機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、 停止過(guò)程的 加、 減速度存在， 用速度一行程曲 線來(lái)說(shuō) 明 速度特性較為全面， 因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)， 故用平均速度表示速度的快慢 更為符合速度特性。 除了運(yùn)動(dòng)速度以外， 手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。 大部分 機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。 過(guò)大的伸縮行程和 工作半徑， 必然帶來(lái)偏重力矩增大而剛性降低。 在這種情況下宜采用自 動(dòng)傳送裝 置為好。 根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為6 0 0 m m ,最大工作半徑 約為 1 8 0 0 ， 1 5 0 0 m m ，手臂安裝前后可調(diào)2 0 0 m m 。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為2 4 0 0( 應(yīng)大于 否則需安裝多只手臂) ，又由于該機(jī)械手設(shè)計(jì)成手臂安裝范圍可調(diào)，從而 擴(kuò)大了它的使用范圍。手臂升降行程定為1 5 0 m m e 定 位精度也是基本參數(shù)之一。 該機(jī)械手的定位精度為土 0 . 5 - 1 l m m o 2 . 8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途: 用于1 0 0 噸以上沖床上下料。 二、 設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù): 1 、抓重 1 0 公斤 ( 夾持式手部) 5 公斤 ( 氣流負(fù)壓式吸盤) 2 、自 由 度數(shù) 4 個(gè)自由 度 3 、座標(biāo)型式 圓柱座標(biāo) 4 、最大工作半徑 1 5 0 0 m m 5 、手臂最大中心高 1 3 8 0 m m 6 、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù) 伸縮行程6 0 0 m m 伸縮速度5 0 0 m n / s 升降行程2 0 0 m m 升降 速度3 0 0 m m / s 回 轉(zhuǎn) 范圍0 0 - 2 4 0 0 回轉(zhuǎn)速度 7 、手 腕運(yùn)動(dòng)參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 9 0 0 / s 0 0 “ 1 8 0 0 回轉(zhuǎn)速度1 8 0 0 / s 一 1 0- 8 、手指夾持范圍 棒料:(D 8 0 - (b1 5 0 m m 片料:面積不大于0 . 5 m Z 9 、定位方式 行程開(kāi)關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等 1 0 、定位精度 士0 . 5 m m l 1 , 緩沖方式 液壓緩沖器 1 2 . 驅(qū)動(dòng)方式 氣壓傳動(dòng) 1 3 、 控制方式 點(diǎn)位程序控制 ( 采用P L C ) 受 圖2 -機(jī)械手的工作范圍 F i g . 2 - 6