畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告題目:車載慣導(dǎo)平臺設(shè)計系別機(jī)電信息系專業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化班級姓名學(xué)號導(dǎo)師2012年12月20日1.畢業(yè)設(shè)計（論文）綜述（題目背景、研究意義及國內(nèi)外相關(guān)研究情況）1.1題目背景為保證和增強(qiáng)車載武器系統(tǒng)的快速機(jī)動性,現(xiàn)代先進(jìn)的陸地作戰(zhàn)車輛,如自行火炮、遠(yuǎn)程火箭炮、前線偵察車、射擊指揮車、導(dǎo)彈發(fā)射車等,一般均配備有慣性定位定向系統(tǒng)。車載慣性定位定向系統(tǒng)的技術(shù)性能和可靠性與陸地作戰(zhàn)車輛的戰(zhàn)斗力和快速反應(yīng)能力有著極為密切的關(guān)系。定位定向系統(tǒng)不僅要有較高的精度指標(biāo),還必須具備較高的工作可靠性,才能保證產(chǎn)品在惡劣的車載環(huán)境條件下全壽命可靠地工作。某型號車載慣性定位定向系統(tǒng)是專門為陸地作戰(zhàn)車輛設(shè)計的一種導(dǎo)航及姿態(tài)參考系統(tǒng),可為載體快速提供高精度的北向方位和姿態(tài)基準(zhǔn),并實時進(jìn)行定位導(dǎo)航,引導(dǎo)車輛行駛。該系統(tǒng)由雙軸陀螺平臺、導(dǎo)航計算機(jī)、電子控制線路、里程計等部件組成,各部件之間的可靠性邏輯關(guān)系為串聯(lián)形式。慣導(dǎo)平臺是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息的測量平臺。經(jīng)過多年的發(fā)展，慣導(dǎo)平臺也有各種結(jié)構(gòu)形式，其中適合車載的慣導(dǎo)平臺一直是研究是熱點。本課題為智能車科研項目的一部分，以設(shè)計出測量智能車姿態(tài)的慣性導(dǎo)航平臺為目的，為控制其姿態(tài)的研究工作打下基礎(chǔ)。1.2研究意義車輛在道路上行駛時，路面的顛簸將會引起車輛發(fā)生俯仰、側(cè)傾和橫擺運(yùn)動，。這些角運(yùn)動的大小與車輛行駛速度和路面不平度具有密切關(guān)系。由于車輛行駛路況的種類很多，而且車速變化范圍也很大，若將環(huán)境識別傳感器直接安裝于車體之上，則傳感器的標(biāo)定就必須隨著車輛行駛路況的隨機(jī)變化而實時改變。只有在傳感器做出正確的標(biāo)定之后，才能獲取正確的車輛行駛環(huán)境信息。由于慣導(dǎo)平臺是一種精度很高的設(shè)備,故其對外界的環(huán)境噪聲非常敏感,這就要求其支撐結(jié)構(gòu)的設(shè)計能夠滿足系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性要求。通常設(shè)計中為了避免支撐結(jié)構(gòu)和慣導(dǎo)平臺的局部共振,需要將支撐結(jié)構(gòu)的振動頻率限制在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi),同時由于慣導(dǎo)平臺安放所占據(jù)的空間受飛行器結(jié)構(gòu)形狀和內(nèi)部空間狹小的限制,對其支撐結(jié)構(gòu)在外載作用下的空間位移也有嚴(yán)格的要求,另外飛行器飛行過程中慣導(dǎo)平臺支撐結(jié)構(gòu)要承受復(fù)雜的空間載荷,所以支撐結(jié)構(gòu)具有足夠的強(qiáng)度、剛度以及穩(wěn)定性也是必不可少的條件。但是基于傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方法很難在許多約束條件間進(jìn)行平衡以實現(xiàn)設(shè)計上的最優(yōu)目標(biāo),設(shè)計過程中很大程度上依賴于設(shè)計者的經(jīng)驗。所以具有多約束變量要求的結(jié)構(gòu)動態(tài)優(yōu)化設(shè)計,成為許多工程設(shè)計人員關(guān)注的研究熱點。本文所述的慣導(dǎo)平臺支撐結(jié)構(gòu)是一種空間梁組合結(jié)構(gòu)。它是通過將空間結(jié)構(gòu)桿件按一定規(guī)律布置,通過節(jié)點連接而成的一種支撐結(jié)構(gòu)形式,這種結(jié)構(gòu)形式具有安全、經(jīng)濟(jì)、易于安裝、重量低等優(yōu)點。由于慣導(dǎo)平臺支撐結(jié)構(gòu)不僅具有三維空間的結(jié)構(gòu)形體,而且在荷載作用下為三向受力。車載捷聯(lián)視線穩(wěn)定跟蹤平臺系統(tǒng)用來隔離車體角運(yùn)動對安裝于穩(wěn)定平臺之上的環(huán)境識別系統(tǒng)的擾動，使車輛在不同環(huán)境中行駛時，環(huán)境識別系統(tǒng)的傳感器視線都能保持給定的姿態(tài)，按給定方向瞄準(zhǔn)被探測目標(biāo)，或者跟蹤目標(biāo)相對運(yùn)動（這種相對運(yùn)動可能是由目標(biāo)運(yùn)動引起的，也可能是由基座運(yùn)動引起的，還可能是二者共同引起的）。在此過程中，通過控制穩(wěn)定平臺的轉(zhuǎn)角大小來控制傳感器視線方向，同時，系統(tǒng)還必須保證對來自人工或自動跟蹤器輸入命令的可靠響應(yīng)；同時為外部系統(tǒng)提供視線角或視線角速率的測量值，用于路面識別、目標(biāo)跟蹤和武器瞄準(zhǔn)等。1.3國內(nèi)外相關(guān)研究情況1.3.1國內(nèi)相關(guān)研究情況：對于應(yīng)用較多的兩自由度穩(wěn)定平臺，通常只能補(bǔ)償載體在兩個方向的擾動。而當(dāng)車體在復(fù)雜路面上行駛時，車體經(jīng)常發(fā)生橫擺運(yùn)動，如車輛進(jìn)入彎道或有其他轉(zhuǎn)向操作時。若傳感器系統(tǒng)安裝在兩自由度平臺上，那么將無法避免來自于車輛橫擺方向的視線擾動，此時采集的數(shù)據(jù)將會發(fā)生扭曲失真，后續(xù)數(shù)據(jù)處理很難準(zhǔn)確判斷數(shù)據(jù)變化是由跟蹤的目標(biāo)運(yùn)動引起還是由車體發(fā)生橫擺運(yùn)動所引起，數(shù)據(jù)處理的難度將急劇增加，嚴(yán)重時將導(dǎo)致智能車輛無法真實獲取環(huán)境信息，車體控制系統(tǒng)做出錯誤的運(yùn)動決策。為減少后續(xù)數(shù)據(jù)的處理難度，提高所獲取的環(huán)境信息質(zhì)量，主要運(yùn)用陀螺穩(wěn)定平臺陀螺穩(wěn)定平臺廣泛用于飛機(jī)、艦船、車輛、導(dǎo)彈等運(yùn)動載體。1.3.2國外相關(guān)研究情況：2.本課題研究的主要內(nèi)容和擬采用的研究方案、研究方法或措施2.1研究的主要內(nèi)容本課題針對國內(nèi)一車載慣性平臺的設(shè)計中存在兩自由度的自動調(diào)整問題的研究，三軸測試轉(zhuǎn)臺具有內(nèi)、中、外三個回轉(zhuǎn)自由度的萬向框架，每個框架由一套驅(qū)動元件驅(qū)動，負(fù)責(zé)控制轉(zhuǎn)臺的一個方向運(yùn)動，其中，外框架負(fù)責(zé)飛行器偏航姿態(tài)模擬，中框架負(fù)責(zé)飛行器俯仰姿態(tài)模擬，內(nèi)框架負(fù)責(zé)飛行器自旋轉(zhuǎn)模擬。三個框架組合運(yùn)動，便可調(diào)整模擬飛行器在看空中的各種飛行姿態(tài)。2.2研究方法或措施（1）在實地工作單位觀看汲取經(jīng)驗和老師一起探討交流，最終將得出的理論與實際實踐聯(lián)系起來。（2）通過自己的研究后，再通過自己所學(xué)的相關(guān)機(jī)械三維軟件做出相應(yīng)的三D模擬動畫來分析自己在其中的錯誤并加以改正。3.本課題研究的重點及難點，前期已開展工作3.1研究重點（1）重點是對車載平臺上傳感器測出的偏移角度進(jìn)行自動調(diào)整，并具有平穩(wěn)復(fù)位的功能。前期已展開的工作：主要是查閱相關(guān)資料,以及其組成的各部分元件，在日常生活中的作用和用途。3.2研究難點難點是自己研究的課題不能深入的了解，缺少實踐經(jīng)驗，不能很精確的進(jìn)行自動調(diào)整和攝像頭的固定。3.3前期已開展工作（1）查找和閱讀大量國內(nèi)外相關(guān)資料文獻(xiàn)，明確了解車載慣性平臺用途、工作原理、以及國內(nèi)外主要采用什么原理及機(jī)構(gòu)來完成車載慣性平臺的外形的設(shè)計。4.完成本課題的工作方案及進(jìn)度計劃（按周次填寫）第1-2周查閱及收集資料