無(wú)錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）相關(guān)資料題目：多關(guān)節(jié)魚形機(jī)器的設(shè)計(jì)信機(jī)系機(jī)械制造及自動(dòng)化專業(yè)學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱：教授）2013年05月20日無(wú)錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）多關(guān)節(jié)魚形機(jī)器人的設(shè)計(jì)是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級(jí)：機(jī)械91學(xué)號(hào)：0923035作者姓名：周躍2013年5月20日VIII摘要根據(jù)水下魚形機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行仿真，分析運(yùn)動(dòng)規(guī)律及校核機(jī)構(gòu)。利用UG中三維建模、運(yùn)動(dòng)仿真及設(shè)計(jì)仿真等模塊，對(duì)已經(jīng)設(shè)計(jì)好的機(jī)器魚進(jìn)行系統(tǒng)仿真，并比較輸出數(shù)值和計(jì)算數(shù)值的關(guān)系，從而完善設(shè)計(jì)過(guò)程。主要對(duì)機(jī)器魚的四個(gè)部分進(jìn)行分析，分別是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、充電機(jī)構(gòu)。其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由尾部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，魚身后半部和魚尾的兩節(jié)做有相位差的擺動(dòng)，通過(guò)擺動(dòng)來(lái)?yè)舸蛩畯亩苿?dòng)魚身前進(jìn)。沉浮功能由魚身前半部分的側(cè)鰭通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度來(lái)實(shí)現(xiàn)的。轉(zhuǎn)向功能，由魚身前半部分的鰭通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)的，鰭與魚身豎直方向的夾角的改變使其受到水的推動(dòng)力的向左或者向右的分力，從而使魚身可以繞其重心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。外形設(shè)計(jì)是根據(jù)金槍魚的外形進(jìn)行多次擬合而歸納而成的。最終對(duì)整個(gè)機(jī)器魚進(jìn)行配重，使重力中心和浮力中心在一條直線上，保證機(jī)器魚能在水中平穩(wěn)正常運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制模塊中植入遠(yuǎn)程通信功能。關(guān)鍵詞：水下魚形機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)仿真；遠(yuǎn)程通信IXABSTRACTAccordingtotheunderwaterfish-shapedrobottosimulatethedesign,analysisandverificationbodymovement.UGintheuseofthree-dimensionalmodeling,motionsimulationanddesignofsimulationmodules,thefishhavebeendesignedmachinesystemsimulation,andcomparetheoutputvalueandthenumericalcalculation,inordertoimprovethedesignprocess.Themainfish-machineanalysisoffourparts,namelythedrivemechanism,upsanddownsmechanism,steering,chargingmechanism.Amongthem,thedrivemechanismfromtherearswinginstitutions,fishandfishtailbehindthefirsthalftherearetwooftheswingphase,throughtheswingtohitthewaterinordertopromotethefishforward.RiseandFallofthefunctionalfromthefirsthalfofthefishlateralfinsrotatethroughacertainangletoachieve.Shiftfunction,bythefishthroughthelatterpartofthepelvicrotationtoachieveacertainpointofview,theventralfinfishverticalwiththeanglebetweenthedirectionofchangetobethedrivingforceofwatertotheleftortherightoftheplay,sothatfishcanrotatearounditscenterofgravity.Designisbasedontheshapeoftunaandsummarizedanumberoffittingtogether.Eventuallythewholefishweightmachines,sothatcenterofgravityandbuoyancyinastraightline,thefishcanassureasmoothandnormalmovementinthewater.Controltotransplantlongrangecorrespondenceinthemoldpiecefunctioninthemeantime.Keywords:Fish-shapedunderwaterrobot；motionsimulation；communicationX目錄摘要.VIIIABSTRACT.IX第1章緒論.11.1引言.11.2水下魚形機(jī)器人技術(shù)的基本概念.11.2.1魚類游動(dòng)方式的分類.11.2.2仿魚鰭機(jī)器魚的特點(diǎn).21.3仿生機(jī)器魚研究概況.21.4目前研究熱點(diǎn)及未來(lái)發(fā)展方向.51.5本課題研究?jī)?nèi)容.5第2章UG中運(yùn)動(dòng)仿真和有限元分析模塊功能介紹.72.1運(yùn)動(dòng)仿真介紹.72.1.1運(yùn)動(dòng)仿真模塊.72.1.2運(yùn)動(dòng)仿真模塊能執(zhí)行何種類型分析.72.1.3如何創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)仿真.72.1.4運(yùn)動(dòng)仿真的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式.7第3章水下魚形機(jī)器人機(jī)構(gòu)確定.93.1沉浮機(jī)構(gòu)的確定.93.2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的確定.133.3舵機(jī)選擇.133.4整體結(jié)構(gòu)位置設(shè)計(jì)及外形確定.143.4.1整體結(jié)構(gòu)尺寸確定.143.4.2外形結(jié)構(gòu)尺寸確定.15第4章基于UG的魚形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真.錯(cuò)誤!未定義書簽。4.1沉浮機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真.174.1.1計(jì)算.174.1.2三維建模.174.13