉(zhuǎn)，右電機(jī)反轉(zhuǎn) =后退，意味著 ,出方波 / ; ; c=x1;c0; ; ; d=x2;d0; 27 ，采用軟件和硬件停車，“鑰匙”關(guān)跟檢測不到黑線的時(shí)候，就停車 / ; ; ; ; 28 5 整體調(diào)試 試方法及儀器： 測試儀器 測試儀器暴扣數(shù)字萬用表，示波器，直流穩(wěn)壓電源等。 測試方法 數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)； 示波器用于測試 流穩(wěn)壓電源主要用來給系統(tǒng)提供精準(zhǔn)的電壓源。 此設(shè)計(jì)是單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)性實(shí)驗(yàn)。通過此設(shè)計(jì)可知在單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)過程應(yīng)注意以下事項(xiàng)。 1）硬件的選擇。選擇適合設(shè)計(jì)目地的元器件是一個(gè)重要的方設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)。不能以元器件是否是最高性能作為選擇元器件的標(biāo)準(zhǔn)。 往往高性能器件的價(jià)格也是較高的。應(yīng)根據(jù)項(xiàng)目設(shè)計(jì)的需要選擇元器件，能夠滿足設(shè)計(jì)需要作為標(biāo)準(zhǔn)選擇元器件。 2）因?yàn)閱纹瑱C(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)是硬件和軟件相結(jié)合的設(shè)計(jì)，所以系統(tǒng)和硬件和軟件必須緊密配合，協(xié)調(diào)一致。應(yīng)不斷調(diào)整硬軟件設(shè)計(jì)，以提高系統(tǒng)工作效率。 單片機(jī)的應(yīng)用如今已經(jīng)是在工業(yè)，電子等方面展示出了它的優(yōu)越性，利用單片機(jī)在設(shè)計(jì)電路逐漸成了趨勢，它與外圍電路再加上軟件程序就可以構(gòu)建任意的產(chǎn)品，使得本設(shè)計(jì)成為現(xiàn)實(shí)。隨著單片機(jī)的日益發(fā)展，它必將在未來顯示出更大的活力，為電子設(shè)計(jì)更多精彩。對(duì)于數(shù)字電壓表而言，功能將會(huì)越來越強(qiáng)大。 我們在設(shè)計(jì)的過程中發(fā)現(xiàn)了自身知識(shí)的不足，也發(fā)現(xiàn)我們必須具備專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)才能成功的設(shè)計(jì)出一件合格的東西。這次課程設(shè)計(jì)收獲很多，體會(huì)也很深刻，并且對(duì)我們所學(xué)的東西也產(chǎn)生了濃厚的興趣。在設(shè)計(jì)過程中，也學(xué)會(huì)了很多新的東西，如對(duì)一些初次使用的模塊的認(rèn)識(shí)與掌握。當(dāng)然最重要的是學(xué)到了關(guān)于基本電子設(shè)計(jì)的一些方法，同時(shí)也加深了對(duì)一些常用的電子元件的理解以及其基本用法的掌握。 通過多次調(diào)試，發(fā)現(xiàn)小車有以下幾方面的問題及因素影響： （ 1）自制導(dǎo)線不合格。究其原因，一方面是對(duì)壓線鉗的熟練及合理運(yùn)用方面不夠靈活，另一方面是對(duì)專業(yè)基 本功掌握不夠。 （ 2）程序邏輯方面不夠嚴(yán)謹(jǐn)，導(dǎo)致在行駛過程中不按預(yù)期的路線去行駛。究其原因，一方面由于電路自身缺陷導(dǎo)致程序有誤，另一方面由于 要加強(qiáng)。 29 針對(duì)以上問題，改進(jìn)方案如下： （ 1）解決方案：先用萬用表對(duì)自制導(dǎo)線進(jìn)行測量，檢測合格則使用。 （ 2）解決方案：先對(duì)程序進(jìn)行軟件調(diào)試，進(jìn)行單步運(yùn)行，軟件調(diào)試成功在進(jìn)行硬件調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)預(yù)期要求。 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們對(duì)一個(gè)項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì)有了初 步認(rèn)識(shí)，還認(rèn)識(shí)了幾種傳感器，并能獨(dú)立設(shè)計(jì)出其接口電路，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識(shí)到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實(shí)驗(yàn)的方法來解決的。還有以前對(duì)程序只是一個(gè)很模糊的概念，通過這次的課題設(shè)計(jì)使我對(duì)程序完全有了一個(gè)新的認(rèn)識(shí)，并能使用 過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對(duì)單片機(jī)有了一個(gè)更深的認(rèn)識(shí)。 總之，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，無論是對(duì)于學(xué)習(xí)方法還是理論知識(shí)，我們都有了新的認(rèn)識(shí)，受益匪淺，這將激勵(lì)我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知 識(shí)，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。 30 致謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已告一段落。進(jìn)過自己不斷的搜索努力以及梁老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，梁老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益匪淺。同時(shí)為我們開放了實(shí)驗(yàn)室，也為我提供良好的實(shí)習(xí)場地。在此對(duì)梁應(yīng)選老師表示深深的感謝。 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)號(hào)專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、 不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)的知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評(píng)指正。最后感些評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！ 31 參考文獻(xiàn) 1 華成英，童詩白 4版） M等教育出版社， 433頁 . 2 李朝青 3版） M京航空航天大學(xué)出版社，2006. 3 張國雄 3版） M械工業(yè)出版社， 4 馬忠梅，籍順心，張凱等 語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)（第 4 版） M京航空航天大學(xué)出版社， 2006. 5 浦昭邦 M械工業(yè)出版社， 2004. 6 郭天祥 片機(jī) C 語言教程 入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略 M子工業(yè)出版社， 2009. 7 譚浩強(qiáng) 三版） M華大學(xué)出版社， 2005. 8 張俊 個(gè)單片機(jī)工作者的實(shí)踐與思考 M京航空航天大學(xué)出版社， 2008. 9 王瑋 M京航空航天大學(xué)