西安文理學(xué)院機(jī)械電子工程系本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目連桿式裝箱機(jī)械手的設(shè)計專業(yè)班級08級機(jī)電（2）班學(xué)號08102080215學(xué)生姓名陳凡指導(dǎo)教師姚慧設(shè)計所在單位西安工業(yè)大學(xué)2012年3月西安文理學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告題目連桿式裝箱機(jī)械手的設(shè)計學(xué)生姓名陳凡學(xué)號08102080215專業(yè)名稱機(jī)械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師姚慧開題時間2012-03-1班級08機(jī)械2班一、選題目的和意義裝箱機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù),并巳成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分,機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)同，當(dāng)下我國許多行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機(jī)械手的使用卻已經(jīng)越來越普及。我國在機(jī)械手方面的研究工作卻剛剛起步，進(jìn)行這個裝箱機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，不僅可以鞏固我們已學(xué)的專業(yè)知識，擴(kuò)展我們的知識面和專業(yè)面，可以加強(qiáng)對自己的思維訓(xùn)練和能力培養(yǎng)，還可以填補(bǔ)空白，提高生產(chǎn)效率，很大的現(xiàn)實意義。二、主要研究內(nèi)容1.了解機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)，工作原理，應(yīng)用場所。機(jī)械手主要有手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)、和控制機(jī)構(gòu)三大部分組成。手部是用來抓吃工件的部件，根據(jù)被抓吃工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式稱為機(jī)械手的自由度。能模仿人手和臂的一些動作用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能再有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕功和原子能等部門。2.了解及掌握，工業(yè)機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)（執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制裝置）手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單），夾持對象是10kg的小型家電整箱。根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸本課題選用內(nèi)抓式手部；傳力機(jī)構(gòu)為連桿杠桿式工作任務(wù)：機(jī)械手抓取對象，提高200mm，順時針轉(zhuǎn)90，前進(jìn)600mm放下工件，回到原位置。抓取對象外形：工件為立方體，工件體積為0.5m3抓取對象重量：10kg傳力機(jī)構(gòu)較多，常用的是；滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式、重力式。腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小。并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運(yùn)動。臂部運(yùn)動的目的：把手部送到空間運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。行走機(jī)構(gòu)有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段，本課題的機(jī)械手不具有行走功驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。按照動力源分為液壓、氣壓、電動驅(qū)動三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。液壓驅(qū)動油壓高，可獲得較大的輸出功率，直接驅(qū)動使用于重型、低速驅(qū)動。壓力、流量以控制，反應(yīng)靈敏，可無級調(diào)速，能實現(xiàn)速度、位置的精絕控制，傳動平穩(wěn)。但管路結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本高。氣壓驅(qū)動氣壓較低，輸出功率小，當(dāng)輸出功率增大時，結(jié)構(gòu)尺寸將增大，只適用中小型、低速驅(qū)動。氣源方便，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，效率低。電動驅(qū)動交直流普通電動機(jī)適用于抓起重量較大而速度低的中重型驅(qū)動。輸出力大，成本低。步進(jìn)、伺服電動機(jī)，步進(jìn)電動機(jī)輸出力較小，伺服電動機(jī)的可大一些，適用于運(yùn)動控制，要求嚴(yán)格的中小型驅(qū)動。但成本高。3.制定機(jī)械手的設(shè)計方案（1）了解被加持對象的基本結(jié)構(gòu)和機(jī)械手的工作行程。定位、抓起、提升、旋轉(zhuǎn)、伸長、下降、放松、升高、縮短、旋轉(zhuǎn)、下降（2）設(shè)計手抓，手腕，手臂等的