術(shù)語和概念說明什么是坐標(biāo)系？- 概述坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位.機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。 基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。詳情請參閱基坐標(biāo)系. 工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。詳情請參閱工件坐標(biāo)系. 工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。詳情請參閱工具坐標(biāo)系. 大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。詳情請參閱大地坐標(biāo)系. 用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用。詳情請參閱用戶坐標(biāo)系.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測性。因此它對于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對機(jī)器人編程來說，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。詳情請參閱 工件坐標(biāo)系.在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動(dòng)控制，將控制桿拉向自己一方時(shí)，機(jī)器人將沿 X 軸移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿 Y 軸移動(dòng)。扭動(dòng)控制桿，機(jī)器人將沿 Z 軸移動(dòng).大地坐標(biāo)系A(chǔ)機(jī)器人 1 基坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C機(jī)器人 2 基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的.工件坐標(biāo)系A(chǔ)大地坐標(biāo)系B工件坐標(biāo)系 1C工件坐標(biāo)系 2工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置.工件坐標(biāo)系必須定義于兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）.機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您對機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：: 重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新. 允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng).位移坐標(biāo)系A(chǔ)原始位置B工件坐標(biāo)系C新位置D位移坐標(biāo)系有時(shí)，會(huì)在若干位置對同一對象或若干相鄰工件執(zhí)行同一路徑。為了避免每次都必須為所有位置編程，可以定義一個(gè)位移坐標(biāo)系。此坐標(biāo)系還可與搜索功能結(jié)合使用，以抵消單個(gè)部件的位置差異。位移坐標(biāo)系基于工件坐標(biāo)系而定義。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位。 它會(huì)由此定義工具的位置和方向。 工具坐標(biāo)系經(jīng)常被縮寫為 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐標(biāo)系中心縮寫為 TCP (Tool Center Point).執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將 TCP 移至編程位置。這意味著，如果您要更改工具（以及工具坐標(biāo)系），機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的 TCP 到達(dá)目標(biāo).所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。 這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值.微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，如果您不想在移動(dòng)時(shí)改變工具方向（例如移動(dòng)鋸條時(shí)不使其彎曲），工具坐標(biāo)系就顯得非常有用.用戶坐標(biāo)系A(chǔ)用戶坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C工件坐標(biāo)系D移動(dòng)用戶坐標(biāo)系E工件坐標(biāo)系