天津理工大學 中環(huán)信息學院 本科畢業(yè)設計任務書 題目：基于 PMAC 的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計 姓名 屆 2014 系別 機械工程系 專業(yè) 指導教師 職稱 講師 下達任務日期 2013 年 11 月 5 日 一、畢業(yè)設計內容及要求 （【設計類】： 包括畢業(yè)設計的目標與內容，擬采用的技術路線，達到的技術指標，參考文獻及其它要求 ） 設計的目標與內容： 1. 熟悉設計課題涉及的相關專業(yè)知識； 2. 基于 PC 總線工業(yè)機器人開放式硬件系統(tǒng)； 3. 編寫 PMAC 運動控制程序； 4. 利用 VC+編寫計算機程序進行實驗驗證； 5. 提供設計說明書與相關附件。 擬采用的技術路線： 本課題通過研究開放式工業(yè)機器人控 制系統(tǒng)結構，分析幾種典型控制系統(tǒng)，結合 6自由度工業(yè)機器人，搭建開放式控制系統(tǒng)硬件平臺，利用 VC+編程實現(xiàn)控制系統(tǒng)軟件設計，實現(xiàn)對工業(yè)機器人的控制。 達到的技術指標： 研究工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，設計基于 PC 總線的控制系統(tǒng)硬件，利用 VC+編程實現(xiàn)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)人機界面。實現(xiàn)工業(yè)機器人直線、圓弧的運動程序仿真，工業(yè)機器人關節(jié)空間各軸運動、直角坐標系下末端沿 X、 Y、 Z 軸直線運動和末端姿態(tài)的轉動。 參考文獻： 1 胡鵬 , 方康玲 , 劉曉玉 . 基于 PMAC 的開放式機器人控制系統(tǒng) J. 微計算機信息 , 2006, 22(4): 171-173. 2 劉蕾 , 唐為義 , 原所先 . 基于 VC+ 與 PMAC 的機器人控制軟件的開發(fā) J. 微計算機信息 , 2008, 24(5): 203-205. 3 孫增圻 . 機器人系統(tǒng)仿真及應用 J. 系統(tǒng)仿真學報 , 1995, 7(3): 23-29. 4 張連新 , 高洪明 , 吳林 , 等 . 基于 PMAC 的開放式弧焊機器人控制系統(tǒng) J. 焊接學報 , 2003, 24(6): 85-88. 5 潘煉東 , 黃心漢 . 基于 PMAC 的機器人控制 器設計 J. 華中理工大學學報 , 2000, 28(4): 69-71. 6 竇偉 , 趙新華 , 李振華 . 基于 VC+ 與 PMAC 的機器人控制軟件的開發(fā) J. 天津理工大學學報 , 2010, 26(003): 58-61. 7 蘇海新 , 韓寶玲 , 羅慶生 , 等 . 基于 PMAC 的工業(yè)碼垛機器人控制特性研究 JJ. 機械與電子 , 2009, 9: 58-60. 8 周青松 , 張鐵 . 基于 PMAC 的機器人控制器調試系統(tǒng)的研制 J. 微計算機信息 , 2009 (8): 245-247. 二、畢業(yè)設計進度計劃及檢查情況記錄表 序號 起止日期 計劃完成內容 完成情況 指導教師簽名 檢查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 畢業(yè)設計選題審批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下達畢業(yè)設計任務書 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉課題、查閱參考文獻、收集相關資料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交開題報告材料并進行開題答辯 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 進 行畢業(yè)實習，進一步搜集、整理相關資料， 完成設計說明書一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 進行畢業(yè)設計中期檢查并進行中期答辯 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 對設計說明書進行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 進一步完善設計內容，設計定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 說明書裝訂，準備畢業(yè)答辯 10 待定 正式畢業(yè)答辯 注：