華中數(shù)控8型系統(tǒng)PLC梯形圖,梯形圖是沿用電氣控制電路的符號(hào)所組合而成的一種圖形，透過(guò)梯形圖編輯器畫(huà)好梯形圖形后，PLC的程序設(shè)計(jì)也就完成，以圖形表示控制的流程較為直觀，易為熟悉電氣控制電路的技術(shù)人員所接受。梯形圖很多基本符號(hào)及動(dòng)作都是根據(jù)傳統(tǒng)自動(dòng)控制電路中常見(jiàn)的機(jī)電裝置如按鈕、開(kāi)關(guān)、繼電器Relay）、定時(shí)器（Timer）及計(jì)數(shù)器（Counter）等等演變而來(lái)的。PLC內(nèi)部裝置雖然沿用了傳統(tǒng)電氣控制電路中的繼電器、線圈及接點(diǎn)等名稱(chēng)，但PLC內(nèi)部并不存在這些實(shí)際物理裝置，即它對(duì)應(yīng)的只是PLC內(nèi)部存儲(chǔ)器的一個(gè)基本單元（一個(gè)位，bit），若該位為1表示該線圈受電，該位為0表示線圈不受電，使用常開(kāi)接點(diǎn)（NormalOpen,NO或a接點(diǎn)）,一、PLC概述,也就是直接讀取該對(duì)應(yīng)位的值，若使用常閉接點(diǎn)（NormalClose,NC或b接點(diǎn)）則取該對(duì)應(yīng)位值的反相。多個(gè)繼電器將占有多個(gè)位（bit），8個(gè)位組成一個(gè)字節(jié)（或稱(chēng)為一個(gè)字節(jié)，byte），二個(gè)字節(jié)稱(chēng)為一個(gè)字（word），兩個(gè)字組合成雙字（doubleword）。當(dāng)多個(gè)繼電器一并處理時(shí)（如加/減法、移位等）則可使用字節(jié)、字或雙字，且PLC內(nèi)部的另兩種裝置：定時(shí)器及計(jì)數(shù)器，不僅有線圈，而且還有計(jì)時(shí)值及計(jì)數(shù)值，因此還要進(jìn)行一些數(shù)值的處理，這些數(shù)值多屬于字節(jié)、字或雙字的形式。以上所述，各種內(nèi)部裝置，在PLC內(nèi)部的數(shù)值儲(chǔ)存區(qū)，各自占有一定數(shù)量的儲(chǔ)存單元，當(dāng)使用這些裝置，實(shí)際上就是對(duì)相應(yīng)的儲(chǔ)存內(nèi)容以位或字節(jié)或字的形式進(jìn)行讀取。程序編輯方式是由左母線開(kāi)始至右母線結(jié)束，一行編完再換下一行，一行的接點(diǎn)個(gè)數(shù)由系統(tǒng)決定，相同的輸入點(diǎn)可重復(fù)使用。梯形圖程序的運(yùn)作方式是由左上到右下的掃描。線圈及應(yīng)用指令運(yùn)算框等屬于輸出處理，在梯形圖形中置于最右邊。,周而復(fù)始的執(zhí)行,數(shù)控系統(tǒng)梯形圖寄存器介紹,寄存器的說(shuō)明,1.1PLC規(guī)格,PLC的程序容量，功能指令數(shù)，斷電保持地址如下圖所示：,1.2順序程序概念在講述編程操作前，對(duì)順序程序的功能進(jìn)行簡(jiǎn)要說(shuō)明。所謂順序程序是指對(duì)機(jī)床及其相關(guān)設(shè)備進(jìn)行邏輯控制的程序。在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式后，CPU即可對(duì)其進(jìn)行譯碼和運(yùn)算處理。CPU高速讀出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的每條指令，通過(guò)算術(shù)邏輯運(yùn)算來(lái)執(zhí)行程序。順序程序的編制由編制梯形圖開(kāi)始，所謂梯形圖可理解為CPU中算術(shù)邏輯運(yùn)算的執(zhí)行順序。用PLC中的指令來(lái)編制梯形圖。上述過(guò)程由PLC編程軟件完成，PLC編程軟件的作用就是編制順序程序.,1.3分配接口在確定了控制對(duì)象并計(jì)算出對(duì)應(yīng)的輸入/輸出信號(hào)的點(diǎn)數(shù)后，即可分配接口。輸入輸出信號(hào)點(diǎn)定義請(qǐng)參考電氣原理圖。根據(jù)信號(hào)的類(lèi)型，在符號(hào)表中輸入相應(yīng)的名稱(chēng)。Y487、Y488為面板上數(shù)碼管的輸出地址。X480至X491為面板輸入信號(hào)，定義如下所示：,818A車(chē)床面板,818A銑床面板,818B車(chē)床面板,818B銑床面板,818C面板,1.4順序程序由于PLC順序控制由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，所以和一般的繼電器電路的工作原理不盡相同。因此在設(shè)計(jì)PLC順序程序時(shí)應(yīng)充分理解順序控制的原理。1.4.1順序程序的執(zhí)行過(guò)程在一般的繼電器控制電路中，各繼電器在時(shí)間上完全可以同時(shí)動(dòng)作，在下圖所舉例中，當(dāng)繼電器A動(dòng)作時(shí)，繼電器D和E可同時(shí)動(dòng)作（當(dāng)觸點(diǎn)B和C都閉合時(shí)）。在PLC順序控制中，各個(gè)繼電器依次動(dòng)作。當(dāng)繼電器A動(dòng)作時(shí)，繼電器D首先動(dòng)作，然后繼電器E才動(dòng)作（見(jiàn)下圖）。即各個(gè)繼電器按梯形圖中的順序動(dòng)作。,（A）和（B）圖顯示了繼電器電路和PLC程序動(dòng)作之間的區(qū)別。,（1）繼電器電路,（A）和（B）中的動(dòng)作相同。接通A（按鈕開(kāi)關(guān)）后線圈B和C中有電流通過(guò)，B和C接通。C接通之后B斷開(kāi)。,（2）PLC程序,（A）中，同繼電器電路一樣，接通A（按鈕開(kāi)關(guān)）后，B和C接通，經(jīng)過(guò)PLC程序的一個(gè)循環(huán)周期后B關(guān)斷。但在圖（B）中，接通A（按鈕開(kāi)關(guān)）后C接通，但B并不接通。,1.5循環(huán)執(zhí)行順序程序從梯形圖的開(kāi)頭執(zhí)行直至梯形圖結(jié)束。在程序執(zhí)行完后，再次從梯形圖的開(kāi)頭執(zhí)行，這被稱(chēng)作循環(huán)執(zhí)行。從梯形圖的開(kāi)頭直至結(jié)束的執(zhí)行時(shí)間乘坐循環(huán)處理周期。PLC2的處理周期取決于控制的步數(shù)。處理周期越短，信號(hào)的響應(yīng)能力也越強(qiáng)。,1.6執(zhí)行的優(yōu)先順序順序程序由三部分組成：初始化程序部分、第一級(jí)程序部分和第二級(jí)程序部分。初始化程序部分只在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次。第一級(jí)程序部分每1ms執(zhí)行一次。如果第一級(jí)程序較長(zhǎng)，那么總的執(zhí)行時(shí)間就會(huì)延長(zhǎng)。因此編制第一級(jí)程序時(shí)，應(yīng)使其盡可能短。第二級(jí)程序每nms執(zhí)行一次。n為第二級(jí)程序的分割數(shù)。程序執(zhí)行時(shí)，第二級(jí)程序?qū)⒈蛔詣?dòng)分割。,（1）第二級(jí)程序的分割第二級(jí)程序的分割是為了執(zhí)行第一級(jí)程序。當(dāng)分割數(shù)為n時(shí)，程序的執(zhí)行過(guò)程如圖所示。,當(dāng)最后（分割數(shù)為n）的第二級(jí)程序部分執(zhí)行完后，程序又從頭開(kāi)始執(zhí)行。這樣當(dāng)分割數(shù)為n時(shí)，一個(gè)循環(huán)的執(zhí)行時(shí)間為nms（1msXn）。第一級(jí)程序每1ms執(zhí)行一次，第二級(jí)程序每nX1ms執(zhí)行一次。如果第一級(jí)程序的步數(shù)增加，那么在1ms內(nèi)第二級(jí)程序動(dòng)作的步數(shù)就要相應(yīng)減少，因此，分割數(shù)就要變多，整個(gè)程序處理時(shí)間變長(zhǎng)。因此第一級(jí)程序應(yīng)編得盡可能地短。,（2）第一級(jí)程序僅處理短脈沖信號(hào)。這些信號(hào)包括急停，各軸超程等。,（3）使用子程序時(shí)順序程序的構(gòu)成,1.7順序程序構(gòu)成在傳統(tǒng)的PLC中，梯形圖順序編制。而允許結(jié)構(gòu)化編程的梯形圖語(yǔ)言中，具有以下優(yōu)點(diǎn)程序易于理解，便于編制更加方便找出編程錯(cuò)誤出現(xiàn)運(yùn)行錯(cuò)誤時(shí)，易于找出原因主要的結(jié)構(gòu)化編程方式有以下三種：（1）子程序子程序以梯形圖為處理單元。,（2）嵌套由（1）中編制的子程序進(jìn)行組合構(gòu)成結(jié)構(gòu)化程序。,（3）條件分支主程序循環(huán)執(zhí)行并檢測(cè)條件是否滿(mǎn)足。如果滿(mǎn)足。執(zhí)行相應(yīng)的子程序。如果條件不滿(mǎn)足，不執(zhí)行相應(yīng)的子程序。,1.8地址地址用來(lái)區(qū)分信號(hào)。不同的地址分別對(duì)應(yīng)機(jī)床的輸入、輸出信號(hào)、CNC的輸入、輸出信號(hào)、內(nèi)部繼電器、計(jì)數(shù)器等。每個(gè)地址由地址號(hào)和位號(hào)組成。地址格式,在地址號(hào)的開(kāi)頭必須指定一個(gè)字母用來(lái)表示下表中所列的信號(hào)類(lèi)型。在功能指令中指定字節(jié)單位的地址時(shí)，位號(hào)可以省略。如X30。,2基本指令基本指令的詳述如下表：,3基本元件3.1常開(kāi)觸點(diǎn)符號(hào),3.2常閉觸點(diǎn)符號(hào),3.3常真觸點(diǎn)符號(hào),3.4非零導(dǎo)通符號(hào),3.5零導(dǎo)通符號(hào),3.6觸點(diǎn)上升沿符號(hào),3.7觸點(diǎn)下降沿符號(hào),3.8邏輯輸出符號(hào),3.9邏輯反輸出符號(hào),3.10置位輸出符號(hào),3.11復(fù)位輸出,符號(hào),4功能模塊本章包含以下內(nèi)容：功能模塊表,4.1面板功能4.1.1通道模式設(shè)置MDST格式,4.1.2通道模式獲取MDGT格式,4.1.3模式MDI格式,4.1.4鎖住通道MST格式,4.1.5循環(huán)啟動(dòng)開(kāi)啟CYCLE格式,4.1.6急停STOP格式,4.1.7復(fù)位RESET格式,4.1.8通道切換CHANSW格式,4.1.9進(jìn)給保持開(kāi)啟HOLD格式,4.1.10循環(huán)啟動(dòng)指示燈CYCLED格式,4.1.11進(jìn)給保持指示燈HOLDLED格式,4.1.12程序跳段（G31）ESCBLK格式,4.1.13M指令獲取MGET格式,4.1.14M指令應(yīng)答MACK格式,4.1.15T指令獲取TGET格式,4.1.16T指令應(yīng)答TACK格式,4.1.17快移修調(diào)設(shè)置RPOVRD通過(guò)參數(shù)1選擇的通道，參數(shù)2通過(guò)寄存器來(lái)傳遞修調(diào)值,4.1.18進(jìn)給修調(diào)設(shè)置FEEDOVRD通過(guò)參數(shù)1選擇的通道，參數(shù)2通過(guò)寄存器來(lái)傳遞修調(diào)值,4.1.19主軸修調(diào)設(shè)置SPDLOVRD通過(guò)參數(shù)1選擇的通道，參數(shù)2選擇主軸號(hào)，參數(shù)3通過(guò)寄存器來(lái)傳遞修調(diào)值,4.1.20增量（步進(jìn)）倍率設(shè)置STEPMUL,通過(guò)參數(shù)1選擇的軸號(hào)，參數(shù)2通過(guò)寄存器來(lái)傳遞倍率值,4.1.21空運(yùn)行開(kāi)關(guān)DRYRUN,參數(shù)1：通道號(hào),4.1.22跳段開(kāi)關(guān)SKIP符號(hào),4.1.23用戶(hù)輸入U(xiǎn)SERIN,參數(shù)1：通道號(hào)參數(shù)2：組號(hào)，組號(hào)大小不得超過(guò)8組參數(shù)3：下標(biāo)，下標(biāo)大小不得超過(guò)16個(gè),4.1.24用戶(hù)輸出USEROUT參數(shù)1：通道號(hào)；參數(shù)2：用戶(hù)輸出組號(hào)參數(shù)3：用戶(hù)輸出下標(biāo),4.1.25選擇停開(kāi)關(guān)SELSTOP符號(hào),4.1.26刀具設(shè)置TOOLSET符號(hào),4.1.27刀具清除TOOLCLR符號(hào),4.1.288位數(shù)碼管NIXIE符號(hào),4.1.29刀具顯示TOOLUSE參數(shù)1：通道號(hào)；參數(shù)2：刀號(hào),4.1.30熱誤差補(bǔ)償模塊TEMPSEN,4.2軸功能單元,4.2.1主軸手動(dòng)設(shè)置SPDLJOG參數(shù)1：主軸號(hào)。參數(shù)2：正轉(zhuǎn)點(diǎn),4.2.2主軸控制【伺服主軸】SPDLBUS,4.2.3帶檔位的主軸控制【伺服主軸】SPDLBUS1,參數(shù)1：通道號(hào)。參數(shù)2：主軸號(hào),參數(shù)1：通道號(hào)。參數(shù)2：主軸號(hào)參數(shù)3：檔位寄存器，從1開(kāi)始參數(shù)4：控制參數(shù)，指定的參數(shù)存放著主軸電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速、初始轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù),4.2.4主軸定向使能SPDLORI符號(hào),4.2.5主軸定向完成SPDLOROK符號(hào),4.2.6主軸控制【DA】SPDA符號(hào),參數(shù)1：通道號(hào);參數(shù)2：主軸號(hào)；參數(shù)3：檔位寄存器（檔位從1開(kāi)始）參數(shù)4：控制參數(shù)，指定的參數(shù)存放著主軸電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速、初始轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)參數(shù)5：主軸控制值參考包括,4.2.7主軸零速檢測(cè)SPDLZERO,4.2.8主軸速度到達(dá)SPDLRCH,4.2.9從軸回零允許SUBAXEN,參數(shù)1：從軸號(hào),4.2.10釋放從軸DESYN參數(shù)1：從軸的軸號(hào),4.2.11軸點(diǎn)動(dòng)控制JOGSW,參數(shù)1：軸號(hào)；參數(shù)2：軸正點(diǎn)動(dòng)方向，設(shè)置值為“1”表示正方向，“0”表示負(fù)方向。,4.2.12軸步進(jìn)控制STEPAXIS,參數(shù)1：軸號(hào)；參數(shù)2：軸步進(jìn)方向。,4.2.13軸點(diǎn)動(dòng)速度選擇JOGVEL,參數(shù)1：軸號(hào)；參數(shù)2：軸速度，取值如下：1：參數(shù)點(diǎn)動(dòng)速度2：參數(shù)快移速度2：速度（脈沖/周期）,4.2.14軸回零啟動(dòng)HOMRUN,參數(shù)1：軸號(hào)；,4.2.15軸回零啟動(dòng)HOMERUN1,參數(shù)1：軸號(hào)；參數(shù)2：軸回零啟動(dòng)方向；,4.2.16回零接近開(kāi)關(guān)HOMESW,參數(shù)1：軸號(hào),4.2.17軸回零完成HOMLED,參數(shù)1：軸號(hào),4.2.18軸使能AXEN,參數(shù)1：軸號(hào)，可以是常數(shù)或者寄存器。,4.2.19軸就緒指示【總線】AXRDY,4.2.20軸鎖住AXISLOCK,4.2.21軸相對(duì)移動(dòng)AXMOVE,參數(shù)1：軸號(hào)。參數(shù)2：軸移動(dòng)量,4.2.22軸絕對(duì)移動(dòng)AXMOVETO,參數(shù)1：軸號(hào)。參數(shù)2：軸移動(dòng)位置,4.2.23軸第2軟極限AXLMF2,4.2.24正限位擋塊開(kāi)關(guān)AXISPLMT,4.2.25負(fù)限位擋塊開(kāi)關(guān)AXISNLMT,4.2.26手搖設(shè)置MPGSET,參數(shù)1：手搖號(hào)；參數(shù)2：軸號(hào)；參數(shù)3：修調(diào)值；,4.2.27手搖控制RTOMPG,參數(shù)1：手搖脈沖增量輸入的寄存器。（8型手搖默認(rèn)使用X490寄存器）。參數(shù)2：MPG編號(hào)，此參數(shù)用于描述手搖的編號(hào)，當(dāng)出現(xiàn)多個(gè)手搖時(shí)可用此參數(shù)區(qū)分。,4.2.28伺服使能【總線】SVSW,4.2.29軸工作模式AXISMODE,參數(shù)1：軸號(hào)。參數(shù)2:“0”為位置，“1”為速度，“2”為力矩,4.2.30軸參考點(diǎn)確認(rèn)REFPT,參數(shù)1：軸號(hào)。參數(shù)2:“2”為第二參考點(diǎn)有效，“3”為第三參考點(diǎn)有效，“4”為第四參考點(diǎn)有效，“5”為第五參考點(diǎn)有效,4.3.1旋轉(zhuǎn)控制ROT,旋轉(zhuǎn)控制，用于刀架等。正向旋轉(zhuǎn)輸出1，反向旋轉(zhuǎn)輸出0。輸入1：使能通斷;輸入2：計(jì)數(shù)是從0開(kāi)始還是從1開(kāi)始;輸入3：是否就近選刀;輸入4：選擇當(dāng)前位置還是前一個(gè)刀位;輸入5：當(dāng)前刀號(hào)到目的刀號(hào)的步數(shù)。參數(shù)1：刀架數(shù)量；參數(shù)2：旋轉(zhuǎn)短路徑有效，短路徑選擇旋轉(zhuǎn)，0不選擇，1選擇短路徑旋轉(zhuǎn)；參數(shù)3：當(dāng)前位置地址;參數(shù)4：目標(biāo)位置地址,4.3.2報(bào)警設(shè)置ALARM,4.3.3事件設(shè)置EVENT,4.3.4保存數(shù)據(jù)SAVEDATA,4.3.5復(fù)位設(shè)置輸出RSTCHK,4.3.6復(fù)位清除RSTCLR,4.4數(shù)學(xué)運(yùn)算4.4.1加法ADD4.4.2減法SUB4.4.3乘法MUL,4.4.4除法DIV4.4.5INC加一4.4.6DEC減一4.4.7邏輯與WAND4.4.8邏輯或WOR4.4.9邏輯異或WXOR4.4.10求補(bǔ)NEG4.5計(jì)數(shù)器4.5.1加減計(jì)數(shù)器CTR,參數(shù)1：計(jì)數(shù)器當(dāng)前值；參數(shù)2：計(jì)數(shù)器預(yù)置值。,輸入1是控制輸入；輸入2是選擇從0或1開(kāi)始計(jì)數(shù)；輸入3是加減輸入；輸入4是復(fù)位輸入,4.5.2計(jì)數(shù)器CTRC,參數(shù)1：計(jì)數(shù)器編號(hào)；參數(shù)2：計(jì)數(shù)器預(yù)置值。輸入1是控制輸入；輸入2是復(fù)位輸入。,4.5.3自定起始加減計(jì)數(shù)器CTUD,參數(shù)1：計(jì)數(shù)器編號(hào)。參數(shù)2：計(jì)數(shù)器預(yù)置值。輸入1是控制輸入；輸入2是復(fù)位后的起始值；輸入3是加/減控制；輸入4是復(fù)位輸入；,4.6定時(shí)器,4.6.1延時(shí)導(dǎo)通定時(shí)器TMRB,參數(shù)1：定時(shí)器號(hào)；參數(shù)2：時(shí)間單位：設(shè)置為3時(shí)，時(shí)間單位為小時(shí)；設(shè)置為2時(shí)，時(shí)間單位為分鐘；設(shè)置為1時(shí)，時(shí)間單位為秒；設(shè)置為0時(shí)，時(shí)間單位為毫秒。參數(shù)3：定時(shí)時(shí)間；,4.6.2延時(shí)斷開(kāi)定時(shí)器STMR,參數(shù)1：定時(shí)器號(hào)，可以使用常數(shù);參數(shù)2：時(shí)間單位，可以使用常數(shù);參數(shù)3：定時(shí)時(shí)間，可以使用常數(shù)；,4.7流程控制4.7.1初始化模塊結(jié)束IEND4.7.2PLC1模塊結(jié)束1END4.7.3PLC2模塊結(jié)束2END4.7.4跳轉(zhuǎn)JMP4.7.5標(biāo)號(hào)LBL4.7.6調(diào)用子程序CALL4.7.7子程序開(kāi)始SP4.7.8子程序結(jié)束SPE4.7.9子程序返回RETN4.7.10循環(huán)LOOP4.7.11下一次循環(huán)NEXT,4.8比較4.8.1比較CMP,參數(shù)1：基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，可以使用常數(shù)或寄存器；參數(shù)2：比較數(shù)據(jù)，可以使用常數(shù)或寄存器；大于時(shí)輸出為0，小于等于時(shí)輸出為1。,4.8.2一致性比較COIN,參數(shù)1：基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，可以使用常數(shù)或寄存器；參數(shù)2：比較數(shù)據(jù)，可以使用常數(shù)或寄存器；相等時(shí)輸出為1，不等時(shí)輸出0。,4.9數(shù)據(jù)操作4.9.1移動(dòng)數(shù)據(jù)MOV4.9.2成批移動(dòng)BMOV4.9.3多個(gè)移動(dòng)FMOV4.9.4數(shù)據(jù)交換XCH4.9.5數(shù)據(jù)復(fù)位ZRST4.9.6編碼ENCO4.9.7譯碼DECO4.9.8代碼轉(zhuǎn)換COD,參數(shù)1：轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的起始位置，可以使用寄存器D；參數(shù)2：轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)，可以使用常數(shù)；參數(shù)3：源數(shù)據(jù)，可以使用寄存器R，D；參數(shù)4：目標(biāo)數(shù)據(jù)的輸出地址，可以使用寄存器R，D。代碼轉(zhuǎn)換，主要用于修調(diào)值的轉(zhuǎn)換。以主軸修調(diào)為例，從D0開(kāi)始的8個(gè)數(shù)據(jù)位50、60、70、80、90、100、110、120，當(dāng)源數(shù)據(jù)為0，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)為50；當(dāng)源數(shù)據(jù)為1，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)為60；當(dāng)源數(shù)據(jù)為2，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)為70。4.9.9數(shù)據(jù)查找SER,參數(shù)1：查找地址，只能使用D寄存器；參數(shù)2：查找的范圍，可以使用常數(shù)；參數(shù)3：要查找的數(shù)據(jù)，常數(shù)和寄存器X、Y、K、L、F、G、R、D；參數(shù)4：查找結(jié)果輸出的地址，只能使用D寄存器；在數(shù)據(jù)表中的一段內(nèi)查找某個(gè)數(shù)據(jù)，找到時(shí)輸出1，沒(méi)找到輸出0。,4.9.10交替輸出ALT4.9.11取上升沿PLS4.9.12取下降沿PLF4.9.13點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換PTN,參數(shù)1：目的地址參數(shù)2：點(diǎn)1參數(shù)3：數(shù)字1參數(shù)4：點(diǎn)2參數(shù)5：數(shù)字2參數(shù)6：點(diǎn)3參數(shù)7：數(shù)字3參數(shù)8：點(diǎn)4參數(shù)9：數(shù)字4建立點(diǎn)和數(shù)字的對(duì)應(yīng)關(guān)系，當(dāng)點(diǎn)有效時(shí)，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的數(shù)。,Y30.0有效時(shí)，R0=0Y30.1有效時(shí)，R0=1Y30.2有效時(shí)，R0=2Y30.3有效時(shí)，R0=3,4.9.14數(shù)點(diǎn)轉(zhuǎn)換NTP,參數(shù)1：源數(shù)據(jù)地址參數(shù)2：數(shù)字1參數(shù)3：點(diǎn)1參數(shù)4：數(shù)字2參數(shù)5：點(diǎn)2參數(shù)6：數(shù)字3參數(shù)7：點(diǎn)3參數(shù)8：數(shù)字4參數(shù)9：點(diǎn)4建立數(shù)字和點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)參數(shù)1中的數(shù)字產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的點(diǎn)信號(hào)。,R0=0時(shí)，Y30.0有效R0=1時(shí)，Y30.1有效R0=2時(shí)，Y30.2有效R0=3時(shí)，Y30.3有效,4.9.15計(jì)件PARTCNT4.9.16計(jì)件清除PARTCLR4.9.17溫度采集模塊HEADSEN,X32.1導(dǎo)通時(shí)，溫度采集模塊開(kāi)始計(jì)數(shù)，從D1給定的起始位置存儲(chǔ)10個(gè)溫度數(shù)據(jù)。,5FG寄存器編程5.1FG寄存器概述5.1.1軸寄存器軸號(hào)*80+寄存器號(hào),5.1.1軸寄存器,5.1.1.1軸狀態(tài)字PLCCNC(F0F2559),5.1.1.2軸控制字CNCPLC(G0G2559),5.1.2通道寄存器通道號(hào)*80+寄存器號(hào)+2560,5.1.2.1通道狀態(tài)字PLCCNC(F2560F2959),5.1.2.2通道控制字CNCPLC(G2560G2959),PLC掃描周期,第一級(jí)程序執(zhí)行周期（PLC1）標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布版為1ms，可由參數(shù)“插補(bǔ)周期”設(shè)定,第二級(jí)程序執(zhí)行周期（PLC2）plc1_time*plc2_lines/plc2_Nvalueplc1_time:PLC1的掃描周期plc2_lines:梯圖生成的語(yǔ)句表中plc2包含的行數(shù)plc2_Nvalue:PLC2單周期支持的行數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布為200例如：生成1400行的語(yǔ)句表，則1*1400/200=7ms,接口地址的分配,梯圖編輯界面,最簡(jiǎn)單的梯形圖,初始段結(jié)束,PLC1段結(jié)束,PLC2段結(jié)束,最小的梯形圖,最小的梯圖只需要一個(gè)元件，那就是1END或2END或IEND，這樣生成的PLC將什么也不做。,如果一個(gè)梯形圖里沒(méi)有這三個(gè)元件的任何一個(gè)，那么生成的PLC將不被執(zhí)行，因此三者必具其一。,PLC典型案例一,一、點(diǎn)燈（不帶自鎖）,面板上+X燈Y485.4,按下時(shí)燈亮，松開(kāi)時(shí)燈滅,1.1功能描述,Y485.4,X485.4,1.2輸出是什么?,1.3輸出的條件是什么?,+X按鍵被按下X485.4,PLC典型案例一,1.4梯形圖怎么畫(huà)？,梯形圖的規(guī)范,案例一中的梯圖也可以如下圖畫(huà)法,梯形圖的規(guī)范,相同的梯形圖，在此特別敘述于后：為了方便對(duì)梯形圖的跟蹤診斷，我們提倡對(duì)同一個(gè)寄存器的點(diǎn)位只畫(huà)一次處理（用作判斷則不限），同時(shí)為了防止出現(xiàn)死鎖的出現(xiàn)，因此：1、盡量避免使用和，盡量采用2、即使，也只畫(huà)一次。,PLC典型案例二,二、點(diǎn)燈（帶自鎖）,面板上工作燈Y483.0,按一次“工作燈”鍵則點(diǎn)亮面板燈，再按一次燈滅，循環(huán)往復(fù),2.1功能描述,2.2輸出是什么?,Y483.0,當(dāng)捕獲到按鍵X483.0的上升沿時(shí)，用中間寄存器R23.0記錄。再結(jié)合當(dāng)前工作燈Y483.0的狀態(tài)判斷是否點(diǎn)燈。,2.3輸出的條件是什么?,工作燈按鍵X483.0,2.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例二,上升沿,解鎖之匙,PLC典型案例三,三、軸選擇（不保持型）,面板上按鈕燈Y484.3將Y484.3燈的亮滅通過(guò)PLC傳給系統(tǒng)軟件以確定X軸被選中并且移動(dòng)。,按下X+時(shí)選擇X軸并且軸向正方向移動(dòng)。不按時(shí)停止軸選并且軸停止移動(dòng)。,3.1功能描述,3.2輸出是什么?,Y484.3,3.3輸出的條件是什么?,面板上+X燈亮，軸移動(dòng)。,3.4梯形圖實(shí)現(xiàn)的步驟,PLC典型案例三,1、調(diào)用JOGSW元件，設(shè)置軸號(hào)和方向；,2、調(diào)用JOGVEL元件，設(shè)置移動(dòng)類(lèi)型；,3、調(diào)用FEEDOVRD和RPOVRD元件，設(shè)置修調(diào)；（該元件將在后面案例中介紹）,PLC典型案例三,3.5梯形圖怎么畫(huà)？,F和G,本案例中，用元件JOGSW和JOGVEL的模塊方式完成對(duì)軸的控制，除此之外，還可以用F和G實(shí)現(xiàn).用F和G寄存器是一種更為廣泛的表現(xiàn)形式，日本FANUC系統(tǒng)應(yīng)用的就是這種方法。,模塊的優(yōu)點(diǎn)：直觀，見(jiàn)文知義，記憶方便FG的優(yōu)點(diǎn)：直接，簡(jiǎn)捷，通用性強(qiáng),3.6元件解析,PLC典型案例三,MOV：將源數(shù)據(jù)的值傳遞給目的數(shù)據(jù),源數(shù)據(jù)，可以是數(shù)值或寄存器,目的寄存器。,PLC典型案例三,JOGSW：軸手動(dòng)配置,移動(dòng)方向（1：正向0：負(fù)向）。,邏輯軸號(hào),G的對(duì)應(yīng)形式：G2622（正向標(biāo)記）和G2623（負(fù)向標(biāo)記）,PLC典型案例三,JOGVEL：軸移動(dòng)類(lèi)型,邏輯軸號(hào),軸移動(dòng)類(lèi)型（1為普通速度，2為快進(jìn)速度）。,G的對(duì)應(yīng)形式：G2620.10,增量倍率00：x1；01：x10；10：x100；11：x1000,PLC典型案例三,3.7用F和G怎么畫(huà)梯形圖？,PLC典型案例四,四、軸點(diǎn)動(dòng)(保持型),Y482.0,X482.0,4.1功能描述,按下X鍵選擇X軸，按+鍵正向移動(dòng)，按-鍵負(fù)向移動(dòng)。,面板上工作燈Y482.0將Y482.0燈的亮滅通過(guò)PLC傳給系統(tǒng)軟件以確定X軸被選中。,4.2輸出是什么?,4.3輸出的條件是什么?,+X鍵被按過(guò)一次后，接著按住+鍵或-鍵,X485.3,X485.5,PLC典型案例四,4.4用F和G怎么畫(huà)梯形圖？,4.5用模塊怎么畫(huà)梯形圖？,PLC典型案例四,五、手動(dòng)主軸轉(zhuǎn)(總線主軸),5.1功能描述,按下主軸正轉(zhuǎn)時(shí)，主軸開(kāi)始正方向旋轉(zhuǎn),面板上Y482.5主軸正轉(zhuǎn)燈，當(dāng)主軸正轉(zhuǎn)燈亮?xí)r通過(guò)SPDLJOG還有SPDLBUS將主軸正轉(zhuǎn)信號(hào)傳給系統(tǒng)軟件。,5.2輸出是什么?,Y482.5,PLC典型案例五,5.3輸出的條件是什么?,按下主軸正轉(zhuǎn)，主軸正轉(zhuǎn)燈亮,PLC典型案例五,5.4需要用到的F和G,PLC典型案例五,5.5用F和G怎么畫(huà)梯形圖？,5.6用模塊怎么畫(huà)梯形圖？,PLC典型案例五,解鎖之匙,PLC典型案例五,SPDLJOG:主軸配置,5.7元件解析,旋轉(zhuǎn)方向（1：正轉(zhuǎn)0：反轉(zhuǎn)）。,邏輯軸編號(hào),主軸的序號(hào),通道號(hào),SPDLBUS總線式主軸,六、自動(dòng)主軸轉(zhuǎn),6.1功能描述,在系統(tǒng)自動(dòng)方式下運(yùn)行M3后主軸轉(zhuǎn),通過(guò)MGET模塊點(diǎn)亮主軸正轉(zhuǎn)燈Y482.5，當(dāng)正轉(zhuǎn)燈亮?xí)r通過(guò)SPDLJOG和SPDLSBU將主軸正轉(zhuǎn)信號(hào)傳給系統(tǒng)軟件。再用MACK響應(yīng)M3指令完成,6.2輸出是什么?,Y482.5,PLC典型案例六,Y482.6,Y482.7,6.3輸出的條件是什么?,在自動(dòng)方式下按循環(huán)啟動(dòng)執(zhí)行M3指令,PLC典型案例六,6.4需要用到的F和G,PLC典型案例六,6.5用F和G怎么畫(huà)梯形圖？,6.6用模塊怎么畫(huà)梯形圖？,PLC典型案例六,PLC典型案例六,PLC典型案例六,MGET：獲取M指令,6.7元件解析,通道號(hào),代碼號(hào),通道號(hào),代碼號(hào),MACK：應(yīng)答M指令,CYCLED：取循環(huán)啟動(dòng)狀態(tài),通道號(hào),PLC典型案例六,主軸的軸號(hào),SPDLRCH：取主軸速度到達(dá)狀態(tài),SPDLZERO：取主軸零速狀態(tài),主軸的軸號(hào),七、潤(rùn)滑,7.1功能描述,每隔15分鐘開(kāi)潤(rùn)滑，再隔20秒關(guān)潤(rùn)滑,7.2輸出是什么?,PLC典型案例七,Y0.2,7.3輸出的條件是什么?,開(kāi)一個(gè)中間寄存器，過(guò)15分鐘將寄存器置1，再過(guò)20秒將寄存器清零。當(dāng)寄存器為1時(shí)輸出潤(rùn)滑。,7.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例七,畫(huà)法一（數(shù)字寫(xiě)入，統(tǒng)一單位：秒）,PLC典型案例七,畫(huà)法二（數(shù)字寫(xiě)入，分別用分鐘和秒）,PLC典型案例七,畫(huà)法三（參數(shù)寫(xiě)入，分別用分鐘和秒）,7.5參數(shù)說(shuō)明,PLC典型案例七,時(shí)間長(zhǎng)度數(shù)字或P寄存器,注：使用重復(fù)序號(hào)的定時(shí)器，生成PLC時(shí)軟件將報(bào)警,時(shí)間單位3：小時(shí)2：分鐘1：秒0：毫秒,序號(hào),PLC典型案例八,八、回零,8.1功能描述,在回零模式下按軸選鍵后開(kāi)始回零,8.2輸出是什么?,X軸回零開(kāi)始,8.3輸出的條件是什么?,在回零模式下按+X鍵（X484.3）觸發(fā)回零開(kāi)始,X484.3,8.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例八,HOMERUN:參數(shù)為當(dāng)前回零的邏輯軸號(hào)。,8.5元件解析,PLC典型案例八,8.5用F和G怎么畫(huà)？,F和G:G軸號(hào)*80.4,PLC典型案例九,九、回零過(guò)程,9.1功能描述,X軸回零開(kāi)始后，撞回零開(kāi)關(guān)找到Z脈沖回零完成。,9.2輸出是什么?,回零完成標(biāo)記R62.0,9.3輸出的條件是什么?,撞回零開(kāi)關(guān)X1.0后找到Z脈沖,9.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例九,PLC典型案例九,9.5參數(shù)說(shuō)明,HOMESW：回零擋塊,HOMELED：取回零完成狀態(tài),F和G：G軸號(hào)*80.5,軸號(hào),軸號(hào),F和G：F軸號(hào)*80.4,PLC典型案例九,9.6用F和G怎么畫(huà)？,PLC典型案例十,十、增量倍率設(shè)置,10.1功能描述,通過(guò)按鍵選擇倍率，同時(shí)點(diǎn)燈,PLC通過(guò)STEPMUL將增量倍率傳給系統(tǒng),10.2輸出是什么?,Y483.5,Y482.3,Y482.4,Y483.4,10.3輸出的條件是什么?,通過(guò)不同的進(jìn)給倍率燈將進(jìn)給倍率編碼后傳給STEPMUL,10.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十,PLC典型案例十,PLC典型案例十,如上圖：當(dāng)R232.0為1時(shí)，將數(shù)值1傳給W0；當(dāng)R232.1為1時(shí)，將數(shù)值10傳給W0;當(dāng)R232.2為1時(shí)，將數(shù)值100傳給W0;當(dāng)R232.3為1時(shí)，將數(shù)值1000傳給W0;注：PTN最大只支持4個(gè)數(shù)據(jù)，當(dāng)多個(gè)點(diǎn)同時(shí)有效，傳遞最后一個(gè),10.5參數(shù)說(shuō)明,PTN:根據(jù)IO點(diǎn)傳遞多個(gè)數(shù)據(jù),源數(shù)據(jù)1,源數(shù)據(jù)2,源數(shù)據(jù)3,源數(shù)據(jù)4,條件1,條件2,條件3,條件4,目的寄存器,PLC典型案例十,STEPMUL：設(shè)置增量倍率,通道號(hào),注：增量倍率最大有1000，因此不能用R，只能用W，否則出錯(cuò),存儲(chǔ)增量倍率的寄存器,PLC典型案例十一,十一、設(shè)置工作模式,11.1功能描述,按不同的方式鍵將系統(tǒng)設(shè)置成不同的工作模式,PLC通過(guò)MDST將不同的工作模式傳給系統(tǒng)軟件，讓系統(tǒng)改變工作模式,11.2輸出是什么?,11.3輸出的條件是什么?,按下不同的工作模式按鍵，并將按鍵按照模式存入中間寄存器。,PLC典型案例十一,X480.1,X480.2,X480.3,X480.0,X480.4,PLC典型案例十一,11.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十一,PLC典型案例十一,MDST：模式設(shè)置,11.5參數(shù)說(shuō)明,工作模式對(duì)應(yīng)該值如下表:,存儲(chǔ)工作模式的寄存器,通道號(hào),G的方式:G2620.0G2620.3參見(jiàn)案例三的表格,PLC典型案例十一,11.6用F和G怎么畫(huà)？,PLC典型案例十二,十二、點(diǎn)亮當(dāng)前工作模式燈,12.1功能描述,獲取當(dāng)前工作模式點(diǎn)面板燈,工作模式燈,12.2輸出是什么?,12.3輸出的條件是什么?,將從MDGT中取到的工作狀態(tài)存入中間寄存器中，判斷中間寄存器中的值點(diǎn)燈。,Y480.1,Y480.2,Y480.3,Y480.0,Y480.4,PLC典型案例十二,12.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十二,MDGT模式獲取,12.5參數(shù)說(shuō)明,通道號(hào),工作模式對(duì)應(yīng)該值如下表:,工作模式值,F的方式:F2564.0F2564.7,PLC典型案例十二,12.6用F和G怎么畫(huà)？,PLC典型案例十三,十三、手搖設(shè)置,13.1功能描述,設(shè)置手搖的軸選信號(hào)以及手搖的修調(diào)值。,PLC通過(guò)MPGSET將手搖的軸選及及修調(diào)值傳給系統(tǒng)軟件，讓系統(tǒng)軟件在手搖模式下工作。,13.2輸出是什么?,13.3輸出的條件是什么?,手搖的軸選信號(hào)以及手搖的修調(diào)值有變化。,PLC典型案例十三,手搖軸選,修調(diào)值,PLC典型案例十三,13.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十三,PLC典型案例十三,13.6參數(shù)說(shuō)明,RTOMPG：總線式手搖模塊,手搖脈沖增量,MPGSET：配置手搖參數(shù),MPG編號(hào),手搖倍率,手搖軸號(hào),MPG編號(hào),PLC典型案例十四,十四、硬限位,14.1功能描述,當(dāng)軸撞硬限位后系統(tǒng)報(bào)警,PLC通過(guò)AXISPLMT和AXISNLMT模塊將撞限位傳給系統(tǒng)軟件。,14.2輸出是什么?,14.3輸出的條件是什么?,硬限位的IO信號(hào)有效。,PLC典型案例十四,14.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十四,14.5參數(shù)說(shuō)明,AXISPLMT：軸正超程,AXISNLMT：軸負(fù)超程,軸號(hào),軸號(hào),G的方式：G軸號(hào)*80.0,G的方式：G軸號(hào)*80.1,PLC典型案例十四,14.6用F和G怎么畫(huà)？,PLC典型案例十五,十五、急停,15.1功能描述,拍下急停后的響應(yīng)。,禁止運(yùn)行允許，關(guān)伺服使能。,15.2輸出是什么?,15.3輸出的條件是什么?,急停IO點(diǎn)無(wú)效。,PLC典型案例十五,15.4梯形圖怎么畫(huà)？,PLC典型案例十五,15.5元件解析,STOP：急停,通道號(hào),G的方式：G