方數(shù)據(jù) 方數(shù)據(jù) 電氣技術(shù)與自動(dòng)化 小車避障工作過程： 孫賢安，等 基于單片機(jī)的小車避障電路實(shí)現(xiàn) 楊志剛主編 電子原理圖設(shè)計(jì)技術(shù)西安：西 采用有 的單片機(jī)。首 北工業(yè)大學(xué)出版社， 先，單片機(jī)產(chǎn)生脈沖信號(hào)，經(jīng)過前置電路驅(qū) 動(dòng)小車 前方的一個(gè)探頭不斷向前方發(fā)射超聲波，超聲波遇 到障礙物后反射的回波信號(hào)經(jīng)過放大、整形電路反 饋到單片機(jī)的兩個(gè)中斷口中去，控制單片機(jī)的后續(xù) 工作。其次，單片機(jī)根據(jù)中斷口輸入的信息，通過 避障算法，將不同的信息輸入到四，以驅(qū)動(dòng) 三個(gè)。最后、再由三個(gè)輸出不同的 信息，控制與，從而實(shí)現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)向 與后輪的驅(qū)動(dòng)問題。 下面的流程圖描述避障小車工作的總體過程： 小車避障工作流程圖 適用領(lǐng)域 設(shè)計(jì)的控制電路，結(jié)合相 應(yīng)的算法，可實(shí)現(xiàn)緊 急制動(dòng)和自適應(yīng)巡航等功能。較傳統(tǒng)的汽車，該設(shè) 計(jì)思路有很多的優(yōu)勢(shì)，且應(yīng)用廣泛。 ）極端環(huán)境下的主動(dòng)安全：如超出駕駛員反 映極限，車輛失穩(wěn)等情況下實(shí)現(xiàn)自主安全控制，還 可應(yīng)用在盲人用車上； ）規(guī)范道路條件下實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航； ）如果適當(dāng)?shù)慕档统杀荆瑢⑿≤嚤苷霞夹g(shù)應(yīng) 用到玩具小車市場(chǎng)中，勢(shì)必會(huì)引起玩具小車市場(chǎng)的 一次變革。 小結(jié) 本文簡(jiǎn)述了小車避障電路原理和實(shí)現(xiàn)。目前， 該避障小車在行駛過程中感知路面障礙物的距離 的分辨率不高。筆者希望通過這篇文章能和廣 大 讀者進(jìn)行交流，力求優(yōu)化避障小車的各項(xiàng)功能，使 小車緊急避障和自適應(yīng)巡航在汽車領(lǐng)域得到廣泛 運(yùn)用。 參考文獻(xiàn)： 一 ， 方數(shù)據(jù) 萬(wàn) ： 琵 吳斌方，劉民，熊海斌超聲波測(cè)距傳感器的研制湖北 工 程院學(xué)報(bào)，（） 景旭文，李家寶，葛鴻翰超聲波測(cè)距的研究華東船舶工 業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，（） 收稿日期： （上接第頁(yè)） 原理試驗(yàn)波形如圖所示。在輸出濾波電感 電流過零點(diǎn)附近，輸出電壓波形存在畸變，這是由 周波變換器引入了電流極性選擇信號(hào)所導(dǎo)致。試 驗(yàn)結(jié)果證實(shí)了這類逆變器的可行性。 ： 至 囂 么忑 刀 。 “ 汐： 三 ：？ 廠 幽鱔 腳腳 了了填 集唧 圖原理試驗(yàn)波形 結(jié)論 ）高頻脈沖交流環(huán)節(jié)逆變器拓?fù)渥?，包括?挽全波式等六種電路； ）借助周波變換器換流重疊和輸出濾波電感 電流極性選擇，雙極性移相控制策略實(shí)現(xiàn)了變壓器 漏感能量和濾波電感電流的自然換流，解決了固有 的電壓過沖和環(huán)流現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)了逆變橋開關(guān) 和周波變換器開關(guān)； ）仿真與原理試驗(yàn)結(jié)果均證實(shí)了這種移相控 制策略的可行性和理論分析的正確性。 參考文獻(xiàn)： ，甜 ，：。 ，盤 。 砌 ，： 收稿日期： ： ）吼刪 機(jī)械制造與自動(dòng)化 玎 基于 51單片機(jī)的小車避障電路實(shí)現(xiàn) 作者： 作者單位： 刊名： 英文刊名： 年，卷 (期 )： 被引用次數(shù)： 參考文獻(xiàn) (4條 ) 孫賢安， 陳南， 王金湘， SUN Xian-an， CHEN Nan， WANG Jin-xiang 東南大學(xué)機(jī)械工程系 ,江蘇 ,南京 ,210096 機(jī)械制造與自動(dòng)化 MACHINE BUILDING & AUTOMATION 2005,34(5) 2次 1.景旭文 ；李家寶 ；葛鴻翰 超聲波測(cè)距的研究 1994(01) 2.吳斌方 ；劉民 ；熊海斌 超聲波測(cè)距傳感器的研制 期刊論文 -湖北工程院學(xué)報(bào) 2004(06) 3.楊志剛 Protel 99 se電子原理圖設(shè)計(jì)技術(shù) 2001 4.Zvi Shiller Emergency lane-change maneuvers of autonomous vehicles 引證文獻(xiàn) (2條 ) 1.張志強(qiáng) .陳丹 .程道來 .儀垂杰 基于 Sunplus SPCE061A控制核心的電動(dòng)車蹺蹺板設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) 期刊論文 -現(xiàn)代電子 技術(shù) 2009(19) 2.麻博 .黃晉英 .胡會(huì)珍 .劉秀進(jìn) 智能機(jī)器人車自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 期刊論文 -微計(jì)