天津理工大學(xué) 中環(huán)信息學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 題目：基于 PMAC 的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計 姓名 屆 2014 系別 機(jī)械工程系 專業(yè) 指導(dǎo)教師 職稱 講師 下達(dá)任務(wù)日期 2013 年 11 月 5 日 一、畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容及要求 （【設(shè)計類】： 包括畢業(yè)設(shè)計的目標(biāo)與內(nèi)容，擬采用的技術(shù)路線，達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)，參考文獻(xiàn)及其它要求 ） 設(shè)計的目標(biāo)與內(nèi)容： 1. 熟悉設(shè)計課題涉及的相關(guān)專業(yè)知識； 2. 基于 PC 總線工業(yè)機(jī)器人開放式硬件系統(tǒng)； 3. 編寫 PMAC 運(yùn)動控制程序； 4. 利用 VC+編寫計算機(jī)程序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證； 5. 提供設(shè)計說明書與相關(guān)附件。 擬采用的技術(shù)路線： 本課題通過研究開放式工業(yè)機(jī)器人控 制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，分析幾種典型控制系統(tǒng)，結(jié)合 6自由度工業(yè)機(jī)器人，搭建開放式控制系統(tǒng)硬件平臺，利用 VC+編程實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計，實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人的控制。 達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)： 研究工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)計基于 PC 總線的控制系統(tǒng)硬件，利用 VC+編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)人機(jī)界面。實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人直線、圓弧的運(yùn)動程序仿真，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間各軸運(yùn)動、直角坐標(biāo)系下末端沿 X、 Y、 Z 軸直線運(yùn)動和末端姿態(tài)的轉(zhuǎn)動。 參考文獻(xiàn)： 1 胡鵬 , 方康玲 , 劉曉玉 . 基于 PMAC 的開放式機(jī)器人控制系統(tǒng) J. 微計算機(jī)信息 , 2006, 22(4): 171-173. 2 劉蕾 , 唐為義 , 原所先 . 基于 VC+ 與 PMAC 的機(jī)器人控制軟件的開發(fā) J. 微計算機(jī)信息 , 2008, 24(5): 203-205. 3 孫增圻 . 機(jī)器人系統(tǒng)仿真及應(yīng)用 J. 系統(tǒng)仿真學(xué)報 , 1995, 7(3): 23-29. 4 張連新 , 高洪明 , 吳林 , 等 . 基于 PMAC 的開放式弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng) J. 焊接學(xué)報 , 2003, 24(6): 85-88. 5 潘煉東 , 黃心漢 . 基于 PMAC 的機(jī)器人控制 器設(shè)計 J. 華中理工大學(xué)學(xué)報 , 2000, 28(4): 69-71. 6 竇偉 , 趙新華 , 李振華 . 基于 VC+ 與 PMAC 的機(jī)器人控制軟件的開發(fā) J. 天津理工大學(xué)學(xué)報 , 2010, 26(003): 58-61. 7 蘇海新 , 韓寶玲 , 羅慶生 , 等 . 基于 PMAC 的工業(yè)碼垛機(jī)器人控制特性研究 JJ. 機(jī)械與電子 , 2009, 9: 58-60. 8 周青松 , 張鐵 . 基于 PMAC 的機(jī)器人控制器調(diào)試系統(tǒng)的研制 J. 微計算機(jī)信息 , 2009 (8): 245-247. 二、畢業(yè)設(shè)計進(jìn)度計劃及檢查情況記錄表 序號 起止日期 計劃完成內(nèi)容 完成情況 指導(dǎo)教師簽名 檢查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 畢業(yè)設(shè)計選題審批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下達(dá)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉課題、查閱參考文獻(xiàn)、收集相關(guān)資料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交開題報告材料并進(jìn)行開題答辯 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 進(jìn) 行畢業(yè)實(shí)習(xí)，進(jìn)一步搜集、整理相關(guān)資料， 完成設(shè)計說明書一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計中期檢查并進(jìn)行中期答辯 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 對設(shè)計說明書進(jìn)行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 進(jìn)一步完善設(shè)計內(nèi)容，設(shè)計定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 說明書裝訂，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯 10 待定 正式畢業(yè)答辯 注：